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公开(公告)号：CN117382853A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311419427.0
申请日：2023-10-30
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B63C11/02
摘要： 本发明涉及一种海洋潜水作业可穿戴运动辅助外骨骼系统，包括腰带，第一、第二动力系统；第一动力系统的前侧钢丝绳的一端固定于护膝前侧，另一端缠绕于绕线盘的轨道G1上，同时尾端线头X1穿过第一线头；后侧钢丝绳的一端固定于护膝后侧，另一端缠绕于绕线盘的轨道G2上，同时尾端线头X2穿过第二线头；第一线头固定安装在G1轨道的凹槽E1处，第二线头固定安装在G2轨道的凹槽E2处；所述第二动力系统与第一动力系统结构一致，二者对称分布安装在腰带两侧。本发明通过特制线头的结构进行连接方式的切换，实现需要运动助力时外骨骼进行稳定动力传输，而在非助力状态下下肢的运动不受套索传动的机械限制。
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公开(公告)号：CN107595555B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201710759252.6
申请日：2017-08-29
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明提供了一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件，该脚部支撑部件包括脚部承载组件及弹性缓冲件，脚部承载组件与弹性缓冲件连接以用于共同包裹人体脚部，弹性缓冲件在包裹人体脚部时，与人体脚部相匹配，以在人体脚部进行落地动作时，对人体脚部进行弹性缓冲。通过这种脚部支撑部件，本发明使得人体脚部在落地时，与脚部支撑部件弹性接触，进而降低了人体脚部在落地时，脚部支撑部件对人体脚部的震动及撞击而导致的伤害。
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公开(公告)号：CN115837664A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211501343.7
申请日：2022-11-28
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及基于实时地形识别的外骨骼助力系统；本发明的采集模块实时采集周边环境信息且实时处理与分类，其识别预测模块根据所述采集执行模块传输的信息进行分析预测，其助力控制模块根据所述识别预测模块传送的信号驱动与协助控制下肢的运动；本发明实时采集周边环境信息,进而进行识别与划分，并在不同的地形下提供不同的助力曲线，进而可以实现在复杂动态环境中实时调整下肢运动的助力策略，对复杂环境具有更好的鲁棒性与适应性。
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公开(公告)号：CN115837663A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211475977.X
申请日：2022-11-23
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种伤病现场搬运助力外骨骼机器人，其包括：腰部组件，承重块组件，髋关节组件，大腿组件，膝关节组件，小腿组件，踝关节组件以及脚底踏板组件；承重块组件与所述腰部组件固定连接；髋关节组件可自锁；膝关节组件可自锁；小腿组件，与膝关节组件连接；踝关节组件与小腿组件之间通过球关节连接，并可自锁；脚底踏板组件与踝关节组件连接。本发明公开的伤病现场搬运助力外骨骼机器人减缓了负载的重量对穿戴者腰部以及下肢的压力，提升了穿戴体验。
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公开(公告)号：CN115105057A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210560514.7
申请日：2022-05-23
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于横向行走的步态相位划分与识别方法及系统。该方法包括：采集目标横向行走过程中，反映运动状态的多个特征信息，所述多个特征信息包括反映引导腿运动状态的第一足底压力、第二外展角度和第三外展角速度，以及反映跟随腿运动状态的第四足底压力、第五外展角度和第六外展角速度；利用所述多个特征信息，判断所发生的步态事件，进而根据步态事件与步态相位之间的对应关系识别出步态相位，其中所述步态事件包括引导脚和跟随脚的触地事件和离地事件，以及引导腿的摆动状态，所述步态相位表征横向行走过程中一个步态周期内的时间段。利用本发明可以准确识别横向行走的步态，在康复训练、健身锻炼等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114872014A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210365425.7
申请日：2022-04-07
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开了语音控制的关节机器人和语音控制的关节机器人系统。语音控制的关节机器人系统包括控制装置、智能终端和语音控制的关节机器人。控制装置内设有处理模块以及信号收发模块。信号收发模块与处理模块通信连接。处理模块与语音控制的关节机器人的驱动机构电连接。智能终端包括语音控制模块以及信号传输模块，语音控制模块与信号传输模块通信连接，语音控制模块用于识别用户语音，以发出相应信号至信号传输模块，信号传输模块与信号收发模块通信连接。其通过上述方式，本申请能够提高关节机器人使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN109834700B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910152496.7
申请日：2019-02-28
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请提供了一种膝关节支承部件及外骨骼机器人，该膝关节支承部件包括大腿组件、小腿组件及锁止组件，大腿组件与小腿组件转动连接，锁止组件用于在大腿组件相对于小腿组件在第一方向上转动至预设位置时，使得大腿组件与小腿组件呈锁止状态。使用者穿戴膝关节支承部件后下蹲至大腿组件相对于小腿组件位于预设位置时，锁止组件使得大腿组件与小腿组件呈锁止状态，从而辅助使用者维持生产作业所需的全蹲或半蹲状态。
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公开(公告)号：CN110974632B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201911076815.7
申请日：2019-11-06
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开一种踝关节助力装置，该踝关节助力装置包括脚踝助力组件、拉动组件以及离合组件。脚踝助力组件包括固定底座与第一弹性组件，固定底座用于与用户的脚踝保持相对固定，第一弹性组件的一端与固定底座连接；拉动组件包括小腿绑缚，小腿绑缚用于绑缚于用户的小腿上；离合组件包括大腿绑缚与离合件，大腿绑缚用于绑缚于用户的大腿上，离合件与大腿绑缚连接。通过上述方式，本发明可以为用户提供踝关节助力。
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公开(公告)号：CN113936651A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110975418.4
申请日：2021-08-24
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G10L15/22
摘要： 本申请提供一种机器人的定位系统及方法。该机器人的定位系统包括：至少两组拾音装置和控制器；其中，至少两组拾音装置用于从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；控制器与至少两组拾音装置连接，用于基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。该机器人定位系统能够对用户位置进行精准定位，且不受复杂场景或隐私区域限制。
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公开(公告)号：CN113829329A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111083031.4
申请日：2021-09-15
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开了一种外骨骼装置包括：传感器、控制器、驱动机、传动组件、连接组件以及绑缚组件；传感器用于采集人体姿态信息；控制器与传感器连接；驱动机与控制器连接，控制器根据人体姿态信息控制驱动机转动；传动组件与驱动机连接；连接组件与传动组件连接；绑缚组件与连接组件连接，用于与人体的第一躯体部和第二躯体部绑缚连接；其中，控制器可控制驱动机转动并驱动传动组件进而传动连接组件转动。通过上述的外骨骼装置，能够辅助人体运动，并且还能减少外骨骼装置对人体正常运动的阻碍。
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