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公开(公告)号：CN113119061B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110421337.X
申请日：2021-04-19
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人及其控制方法，所述巡检机器人包括移动平台；机械臂，所述机械臂设置于所述移动平台上，且其远离移动平台的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构；设置于第二竖直转动机构的载物台，所述载物台包括第一板、第二板、铰链机构，所述第一板与第二板通过铰链机构活动连接；拾音器，所述拾音器固定设置于所述第一板上。采用本申请技术方案，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，实现相对独立的转动，便于各自执行独立任务。
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公开(公告)号：CN114506464A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210053160.7
申请日：2022-01-18
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种巡检用无人机的临时停靠站，包括多根立柱及通过所述立柱支撑的检修台，所述检修台上设置有支撑架，所述支撑架上设置有供巡检用无人机临时停靠的起落台，所述起落台上设置有能够对停靠在所述起落台上的无人机进行无线充电的无线充电板。本发明提供的巡检用无人机的临时停靠站，可分散部署于需要无人机巡检的巡检区域，该临时停靠站结构相对简单，依赖无人机的路径规划，可实现对巡检用无人机的无线充电，具有成本低廉且能有效地提升巡检效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN114442665A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210067723.8
申请日：2022-01-20
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本公开揭示了基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；S2、设置任务起始风电机组坐标；S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。本发明提供的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，基于巡检任务区域的地理地图，在其上标注需要巡检的风电机组的经纬度信息，进而通过线性拟合设定巡检路线。还可借助巡检无人机搭载的图像采集装置，通过采集风电扇叶来估算扇叶覆盖区域距离无人机的距离，进而可以动态对标注在地理地图上的风电机组位置进行校准，从而提高后续拟合的巡检线路的精度，实现了巡检线路的动态校正和智能调整。
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公开(公告)号：CN114117131A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111358561.5
申请日：2021-11-16
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06F16/783 , G06F16/78 , G06V20/40 , G06V10/22
摘要： 本申请公开了一种巡检方法、装置、电子设备及存储介质，所述巡检方法包括：利用视频采集模块识别目标物以及采集该目标物的视频信息；获取所述目标物的相对位置信息；获取所述视频采集模块的当前位置信息；获取所述视频采集模块与所述目标物的距离；当所述视频采集模块与所述目标物的距离大于预设距离时，根据所述目标物的相对位置信息及所述视频采集模块的当前位置信息确定动作指令；根据所述动作指令调整所述视频采集模块的位置和采集角度。本申请的方法可以实现目标物的高精度无感定位，而且性能稳定，不易被干扰。
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公开(公告)号：CN114109733A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111397023.7
申请日：2021-11-23
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了风电机组塔筒检测装置，涉及电力工程监测设备技术领域。本发明包括定位安装在风电塔筒内部的定位装置，所述定位装置的整体呈柱状，所述定位装置的中轴线与该位置风电塔筒的中轴线相互平行，所述定位装置上设置有一受重力作用自由摆动的配重球，所述定位装置上固定安装有若干个用于检测配重球偏移距离的距离传感器。本发明通过利用距离传感器对受重力自由摆动的配重球的偏移量进行监测并以此实现对风电塔筒摆动幅度的实时跟踪，不受长时间使用的误差影响，节约了使用成本，有利于推广使用。
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公开(公告)号：CN114056969A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111315083.X
申请日：2021-11-08
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 , 华能吉林发电有限公司九台电厂
IPC分类号： B65G69/18
摘要： 本发明公开了一种输煤皮带封闭抑尘机构，用于对输煤皮带上产生的粉尘进行抑制并清除，包括一支架，所述支架构造为围绕并覆盖所述输煤皮带，且所述支架上悬挂设置有倒U形的封闭罩，所述封闭罩包括封闭罩顶板和位于所述封闭罩顶板两侧的封闭罩侧板，所述封闭罩侧板延伸至所述输煤皮带的传送面以防止粉尘从两侧逸出。本发明提供的输煤皮带封闭抑尘机构，可以对输煤皮带上方区域进行封闭抑尘，靠近上料平台一侧，相对较大的粉尘颗粒直接导出，而相对较小的粉尘则直接进入除尘装置中进行沉降或喷雾降尘，整个过程中，只有少部分环节采用了喷雾降尘，对水资源的浪费较少。
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公开(公告)号：CN114056447A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111386936.9
申请日：2021-11-22
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本公开涉及一种清仓机器人的移动式固定台车，包括车体框架和对称设置在所述车体框架上的支撑腿，所述车体框架上构造有一中空部，所述中空部上固定设置有用于至少装配清仓机器人的作业部的安装基台，其中，所述车体框架下方设置有行走轮，多个所述支撑腿铰接设置在所述车体框架上以构成可调的支撑面，且其在支撑面调节时，至少具有使所述行走轮悬空的第一形态。本发明提供的清仓机器人的移动式固定台车，在实际进行清仓作业时，可通过支撑腿将车体框架抬升，从而将行走轮悬空，防止车体框架发生侧移或侧滑。
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公开(公告)号：CN114046409A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111389410.6
申请日：2021-11-23
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开揭示了一种输煤皮带视觉检测用图像采集装置，包括架体和悬挂设置于所述架体上的防爆相机，其中，所述架体包括固定悬架和可调悬架，所述固定悬架一端与一承载面连接，另一端与所述可调悬架铰接，所述可调悬架下方悬挂设置有安装架，所述防爆相机铰接在所述安装架上；所述防爆相机的一侧还设置有一防爆机箱，所述防爆机箱内装配有与所述防爆相机通讯连接的控制主机。本发明提供的输煤皮带视觉检测用图像采集装置，可部署于输煤皮带的固定点位置进行图像采集，并且通过防爆相机，可以实时采集相关部位的影像信息。
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公开(公告)号：CN114029955A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111381417.3
申请日：2021-11-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及环形轨道机器人的位置确定方法和系统，该方法包括：S1、接收多个参考信号发生器以预设发射功率发出的参考信号，分别确定多个参考信号发生器的第一场强；多个所述参考信号发生发生器依序各自独立地设置在所述环形轨道上；S2、基于场强预设值，分别判断所述第一场强是否发生变化，并对应确定所述第一场强发生变化的所述参考信号发生器；S3、基于对应确定的所述参考信号发生器在环形轨道上的预设位置，确定所述行走机构的在轨位置。本发明提供的环形轨道机器人的位置确定方法及系统，可准确确定其在轨位置。
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公开(公告)号：CN113119061A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110421337.X
申请日：2021-04-19
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人及其控制方法，所述巡检机器人包括移动平台；机械臂，所述机械臂设置于所述移动平台上，且其远离移动平台的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构；设置于第二竖直转动机构的载物台，所述载物台包括第一板、第二板、铰链机构，所述第一板与第二板通过铰链机构活动连接；拾音器，所述拾音器固定设置于所述第一板上。采用本申请技术方案，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，实现相对独立的转动，便于各自执行独立任务。
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