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公开(公告)号：CN119079135A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411200205.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。
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公开(公告)号：CN119018373A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411412348.1
申请日：2024-10-11
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿算法，涉及航天器地面零重力模拟试验领域，基于哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统建立相机视场坐标系及模拟器本体坐标系，在相机视野坐标系中建立哑铃型模拟器控制力矩并对哑铃型模拟器三轴姿态保持控制，实时计算重力干扰力矩并对重力干扰力矩进行动态补偿，本发明提供的动态补偿算法能够持续自动计算补偿力矩，并得到配重块移动距离，对重力干扰力矩进行实时补偿，使模拟器质心与球轴承球心高度重合，大大提高航天器地面微低重力模拟试验的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN114834653B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210666043.8
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。
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公开(公告)号：CN118387496A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410540427.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京司拓民航科技有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于防疫垃圾自动打包转运的垃圾桶系统，属于智能垃圾桶领域，包括顶盖、设置在顶盖一侧用于环境感知的摄像头、设置在顶盖下方的桶身和设置在桶身下方的移动轮，桶身内部底端设置有称重层，顶盖包括桶盖、设置在桶盖下方的消毒圈层和设置在消毒圈层下方的封口圈层，封口圈层包括上封口层和下封口层，桶盖、消毒圈层、上封口层和下封口层均设置有环盖。本发明采用上述的一种用于防疫垃圾自动打包转运的垃圾桶系统，结合了智能感知、自动化控制和消毒技术，提高了医疗废弃物处理的效率和安全性，适用于医院、诊所等医疗场所，对环境和公共卫生具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118288212A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410310347.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航星机器制造有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117695674A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311767052.7
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63F13/837 , A63F13/24 , A63F13/21
Abstract: 一种吃鸡模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据吃鸡模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与吃鸡模式。
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公开(公告)号：CN116974300A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311024626.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。
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公开(公告)号：CN114911263B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115861481A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211666797.X
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种基于激光惯性实时动态对象去除的SLAM系统，涉及机器人SLAM领域，针对现有技术中在位姿估计之前并未去除动态对象，进而导致得到的位姿输出不准确的问题，本申请先进行动态对象移除，再进行特征匹配定位，解决了激光SLAM系统建图过程中，动态对象留下的残像问题，降低动态对象对定位精度的影响，提高定位和映射的准确性。本申请通过垂直体素高度描述符来描述动态对象的占用，并将IMU预积分作为初始姿态估计来优先去除动态对象，然后采用加权优化策略得到最优姿态估计，减轻了动态对象的影响，提高了位姿输出的准确性。
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公开(公告)号：CN115203830A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210877522.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种再入临近空间气动大异面轨道重构方法,解决了当前轨控发动机变轨高能耗和气动辅助难以大范围变轨的问题，属于航空航天技术领域。本发明包括：对飞行器从初始轨道进入临近空间的制动再入段轨道进行设计,对飞行器在临近空间内的气动变轨段轨道进行设计,对飞行器从临近空间进入目标轨道的上升入轨段轨道进行设计,将设计的量作为积分性能指标,设定指标函数J，对寻求使得所选择的指标函数J最优的状态和控制(x(t),u(t))，即：表示飞行器在气动变轨段的状态变量，u(t)表示控制变量，t为时间，X表示过程指标，φ[x(tf),tf]表示tf时刻的性能指标；t0≤t≤tf，f[x(t),u(t),t]表示飞行器的运动力学方程；并设定约束条件和边界条件，进行优化求解，获取最优的控制变量u(t)。
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