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公开(公告)号：CN118960783A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411072531.1
申请日：2024-08-06
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。
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公开(公告)号：CN115016455B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210449710.7
申请日：2022-04-24
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
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公开(公告)号：CN115284279B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210705532.X
申请日：2022-06-21
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC分类号： B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T19/00 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质，属于智能制造领域，包含机械臂手眼标定步骤、三维模板设置步骤、三维点云预处理步骤、全局多目标三维点云配准算法和抓取决策算法，实现多工件混叠场景下的无碰撞抓取，提高了计算效率。该方法通过点云预处理提高算法计算效率和稳定性；通过全局多目标三维点云配准算法，同时获得多工件混叠场景下多个工件的位姿信息；通过抓取决策算法，对已获得的多个工件进行抓取目标筛选，保证了最优无碰撞抓取，解决了工件弱纹理、混叠复杂工件识别与定位的难度大的问题。
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公开(公告)号：CN110495442B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910872251.1
申请日：2019-09-16
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明公开了一种粮库虫害消杀机器人，涉及杀虫装置技术领域，包括机身和用于承接药物的盘体，机身上方设有一药箱，左右两侧相互对称地设有一行走机构，并且机身可升降地设置有用于取放盘体的抓取机构以及用于将药箱内的药物输送至盘体的送药机构。本发明的有益效果在于：本发明提供的粮库虫害消杀机器人可在密闭狭小的粮库中自由行走，并完成虫害消杀作业，取代了传统的人工作业模式，结构设计巧妙，布置紧凑，能够实现定制化、全自动化且无风险的粮库虫害消杀作业。
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公开(公告)号：CN117973168A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135386.0
申请日：2024-01-31
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明涉及导航定位算法技术领域,具体是公开一种自恢复蒙特卡罗定位算法，当机器人移动距离或者移动方向的变化超过预设定的移动距离或移动方向变化的阈值，粒子按照运动模型进行位姿的更新，并按照激光雷达的似然域模型的测量概率计算得出粒子的权重；根据可靠度模型计算出当前的定位可靠度γ；判断γ与预设定的定位可靠度阈值η之间的关系；当γ小于η时，认为发生了绑架现象，则预估位姿可靠度确定粒子分布参数并在当前位置进行粒子重分布，得到当前定位结果。该方法提出了定位可靠度模型，对定位进行可靠度判断，进一步判断是否发生机器人绑架定位问题。
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公开(公告)号：CN117873115A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410135356.X
申请日：2024-01-31
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明涉及无人驾驶的自主导航避障路径规划技术领域公开一种基于SLAM的自主导航避障路径规划方法，方法中引入了障碍物距离影响系数ρ，在搜索路径遍历栅格点的时候根据ρ的大小来判断障碍物对路径规划的影响，判断是否开始避障路径规划；在避障路径规划中基于D*算法规划的路径上每次优化N个连续的路径点的N点路径，优化方式以一定的迭代次数通过梯度下降法求出每次优化N点路径中第二个路径点的位移矢量来约束N点路径的平滑度，接着去除掉每次优化N点路径中的第一个路径点，加入第N+1个路径点重新构成新的N点路径，循环遍历所有的路径点，直到构不成新的N点路径时停止。该方法能够优化路径平滑度，更符合现实环境中机器人的实际应用。
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公开(公告)号：CN117864167A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410019030.0
申请日：2024-01-05
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113103238B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110453316.6
申请日：2021-04-26
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。
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公开(公告)号：CN110553551B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910949402.9
申请日：2019-10-08
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，车身总成包括车身骨架，靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，悬架系统配合装设在车身骨架下部，悬架系统包括两前悬架和两后悬架，前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，转向系统连接设置于两前悬架上，后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机。本发明不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。
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公开(公告)号：CN118062103B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要： 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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