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公开(公告)号：CN109176497B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN108999875B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810830924.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于博登拉线的柔顺转向机构，包括：博登拉线进入块、博登拉线转向块和博登拉线输出块；上述块均通过螺钉连接形成转轴，均能够绕转轴转动，且转轴均平行；博登拉线依次穿过上述块，且博登拉线的线鞘与博登拉线输出块固定连接；博登拉线的钢丝绳从线鞘穿过，且钢丝绳从博登拉线进入块伸出的一端与牵引力源连接，钢丝绳从博登拉线输出块伸出的一端与被牵引的负载连接。针对目前博登拉线应用过程中遇到的摩擦力过大带来的问题，本发明引入了柔顺转向机构，该机构可根据空间大小任意组装博登拉线转向块个数以及角度变化范围，同时具有博登拉线带动负载时高效力传递特性，以及减小负载位置变化时的摩擦力。
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公开(公告)号：CN112033219A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010477822.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F41H1/00
Abstract: 本申请揭示了一种仿生柔性脊柱背负系统，包括弹力绳、两个线鞘以及椎体支架组，所述椎体支架组包括由上至下依次坐套连接的肩部椎体支架、第一组中段椎体支架、胸部椎体支架、第二组中段椎体支架和腰部连接支架，其中：所述椎体支架组的中心贯穿有所述弹力绳，以紧密连接所述椎体支架组中的各个椎体支架；所述椎体支架组的中心两侧分别贯穿有两个所述线鞘，以控制所述椎体支架组中各个椎体支架的旋转刚度。本申请通过设置弹力绳和两侧的线鞘，以将各个椎体支架连接，模仿了脊柱结构，增加背部、腰部转动自由度，保持运动灵活性的同时，将负重有效分散并传递髋部，降低肩部压力。
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公开(公告)号：CN109079757B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810974973.3
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，属于遥操作主手技术领域，解决了现有遥操作主手的输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，基座中心设置轴座槽，轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，被动约束支链包括被动约束连杆，被动约束连杆能够穿过轴座并沿被动约束连杆的轴线移动；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两根驱动连杆通过连杆球副连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。本发明的三自由度并联机构，能够广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等技术领域。
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公开(公告)号：CN110948469A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911037221.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，属于智能装置技术领域，包括：肩背连接块、肩轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；肩背连接块与肩轴连接；连杆一通过合页连接于肩背连接块；连杆二通过连杆轴一连接于连杆一，并相对于连杆轴一转动；角度传感器紧固在连杆二上；连杆三通过连杆轴二连接于连杆二；液压缸一端通过液压缸轴一连接于连杆二上；液压缸一端通过液压缸轴二连接于连杆三上；连杆四通过连杆轴三连接于连杆三上，通过连杆轴四连接于连杆一上。解决了现有技术中重量大的问题，达到了减重的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109480871A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811280307.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/18 , A61B5/0476
Abstract: 本发明涉及一种面向RSVP脑-机接口的疲劳检测方法，解决了现有技术中RSVP-BCI作业过程中无法有效掌握用户在疲劳状态的问题的问题。一种面向RSVP脑-机接口的疲劳检测方法，包括以下步骤：以一定频率的RSVP方式呈现图像内容，当目标图像出现时，被试作出行为反应，并记录其行为学信息，通过评分量表标记被试疲劳状态；提取被试脑电信号，并对所述脑电信号进行预处理，以功率谱密度作为疲劳特征；对所述疲劳特征进行识别，得到疲劳状态识别结果。实现了RSVP-BCI作业过程中用户的疲劳状态识别，解决了现有技术中RSVP-BCI作业过程中无法有效掌握用户在疲劳状态的问题。
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公开(公告)号：CN109470502A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811278695.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置及评价方法，属于穿戴设备舒适度评价领域，解决了外骨骼舒适度评价无定性，无定量的问题，为日后的快速标准高效的外骨骼舒适性设计提供了科学依据。一种基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置，包括电脑、蓝牙组件、绑带、压力传感器和肌电传感器；绑带用于模拟穿戴设备；压力传感器采集绑带对人体的压力和足底的压力；肌电传感器与人体直接接触，用于采集肌电信号；压力传感器和肌电传感器采集的数据通过蓝牙组件传输到电脑中。基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置的评价方法，通过对穿戴舒适性、运动平衡性、肌肉疲劳度的综合分析，定性定量的评价外骨骼的舒适度。
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公开(公告)号：CN109176497A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN107378914A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710453290.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。
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公开(公告)号：CN119856904A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411761119.0
申请日：2024-12-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于协方差分解的癫痫时频联合特征提取与检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对采集的脑电数据进行数据预处理，生成脑电数据；将脑电数据分别进行去中心化后计算协方差矩阵、特征值分解、特征提取与拉伸处理，生成时域特征向量；分别进行频谱特征提取和频域协方差特征提取，分别生成频谱特征向量、频域的协方差特征向量；基于预设特征融合策略，生成时频联合特征；基于预设二分类识别方法，对时频联合特征进行分类识别，完成癫痫预测。本公开通过提取和融合了时频多尺度特征信息，可有效缩短医务工作者的手工数据标注时间，提升癫痫发作事件的标注效率，为癫痫检测的临床应用提供了新途径和新的方法。
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