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公开(公告)号：CN109228354A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811122021.5
申请日：2018-09-26
申请人： 东华大学
IPC分类号： B29C64/386 , B33Y50/00
摘要： 本发明公开了一种含三维编织几何结构增强体复合材料的增材成形方法，其特征在于，在计算机中利用CAD软件建立所需的三维编织物几何模型；在CAD软件中建立另一个几何模型；将规则外观的几何模型与三维编织几何结构模型进行布尔减法操作，得到蜂窝状模型；将蜂窝状模型与三维编织几何结构模型组合成几何模型；将此模型导入具有双喷头的三维打印机切片软件，将三维编织几何结构模型和蜂窝状模型分别设置为两种不同的增材材料，以此生成三维打印控制代码；将三维打印控制代码输入三维打印机，得到含三维编织几何结构的增材成形复合材料。本发明可以快速便捷地设计与制备含三维编织几何结构的增材成形复合材料，节省制造成本和时间。
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公开(公告)号：CN106884262B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710272179.X
申请日：2017-04-24
申请人： 东华大学
IPC分类号： D04C1/06
摘要： 本发明涉及一种可编织异形截面预成型件的二维编织机设计方法，采用平带编织纱锭轨道，将两条平带编织纱锭轨道拼接成L、T或十字形，通过调整平带编织纱锭轨道上所有叶轮的总槽口数避免来自不同的平带编织纱锭轨道上的纱锭在轨道交叉处进行干涉，通过调整平带编织纱锭轨道个别叶轮的槽口数避免拼接后平带编织纱锭轨道上的纱锭在相邻叶轮交接处进行干涉。本发明可实现复杂截面编织结构一次成型，且不需要添加拨叉、变轨转盘等复杂机械结构，也不需要复杂的控制系统，稳定性高。
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公开(公告)号：CN106222860B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610605532.7
申请日：2016-07-28
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种基于伺服控制的积极随动送经补偿装置，包括机架、支撑轴、电动推杆、张力辊伺服电机，其中张力辊伺服电机与电动推杆连接，推杆与连杆a一端连接、用于带动连杆a上下运动，连杆a另一端与支撑轴固定连接，支撑轴穿过支架、安装在支架上，支撑轴穿过支架端通过连杆b与张力辊连接。控制方法为：设定综框伺服驱动器和送经补偿张力辊的控制参数；分别设定送经补偿张力辊伺服驱动器和综框伺服驱动器指令脉冲分倍频分子和分母参数的值；设置综框伺服电机和张力辊伺服电机转动方向；电气信号线连接。本发明实现对由于综框运动造成的经纱路径变化伸缩量的数字化积极随动补偿，将机械补偿转变为数字化补偿，提高织机的智能化控制水平。
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公开(公告)号：CN105151154B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510578255.0
申请日：2015-09-11
申请人： 东华大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种可攀爬任意旋角台阶和任意台阶面的机器人及其攀爬方法。所述的机器人，包括外四腿支撑结构和内四腿支撑结构，其特征在于，所述的位于第一支撑板的前部的两个外腿的前侧分别设有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，位于第二支撑板前部的两个内腿的前侧分别设有第三激光测距传感器和第四激光测距传感器，所述的四个外腿和四个内腿的下端设有底座，所述的底座的下侧设有碰撞传感器。本发明利用激光测距传感器，结合本发明设计的控制方法，提出了一种巧妙的旋转爬楼路径规划，从而实现了任意旋转角度台阶、任意样式台阶(每一阶台阶旋转角度不同)的攀爬。
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公开(公告)号：CN106865326A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710174596.0
申请日：2017-03-22
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种全自动衣服折卷机，包括机架、送衣机构、折衣机构、卷衣机构和收衣机构，送衣机构：送衣滑杆安装在送衣导轨上并沿着送衣导轨滑动，取衣钩通过可控转轴结构与送衣滑杆连接，衣服传送装置最底端与取衣钩的旋转终点高度一致；折衣机构：四个压板设置于折衣板的两端控制衣服折叠宽度，两根折衣滑杆安装于折衣板上方沿着折衣导轨滑动对衣服进行折叠；卷衣机构：两根支承辊分别通过滚珠丝杠副平行安装，两根可伸缩轴对应于两根支承辊之间安装，压辊通过滚珠丝杠副相对应于可伸缩轴安装，翻折板安装于可伸缩轴的后侧；收衣机构的传送带设置于折衣板的下方。本发明能够对衣服进行折叠和卷绕得到卷筒状衣服，衣服整理耗时短，降低设备成本。
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公开(公告)号：CN104827476B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510189731.X
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。
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公开(公告)号：CN105862247A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610327351.2
申请日：2016-05-17
申请人： 东华大学
IPC分类号： D04C3/40
CPC分类号： D04C3/40
摘要： 本发明提供了一种可编织多分支管状织物的编织机花盘，包括轨道花盘，轨道花盘至少包含两种封闭的运动轨道，各运动轨道交界处设有用于实现运动轨道之间的切换的变轨转盘。轨道花盘由多个圆弧形轨道及其内公切线连接构成，各运动轨道交界处的圆弧形轨道之间设有圆柱形凹槽，变轨转盘设于圆柱形凹槽内，变轨转盘表面设有至少两套轨道沟槽，不同轨道沟槽与圆柱形凹槽两侧的运动轨道衔接时形成不同的封闭运动轨道。通过旋转变轨转盘，实现运动轨道之间的切换，从单环运动变换为双环或多环运动，最终实现多分支立体管状织物的编织。本发明结构简单，操作方便，能实现多分支立体管状织物一次编织成型，通过机械结构实现变轨功能，性能稳定，通用性强。
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公开(公告)号：CN104859920A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510189732.4
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： B65D19/44
CPC分类号： B65D19/44 , B65D19/0002 , B65D2519/00815
摘要： 本发明提供了一种载货平台，其特征在于，包括平台部分，所述的平台部分上设有电永磁夹持部分和定位杆部分，所述的平台部分包括托盘和位于托盘中心的第一电永磁块，所述的电永磁夹持部分包括支持架和固定于支持架上的第二电永磁块，所述的定位杆部分包括定位杆，所述的支持架和定位杆嵌入托盘中并采用蝶铰链与托盘连接。本发明利用多块24V直流供电的小型电永磁块与定位杆相互配合，通过电永磁块实现对铁磁性物体的夹持，稳定且节能。
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公开(公告)号：CN104827476A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510189731.X
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。
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公开(公告)号：CN104452057A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410756659.X
申请日：2014-12-10
申请人： 东华大学
IPC分类号： D03D49/24
CPC分类号： D03D49/24
摘要： 本发明提供了一种完全无碾压的圆织机导梭装置和方法。所述的完全无碾压的圆织机导梭装置，其特征在于，包括多个立柱，立柱之间留有可使经纱通过的空间，立柱的中部设有T形凹槽，所述的多个立柱的T形凹槽构成环形轨道，梭子的底座设有T形凸台，所述的T形凸台设于T形凹槽中，并可沿所述的T形凹槽构成的环形轨道滑动。本发明以立柱为轨道实现完全无碾压式引纬，使引纬器“悬空”运行，避免了引纬器对经纱的碾压，大大减少了对经纱的损伤，可织造特殊等易起毛和被割断纤维(如碳纤维)等织物。
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