公开(公告)号：CN109884886B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910252022.X

申请日：2019-03-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  原梁恩 ,  陈俊龙 ,  左毅 ,  单麒赫 ,  肖杨 ,  高潇阳 ,  时权 ,  马玉琢

IPC: G05B13/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习的船舶运动无模型自适应最优控制方法，包括以下步骤：S1:建立包含输入层和输出层的宽度学习模型，S2:根据控制目标构建船舶航向的最优控制目标函数；S3:根据被控船舶当前状态利用训练好的宽度学习模型获得船舶下一时刻航行状态的估计；S4:构建评价网和执行网的三层BP神经网络结构；S5:利用评价网权值更新公式进行权值更新；S6：利用执行网权值更新公式更新执行网的连接权重从而获得船舶当前时刻控制率S7：将更新后的船舶状态与当前控制率输入到宽度学习模型中重复S3‑S7，在此过程中评价网和执行网权值收敛得到船舶航向的近似最优控制。

公开(公告)号：CN109188909B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201811126116.4

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种面向船舶航向非线性离散系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN109062058B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201811126899.6

申请日：2018-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  左毅

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊最优控制的船舶航向轨迹跟踪设计方法。本发明针对船舶航向非线性离散系统，运用模糊优化学习自适应算法，解决船舶航向离散非线性系统的最优控制问题，有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111353655A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010177916.X

申请日：2020-03-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  李怡莹 ,  马玉琢 ,  左毅 ,  陈俊龙 ,  肖杨

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种应用宽度学习系统且考虑多种影响因素的港口吞吐量预测方法，包括：把港口吞吐量数据通过特征映射算法进行特征提取、将提取的特征作为特征层，将第二产业投资和第三产业投资作为输入特征、同季吞吐量作为标签输入至宽度学习系统中，将一段时间内的吞吐量数据和其影响因素输入至宽度学习系统中预测下一阶段的吞吐量数据；将一段时间内的季度吞吐量数据和对应同季度的第二产业、第三产业投资数据分别建立一元线性回归模型；再将同一段时间内季度吞吐量数据和对应同季度的第二产业、第三产业投资数据建立多元线性回归模型、从而预测下一阶段的吞吐量数据。

公开(公告)号：CN111273549A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010109099.4

申请日：2020-02-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈容错控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器系统，解决智能船舶自动舵系统出现执行器故障时的控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN111221335A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010053793.9

申请日：2020-01-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  朱丽燕 ,  单麒赫 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  左毅 ,  武越

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决输入舵角受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈有限时间控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。

公开(公告)号：CN110197657A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910430464.9

申请日：2019-05-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  艾佳琪 ,  李铁山 ,  陈俊龙 ,  肖杨 ,  贺培超 ,  刘君霞 ,  马赫

IPC: G10L15/02 ,  G10L25/24

Abstract: 本发明公开了一种基于余弦相似度的动态音声特征提取方法，包括以下步骤：S1:采用预加重、分帧和加窗方法将语音信号预处理成时域信号，采用窗口函数将语音信号分解为一定长度的帧；S2:将语音时域信号转换成频域信号，获取每帧语音频域信号的320维的离散余弦反变换(IDCT-Cepstrum Coefficient)倒谱系数；S3:对语音的频域信号进行相邻维之间的余弦相似度计算；S4:找到余弦相似度的两列最大相邻维进行合并；S5:重复操作S3至S4将320维语音频域信号降维到14维的语音频域特征；S6:将语音特征以直方图形式表示。

公开(公告)号：CN109884886A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910252022.X

申请日：2019-03-29

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  原梁恩 ,  陈俊龙 ,  左毅 ,  单麒赫 ,  肖杨 ,  高潇阳 ,  时权 ,  马玉琢

IPC: G05B13/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习的船舶运动无模型自适应最优控制方法，包括以下步骤：S1:建立包含输入层和输出层的宽度学习模型，S2:根据控制目标构建船舶航向的最优控制目标函数；S3:根据被控船舶当前状态利用训练好的宽度学习模型获得船舶下一时刻航行状态的估计；S4:构建评价网和执行网的三层BP神经网络结构；S5:利用评价网权值更新公式进行权值更新；S6：利用执行网权值更新公式更新执行网的连接权重从而获得船舶当前时刻控制率S7：将更新后的船舶状态与当前控制率输入到宽度学习模型中重复S3-S7，在此过程中评价网和执行网权值收敛得到船舶航向的近似最优控制。

公开(公告)号：CN108921877A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810823527.2

申请日：2018-07-25

Applicant: 大连海事大学 ,  大连民族大学

Inventor： 张丹 ,  陈俊龙 ,  杨赫 ,  李铁山 ,  左毅

IPC: G06T7/246 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习的长期目标跟踪算法，包括以下步骤：建立宽度学习系统；基于宽度学习系统的跟踪和基于加速稳健特征算法的全图检测机制。本发明是基于宽度学习系统的长期目标跟踪，而宽度学习架构层次较浅，对计算资源要求较低使得其能够在低端设备上进行部署且不会损失太大的精度。本发明得到目标跟踪模型，训练速度快，重构代价小，时间成本大大降低，并且对目标跟踪过程中发生的形变、旋转、遮挡的检测也具有很大的优越性。由于本发明应用基于SURF算法的全图检测机制，针对目标完全被遮挡，宽度学习系统判断目标丢失的状态下，当目标重新出现时能够快速获取目标信息，更新目标位置，使得跟踪效果更加稳定、鲁棒、可靠。