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公开(公告)号：CN118443046A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410556152.3
申请日：2024-05-07
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明公开一种无人机图像目标引导无人车的导航方法,方法是调整无人机使得其采集的图像中心点近似为无人机GNSS坐标；无人机拍摄获取图像，在图像中规划出行驶路径，并判断行驶路径是否在活动范围内，是则下一步，否则重新规划出行驶路径；将行驶路径拆分为N个目标点，得到各目标点的投影坐标；所有目标点的投影坐标转化为地理坐标，得出全局路径点队列；无人车系统接收，根据激光雷达数据剔除全局路径点队列之间存在的不可行路段的路径点，并对剔除路径点的区段规划生成一条局部可行路径，组合新的全局路径。无需要求无人机搭载激光雷达，可使用成熟、通用的组合导航方案，减少复杂的点云地图处理过程，提供了一种简单便捷的协同导航方案。
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公开(公告)号：CN118443044A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410548765.2
申请日：2024-05-06
申请人： 北京车网科技发展有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种用于车端融合定位的处理方法和装置，所述方法包括：接收多传感器观测数据；对第一自车观测序列进行数据添加；使用自车坐标系目标识别模型进行识别；并对第一目标跟踪序列集合进行数据添加；并对第二自车观测序列进行数据添加；进行时间点采样；基于卡尔曼滤波器根据第一、第二自车观测序列对各个采样时间点上的自车坐标、速度和加速度进行估算组成第一、第二观测序列；基于联邦卡尔曼滤波器以第一、第二观测序列为输入进行滤波并在滤波结束时将结束时间对应的预测状态量的分量提取出来作为当前坐标、当前速度、当前加速度和当前航向角；并更新第二自车观测序列。通过本发明可以提高自车定位的实时性和准确度。
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公开(公告)号：CN118443043A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410532717.4
申请日：2024-04-29
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
发明人： 夏波
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及路径规划领域，公开了一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：从检测点向终点发射检测射线，并记录所述检测射线与第一个障碍物的碰撞点；若所述碰撞点不是终点，则以所述碰撞点为基础，确定在所述障碍物表面进行路径延伸的所有延边方向，并在所有所述延边方向上延伸的路径上确定优选点；标记并保存所述检测点为后，将所述优选点作为下一检测点，返回至所述从检测点向终点发射检测射线的步骤，直至所述检测射线上的碰撞点为所述终点；将所有保存的所述路径点按顺序连接，得到完成规划的路径。从而实现最短路径的路径规划，并且规划过程计算量较小，减少了计算压力。
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公开(公告)号：CN118443042A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410523522.3
申请日：2024-04-28
申请人： 小红书科技有限公司
发明人： 易琦
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/36 , G01C21/00 , G06F3/0481 , G06F3/04842
摘要： 本申请公开了一种行程设置方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，本申请通过显示目标行程的路线编辑页面，上述路线编辑页面上包括第一目标地图，第一目标地图上包括多个候选兴趣点，上述候选兴趣点根据上述目标行程对应的行程范围指示信息确定；响应于对上述候选兴趣点的选择操作，将被选择的候选兴趣点作为上述目标行程需包含的第一目标地点；响应于针对上述目标行程的共创事件，将包含第一目标地点的目标行程进行分享，以使至少一个目标用户账户获取上述目标行程，以使上述目标用户账户在上述目标形成中进行地点的编辑；接收通过目标用户账户在上述目标行程中编辑的地点信息，基于上述地点信息更新上述目标行程，可以提升人们的出行效率。
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公开(公告)号：CN118443038A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410453315.5
申请日：2024-04-16
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请公开一种车辆换道避障轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：对车辆换道避障场景进行分析，构建车辆安全距离模型；根据预设车辆换道避障特征参数构建换道避障风险预测模型；获取传感器数据并通过车辆安全距离模型和换道避障风险预测模型进行分析得到车辆危险状态等级；车辆危险状态等级与车辆避障操作对应；当车辆避障操作为换道避障操作，通过预设多项式曲线模型进行轨迹规划得换道避障轨迹簇；根据预设换道参数和换道安全约束条件构建预设换道轨迹评价函数，以筛选换道避障轨迹簇，确定目标换道避障轨迹。本申请实施例能够实现高效和安全的换道轨迹规划，提高车辆行驶效率和安全性。本申请可以广泛应用于路径规划领域。
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公开(公告)号：CN118443037A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410447540.8
申请日：2024-04-15
申请人： 华南理工大学 , 广州华工机动车检测技术有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种基于V2V数据共享的轨迹规划方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取地图数据，采集自车和他车感知结果数据、定位数据；建立自车坐标系，进行数据帧时间戳匹配，车辆位置补偿，车辆位置坐标转换，及目标匹配去重；采用图神经网络编码地图信息、自车及他车历史轨迹信息，构建全连通图实现信息交互；基于目标驱动轨迹预测模型，结合车载单元通讯采集信息，完成对周围车辆未来轨迹的预测，输出场景车辆时序位置信息；联合预测与规划模块，输出自车未来规划轨迹的时序位置信息。本发明能够实现对多源数据的智能处理，提高对周围车辆轨迹预测的准确性，及自车轨迹规划的合理性，具有较高的实用性，可广泛应用于智能网联汽车领域。
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公开(公告)号：CN118443020A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410525870.4
申请日：2024-04-28
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息；基于行驶轨迹和线性化的动作价值函数，由行驶轨迹的终点向初始点递推每步的最优控制率，以修正行驶轨迹，其中，动作价值函数包括障碍函数子项，障碍函数子项基于障碍物信息对行驶轨迹的距离约束以及行驶轨迹的曲率约束构建；基于修正后的行驶轨迹，重复递推每步的最优控制率直至达到预设目标，以完成目标车辆的轨迹规划。这样时空联合的轨迹规划方式可以满足动静态障碍物场景的避障需求，且将全局优化的问题转化为了在每步独立的局部优化问题，使得车辆轨迹规划问题得以简化，求解效率更高。
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公开(公告)号：CN118439041A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410404681.1
申请日：2024-04-03
申请人： 云控智行科技有限公司
发明人： 廖田志浩
摘要： 本申请方案提供一种轨迹平滑方法、产品、存储介质及电子设备，其方法包括：获得待平滑处理的行驶轨迹，行驶轨迹包括按时间顺序排列的轨迹点，首先确定行驶轨迹中的毛刺段并将所述毛刺段处理为平滑段后得到初步平滑轨迹，然后调取车辆运动学约束条件，对初步平滑轨迹中不符合车辆运动学约束条件的轨迹点进行处理得到满足车辆运动学约束条件的平滑后轨迹。也即，本申请方案中对于初始的待平滑处理的行驶轨迹，采用了二次平滑处理，且第二次平滑处理过程中充分考虑车辆运动学约束条件，由此得到的平滑后轨迹更加符合真实车辆运动轨迹。而采用本申请方案平滑处理后的轨迹，用于后续滤波算法时也能够提升算法处理效率和效果。
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公开(公告)号：CN114593726B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210170914.7
申请日：2022-02-22
申请人： 深圳鹏行智能研究有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/34 , B25J9/16 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本申请公开了一种路径平滑方法及其装置，可避免急转弯部分平滑误差较大的问题。一种路径平滑方法包括：获取待平滑路径，待平滑路径包括点i；其中i＝0,1,2,…,n；在障碍物的约束条件和待平滑路径上的点i的下一个点距离点i相对最远的约束条件下，去除待平滑路径上的冗余点；根据去除冗余点后的路径的子路径的曲率对子路径的相邻点之间进行非等距插值；其中子路径的曲率越大，则对子路径的相邻点之间进行插值的长度越短，子路径的曲率越小，则对子路径的相邻点之间进行插值的长度越长；基于非等距插值后的路径上的点i的估计值与点i的真实值之差的第一损失和/或点i的下一个点的估计值与点i的估计值之差的第二损失确定最优路径。
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公开(公告)号：CN113162155B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110347378.9
申请日：2021-03-31
申请人： 武汉路特斯汽车有限公司
摘要： 本发明涉及汽车技术领域，具体是一种电动汽车的充电切换方法、系统及车辆，方法包括：当车辆与目标充电桩充电握手时，获取车辆的第一充电电压和第二充电电压；当握手成功后获得第一输出电压；当第一输出电压与第一充电电压相等时，将车辆的充电电压切换为第一充电电压，并发送第一指令给所述目标充电桩；当第一输出电压与第二充电电压相等且所述第二输出电压与所述第一输出电压相等时，将车辆的充电电压切换为第二充电电压，并发送第二指令给所述目标充电桩；本发明握手成功后可以发送两次最大输出能力报文，实现车辆的充电电压与目标充电桩的输出电压两次交互，进而使车辆切换不同充电电压，来适配不同电压平台，且操作流程简单操作时间快。
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