公开(公告)号：CN114183080B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202111490190.6

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 戴剑博 ,  张琰 ,  王忠宾 ,  闫海峰 ,  顾进恒

IPC: E21B17/00 ,  E21B17/042 ,  E21B17/046 ,  E21B19/16

Abstract: 本发明涉及一种可传递大扭矩的正反转自动拆卸钻杆及操作方法，装置包括顺次连接的前钻杆与后钻杆，前钻杆包括前内轴和前外轴，后钻杆包括后内轴和后外轴；前内轴末端有弹簧销和后内轴前端的第二半弓形三角块接触，前钻杆带动着弹簧销正向转动，弹簧销沿着弓形边滑动而收缩弹簧销，前钻杆反转，与弹簧销带动着第二半弓形三角块及后内轴旋转，实现反转且钻杆未脱落；后外轴和后内轴的键槽与后内轴固连的圆柱销配合，在后外轴上的轴套与圆柱销紧紧配合，旋转该轴套带动着后内轴进行水平位移和微小转动使得后内轴的第二半弓形三角块推出，从而达成后钻杆拆卸的目的；本发明在冲击地压条件下该钻杆仍然可以传递大扭矩正反转并实现自动拆卸。

公开(公告)号：CN114776233B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210516808.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 司垒 ,  刘凯杰 ,  王忠宾 ,  梁斌 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  魏东 ,  戴剑博 ,  顾进恒 ,  刘新华 ,  邹筱瑜 ,  路绪良

IPC: E21B17/046 ,  E21B17/04 ,  E21B19/086 ,  E21B19/16

Abstract: 一种用于防冲钻孔机器人的钻杆装置及其使用方法，包括多组首尾活动连接的钻杆组件；每组包括位于钻杆主体内并从外至内依次套装的第一筒体、第二筒体、支撑轴；支撑轴一端伸出至钻杆主体的首端外侧并设有与钻杆主体尾端插装周向限位的第一闭锁组件；第二筒体一端伸出至钻杆主体的首端外侧、并设有与钻杆主体尾端轴向限位的第二闭锁组件；第一筒体轴向滑动、首端设有滑动时带动第二筒体转动的槽孔组件；弹簧套装在第二筒体上、一端与第一筒体首端面接触。本用于防冲钻孔机器人的钻杆装置及其使用方法，不仅实现多组钻杆组件首尾活动连接，保障钻杆组件之间的锁定、解锁，方便对其拆装，而且实现整体正反转的进钻、退钻，适用范围更广。

公开(公告)号：CN116733463A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310837545.7

申请日：2023-07-07

Applicant: 中国矿业大学 ,  西安煤矿机械有限公司

Inventor： 邹筱瑜 ,  郝嘉锐 ,  王天翼 ,  王忠宾 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  司垒 ,  赵友军 ,  赵亦辉 ,  潘杰 ,  刘新华 ,  魏东 ,  李家骏 ,  顾进恒 ,  康明霞 ,  李鑫

IPC: E21C31/00

Abstract: 本申请涉及一种双驱动的供电电压10kv采煤机牵引装置，属于采煤机设备领域，包括：悬臂，悬臂用于与机体相连；连接臂，连接臂与悬臂底端相连；驱动组件，驱动组件设置在连接臂内；至少两个摩擦轮，两个摩擦轮均与驱动组件相连；以及，轨道，两个摩擦轮均与轨道相抵，并在驱动组件的驱动下滚动行进；具有提高采煤机牵引效率，加速采煤机过弯运动的效果。

公开(公告)号：CN116537761A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310730550.8

申请日：2023-06-20

Applicant: 中国矿业大学 ,  山东能源集团有限公司

Inventor： 张聪 ,  王忠宾 ,  顾进恒 ,  司垒 ,  张修峰 ,  魏东 ,  闫海峰 ,  谭超 ,  邹筱瑜 ,  戴剑博 ,  刘新华 ,  李国营

IPC: E21B44/00

Abstract: 一种防冲钻孔机器人控制架构设计方法及控制系统，构建四层网络架构模型，并根据功能将网络划分为驱动层、接口层、核心层和用户层四层结构；在驱动层分别设置行走控制子系统、钻具调姿子系统、钻杆装卸子系统和自适应钻进子系统；在接口层设置设备控制接口、设备维护接口和数据采集接口；在核心层设置设备管理单元、环境感知单元、无人化钻进单元、运行状态监测单元和工作数据单元；在用户层设置视频监控系统、数字孪生系统和人机交互系统；系统包括防冲钻孔机器人、井下远程控制中心、井上集控中心、遥控器、云平台和移动端。该方法有助于实现防冲钻孔机器人自主钻孔作业过程；该系统有利于实现孔泄压区域无人化或少人化作业。

公开(公告)号：CN114635644B

公开(公告)日：2023-02-10

申请号：CN202210167963.5

申请日：2022-02-23

Applicant: 中国矿业大学 ,  中煤科工集团重庆研究院有限公司

Inventor： 康明霞 ,  王忠宾 ,  刘新华 ,  司垒 ,  邹筱瑜 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  赵啦啦 ,  顾进恒 ,  魏东 ,  戴健博 ,  王清峰 ,  辛德忠

IPC: E21B7/10

Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。

公开(公告)号：CN115596730A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211382069.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 中国矿业大学(CN)

Inventor： 司垒 ,  单光朋 ,  顾进恒 ,  王忠宾 ,  梁斌 ,  魏东 ,  闫海峰 ,  谭超 ,  邹筱瑜 ,  戴剑博 ,  刘新华

IPC: F15B13/02 ,  F15B13/06 ,  F15B11/16 ,  F15B11/22 ,  F15B21/02 ,  F15B21/041 ,  F15B21/08 ,  E21B19/10 ,  E21B19/18

Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻具全自主装卸液压控制系统及方法，系统：液压泵对比例换向阀进行供油，比例换向阀一通过单向节流阀、液控单向阀C与顶升油缸连接，比例换向阀二通与液压马达连接；比例换向阀三通过双液控单向阀二与手钳液压缸连接；比例换向阀四通过双液控单向阀一与插销液压缸一至六连接；方法：装填作业，顶升板升到设定高度，解除对最下面一排钻具的固定，使钻具下落到顶升板上，对倒数第二排钻具进行固定，液压马达驱动梭臂向内转动，并带动手钳向钻具库下方移动，使顶升板下降，对钻具进行夹持，驱动梭臂向外转动，并带动手钳向钻进系统方向移动，松开钻具，使钻具装填到位。该系统及方法能提高防冲钻孔机器人装卸钻具时的自动化程度。

公开(公告)号：CN114140460A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111501467.0

申请日：2021-12-09

Applicant: 中国矿业大学 ,  中煤科工集团重庆研究院有限公司

Inventor： 司垒 ,  魏东 ,  王忠宾 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  邹筱瑜 ,  戴剑博 ,  顾进恒 ,  王清峰 ,  辛德忠

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T5/20 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762

Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻进卸压过程中的煤岩识别方法，利用高清摄像仪采集防冲钻孔机器人钻进过程中排出的原始钻屑图像，通过改进的自适应区域加权导向滤波模型对原始钻屑图像进行去噪处理后，输出去噪后的钻屑图像，并通过局部信息加权直觉模糊C均值聚类算法，对去噪后的钻屑图像的聚类分割，将输入图像中的像素分为煤或岩两种类别，其对应的两个聚类集数中心分别为c1或c2，此时聚类结束，然后通过对比聚类集数中心c1与c2来得出是煤还是岩；在实际作业时，钻孔机器人在钻进卸压过程中排出的钻屑可以直接反映当前钻杆的煤岩钻进状态，本发明可以通过钻屑图像的处理，实现钻进卸压过程中的煤岩识别，提高煤岩识别精度和效率。