-
公开(公告)号：CN104044049B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310078929.1
申请日：2013-03-12
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种具备力反馈控制功能的五轴联动抛光系统，包括机器人本体、抛光刀具、力传感器、用于驱动机器人运动的驱动模块、用于信号输入与输出的IO模块、以及用于系统控制的控制模块；该机器人本体结构为五轴龙门式，抛光刀具一端与机器人本体相连接，五轴为X、Y、Z三个平动轴和A、C两个摆动轴；力传感器安装在机器人本体与抛光刀具之间，用于检测抛光刀具在抛光作业时沿轴线的实际抛光力，得到与目标抛光力之间的误差，利用该误差信息以及抛光刀具在两个摆动角度值对机器人本体的位置进行调整，以补偿抛光力的大小，从而不但能够实现沿三维空间中任意抛光轨迹和方向进行的抛光加工，而且能够实现对抛光轨迹中任意点的抛光力控制。
-
公开(公告)号：CN104706495A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310675803.2
申请日：2013-12-11
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明公开了一种基于脑机接口的肢体训练机器人及训练方法。其中系统包括可带动肢体运动的机械结构，还包括与机械结构连接的控制部分。机械结构设有在带动肢体运动中起驱动作用的电机；控制部分包括顺序连接的脑电信号采集装置，信息处理装置，运动控制卡，及电机驱动器；脑电信号采集装置采集脑电信号并进行处理，将处理后的脑电信号传递给信息处理装置；信息处理装置接收并分析得到脑电信号对应的肢体动作想象类别，发送相应控制命令到运动控制卡；运动控制卡根据控制命令控制电机驱动器的输出电压和电流，以控制机械结构运动。其有利于使用者的大脑重塑，增强使用者参与训练的主动性，且控制灵活。
-
公开(公告)号：CN104688491A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310648137.3
申请日：2013-12-04
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种训练机器人及控制方法，其中训练机器人包括第一连杆机构、第二连杆机构、基座、中央处理器和控制装置，第一连杆机构的结构与第二连杆机构的结构相同，且对称设置在基座两侧；中央处理器包括信号接收模块、存储模块、调用模块和控制模块；信号接收模块，用于接收控制装置发送的命令信号；存储模块，用于存储第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；调用模块，用于根据接收到的命令信号，调用存储模块中存储的相应第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；控制模块，用于控制第一连杆机构和第二连杆机构分别按照调用模块调用的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹进行运动；其有效提升了训练效果。
-
公开(公告)号：CN102805697A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210279640.1
申请日：2012-08-08
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明公开了一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，还设有：定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接；第一电机，安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接所述第一转轴；弧形臂，通过第三转轴铰接在基座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，摇杆的底端与导向槽滑动配合；第二电机，安装在基座上，其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂；第二转轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相垂直布置。上肢固定于把手上，通过第一电机实现上肢绕第一转轴轴向的摆动，通过第二电机实现上肢绕第三转轴轴向的摆动。本发明不仅结构紧凑，而且动作灵敏，精度高，易于装配。
-
公开(公告)号：CN102204815A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110146767.1
申请日：2011-06-02
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 本发明公开了一种人体机械阻抗测量装置及其测量方法，该测量装置包括机械阻抗产生机构和数据采集处理部分，主要由直线电机、旋转平台、六轴六轴力传感器、旋转把手、光栅尺、编码器、信号调理器、模数转换器，控制器、数据处理器以及显示器组成，通过机械阻抗产生机构对人体产生一扰动，然后利用数据采集处理部分计算出机械阻抗。除了可以测量人体静止时的机械阻抗，本发明还提出一种测量方法，该方法通过构建虚拟运动环境，对其中的虚拟物体构建到达任务来模拟真实的运动环境，从而测试出人体处于该虚拟运动环境时的机械阻抗，该方法简单易行，对人体运动中的机械阻抗具有很好的参考价值，可以用于进行一定的运动学习和肢体康复行为等。
-
公开(公告)号：CN116439834B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310699938.6
申请日：2023-06-14
申请人： 中南大学湘雅医院 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供了一种可叠加快拆装置及手术导航系统，其可叠加快拆装置用于连接手术导航系统的相邻的两个级联管，所述可叠加快拆装置包括：连接杆、对接杆和弹性件，所述连接杆设置在一个所述级联管一端，所述对接杆设置在另一个所述级联管一端；所述连接杆的端面设置有安装槽，所述弹性件用于安装于所述安装槽的内壁，其中一个所述级联管上的所述对接杆用于插接于另一个所述级联管上的所述连接杆的所述安装槽内并与所述弹性件相抵接；其中，通过将对接杆插接进安装槽内并转动，以使连接销移动进第一槽内并从第一槽移动至第二槽内；该结构简单，有利于实现快速拆装级联管。
-
公开(公告)号：CN114434452B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111529951.4
申请日：2021-12-07
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于势能场的镜像机械臂控制方法，应用于镜像机械臂设备，镜像机械臂设备包括主动臂、从动臂、设置在从动臂上的第一手柄和设置在主动臂上的第二手柄，基于势能场的镜像机械臂控制方法包括：获得对所述从动臂的第一运动数据，基于所述第一手柄的第一起始位置和所述第一运动数据建立第一势能场；将所述第一运动轨迹输入自适应控制器进行响应和跟踪，获得期望数据；基于所述第二手柄的第二起始位置和所述期望轨迹建立与所述第一势能场互为镜像的第二势能场；获得对所述主动臂的第二运动数据，基于所述第二运动数据与所述期望轨迹的轨迹差异，控制所述主动臂施加辅助力，保证机械臂始终处于安全位置。
-
公开(公告)号：CN117958836A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311846544.5
申请日：2023-12-29
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种联合主动认知与专注呼吸的意识检测方法，包括：以人脸/姓名为识别内容，基于视觉或/和听觉的刺激方式，构建多阶段认知任务，其包括主动认知与专注呼吸两种任务模式；基于所述多阶段认知任务执行意识检测，获取受试者执行两种任务模式时的脑电数据；基于所述脑电数据，计算两种任务模式下大脑不同空间脑区多种潜伏期不同的事件相关电位特征，计算多种电位特征在不同刺激间、不同任务模式间的差异；将所述电位特征差异，作为意识程度分析的参考。本发明还提供了一种意识检测系统。本发明通过多阶段认知任务诱发代表不同意识内容的多种电位特征，并量化主动认知与专注呼吸两种任务模式间的电位特征差异，提高意识检测的准确率。
-
公开(公告)号：CN116269414A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211698180.6
申请日：2022-12-28
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种非接触式心电监测系统，涉及心电检测技术领域，所述系统包括非接触式心电传感电极，所述非接触式心电传感电极用于设置在人体背部，与人体背部皮肤之间形成耦合电容，通过非接触方式采集包含心电数据的信号，还包括与所述耦合电容并联的第一电容，所述耦合电容与所述第一电容并联后通过导线与心电采集电路连接。本发明通过在耦合电容的两端并联第一电容，增大耦合电容，降低容抗，更有利于获得高质量的心电信号。并将第一电容一端接触点设为脖子两侧，容值设为1000μF时，心电信号的信噪比达到30dB以上，且与接触式测量的心电信号具有很好的一致性。
-
公开(公告)号：CN111243705B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010007573.2
申请日：2020-01-04
摘要： 本发明提供一种自适应VR镜像训练系统，包括健侧动作采集装置、患侧动作采集装置、VR处理器与VR输出装置；VR处理器包括任务模块，通过设置训练任务的难度等级，将患侧肢体实际动作轨迹与健侧肢体镜像动作轨迹之间的实际误差进行缩小或者放大后呈现在VR输出装置，当患者患侧肢体的跟随能力较低时可降低跟随难度，有利于提高患者的积极性；当患者患侧肢体的跟随能力较高时可增加跟随难度，有利于提升患侧肢体动作的准确度。并且，本发明的系统能够根据患者自身实际状态自适应调节训练任务的难度等级，以达到高适度的训练，提高镜像训练效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
160 条记录 (耗时 0.046 秒)
