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公开(公告)号：CN112788292B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011584079.9
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： H04N7/18 , H04N23/695 , H04N23/67
摘要： 本申请适用于机器人巡检技术领域，提供了一种巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质，应用于巡检机器人，该方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点。巡检机器人按照上述方法确定的观测点进行巡检，可提高巡检的准确率。
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公开(公告)号：CN115620185A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210992841.X
申请日：2022-08-18
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06F17/16 , G06T7/73 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明适用于图像处理的技术领域，提供了一种指示灯发光状态的识别方法、识别装置及终端设备，所述识别方法包括：采集待识别视频；通过第一识别模型对待识别图像中的目标指示灯进行框选，得到第一中间图像；将待识别视频输入第二识别模型，通过第二识别模型对待识别视频中的目标指示灯进行运动区域检测，得到第二中间图像；对第二中间图像进行轮廓检测，得到第三中间图像；根据第一中间图像中的矩形选定框和第三中间图像中的轮廓之间的位置关系，确定目标指示灯的发光状态。由于本发明分别识别矩形选定框和指示灯轮廓，并结合矩形选定框和指示灯轮廓综合确定目标指示灯的发光状态，具有多个的识别维度，因此具有较高的识别精度。
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公开(公告)号：CN113635299B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110837667.7
申请日：2021-07-23
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机械臂的校正方法、终端设备及存储介质，该方法包括：获取目标设备的深度图像与预设深度图像之间的图像位置误差和点云位置误差，获取所述图像位置误差的权重和所述点云位置误差的权重，基于所述图像位置误差、所述图像位置误差的权重、所述点云位置误差和所述点云位置误差的权重，得到所述深度图像与所述预设深度图像的位置误差，基于所述位置误差，校正所述机械臂的位置；本申请使用了多源的误差计算机械臂的位置误差，减少了由于环境影响造成的计算的误差不准确的影响，可以使计算的位置误差更准确，进而使机械臂的定位更准确。
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公开(公告)号：CN107368067B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201610316414.4
申请日：2016-05-12
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明适用于自动导航车领域，提供一种自动导航车的路面检测方法及系统，所述方法包括：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。本发明通过检测前方路面上无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等，消除检测盲区，使自动导航车避开障碍物或沟道，实现自保护。
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公开(公告)号：CN113320682A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110639457.7
申请日：2021-06-08
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，提供一种顺桨装置及无人机自动机场，其中，顺桨装置安装于无人机自动机场上，包括连接框架、滑动安装于连接框架且沿连接框架的短边方向移动的两个平行的第一夹杆机构、滑动安装于连接框架且沿连接框架的长边方向移动的两个平行的第二夹杆机构，以及转动安装于第二夹杆机构上的拨桨机构，拨桨机构包括顺桨板，第一夹杆机构包括第一夹杆，顺桨板于第一夹杆抵顶时呈水平状态，顺桨板于第一夹杆远离时呈竖直状态。利用顺桨装置合理地利用了自动机场的存放空间，从而有效的减小了不必要的放置空间。同时，顺桨板也能够实现在使用时旋出以拨动旋桨，在不使用时旋转为水平状态以节省空间。
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公开(公告)号：CN112850537A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110216334.2
申请日：2021-02-26
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种轨道机器人用检修充电坞，涉及巡检设备维护技术领域，包括充电系统、升降系统、支撑系统；充电系统与机器人所在轨道等高设置且能够与机器人对接实现机器人充电；升降系统用于将机器人在轨道和地面之间运送；以及支撑系统，用于承载所述充电系统和所述升降系统，且具有攀爬机构。旨在解决现有技术中机器人充电还需通过坡道滑落到地面，坡道占用空间大，浪费机器人电力的技术问题，同时能够做到对于机器人的维修拆卸很方便，顺利实现挂载和卸载。
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公开(公告)号：CN112788292A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011584079.9
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于机器人巡检技术领域，提供了一种巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质，应用于巡检机器人，该方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点。巡检机器人按照上述方法确定的观测点进行巡检，可提高巡检的准确率。
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公开(公告)号：CN107769346B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201610671274.2
申请日：2016-08-15
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本发明属于充电控制技术领域，提供了一种充电系统。在本发明中，充电系统包括控制模块、N个充电模块、N个开关模块及N个温度检测模块，N>1且为正整数；当控制模块判断充电设备为待充电状态时，控制模块控制第m开关模块闭合以使第m充电模块为充电设备充电，当第m充电模块的工作时间大于预设时间或第m充电模块的温度大于预设温度时，控制模块控制第m充电模块停止工作，同时控制第m+1充电模块为充电设备充电，1≤m
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公开(公告)号：CN112506205A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011498105.6
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人巡检任务规划方法，包括：获取第一巡检任务及第一巡检任务对应的目标巡检地点的环境信息，环境信息包括目标巡检地点的太阳高度角与方位角信息，第一巡检任务包括巡检目标巡检地点的一个或多个设备；获取机器人在预设检测地点的位姿信息，预设检测地点为机器人检测一个或多个设备中每一个设备时所在的地点；根据太阳高度角与方位角信息、位姿信息确定时间约束条件；基于时间约束条件、第一巡检任务，根据预设算法确定第一巡检路线；机器人按照第一巡检路线执行第一巡检任务。本申请通过使用机器人巡检变电站内设备的方法，代替了传统人工巡检的方式，提高了巡检变电站内设备的效率。
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公开(公告)号：CN107765681B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201610671316.2
申请日：2016-08-15
申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于自动巡检技术领域，提供了一种巡检机器人及巡检系统。在本发明中，中央控制模块通过通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据作业信息输出相应的转动控制信号至多轴驱动模块，多轴驱动模块根据转动控制信号控制多轴转动检测模块带动巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，巡检模块将所采集到的检测数据输出至中央控制模块，中央控制模块通过通信模块将检测数据反馈至控制终端。巡检机器人通过能够多向转动的多轴转动检测模块实现对巡检对象的全方位检测，因此解决了现有的巡检机器人因检测角度有限而无法实现对巡检对象进行全方位检测的问题。
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