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公开(公告)号：CN114278809A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111681932.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112072544B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010864340.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人。本发明包括控制箱、机械臂、三个行走机构和丝杠机构；控制箱上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构，控制箱板面上沿输电线方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构，三个行走机构处于同一水平面且形成一条直线。本发明中通过三个驱动轮实现输电线上自动行走，采用三臂式越障，通过机械臂实现三个行走机构依次脱线来实现机器人的越障，通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况，能很好地实现自动越障功能。机器人能够快速适应不同的环境，续航能力强，并且人无需进入危险的环境，远程控制机器人工作，危险系数低。
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公开(公告)号：CN109814585B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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公开(公告)号：CN111422332A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010136397.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人。包括自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、气囊和连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；气囊安装于筒形外壳尾部，气囊内装有炸药，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的柔性打捞机器人具有机动能力强、容错性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN108945534B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810672263.5
申请日：2018-06-26
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间自主多目标物抓捕绳网系统和方法。包括可重组机构、遥控锁死机构、柔性三维绳网和收口机构。在捕获前，可重组结构的四个子机构处于相互嵌套的重组状态，柔性三维绳网处于折叠状态，压缩存储于各个收口机构之间，通过遥控锁死机构将可重组机构与收口机构压紧锁死；捕获开始时，可重组结构处于的子机构通过弹簧实现弹射分离，柔性三维绳网在惯性作用下展开成一空间三维网袋，各收口机构处于开口状态；捕获进行时，每抓捕一个目标物，每节绳网的收口结构就动作进入收口闭合状态，从而完成空间多目标物的抓捕。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点，且具有很强的复制性，可根据需要扩展至任意节绳网。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108945534A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810672263.5
申请日：2018-06-26
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间自主多目标物抓捕绳网系统和方法。包括可重组机构、遥控锁死机构、柔性三维绳网和收口机构。在捕获前，可重组结构的四个子机构处于相互嵌套的重组状态，柔性三维绳网处于折叠状态，压缩存储于各个收口机构之间，通过遥控锁死机构将可重组机构与收口机构压紧锁死；捕获开始时，可重组结构处于的子机构通过弹簧实现弹射分离，柔性三维绳网在惯性作用下展开成一空间三维网袋，各收口机构处于开口状态；捕获进行时，每抓捕一个目标物，每节绳网的收口结构就动作进入收口闭合状态，从而完成空间多目标物的抓捕。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点，且具有很强的复制性，可根据需要扩展至任意节绳网。
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公开(公告)号：CN108557595A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810477702.7
申请日：2018-05-18
Abstract: 本发明公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本发明实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。
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公开(公告)号：CN107031872A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN208666813U
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201820741613.4
申请日：2018-05-18
Abstract: 本实用新型公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本实用新型实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN217322460U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202121100528.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于钢丝绳举升的石墨烯原材料智能化运输装置。本实用新型的AGV移动平台上放置有连接架，连接架上放置有氧化石墨粉罐，氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构固定安装在地面上，氧化石墨粉罐装卸机构设置在氧化石墨粉罐吊升机构内部的四周，放置有氧化石墨粉罐的AGV移动平台运动到氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构的内部后，连接架与氧化石墨粉罐吊升机构相连并且连接架设置在氧化石墨粉罐装卸机构的上方。本实用新型实现厂区内氧化石墨粉罐的自动装卸运载以及氧化石墨粉罐内容物的自动装卸，有效缩短氧化石墨粉罐内容物装卸时间，提高运输效率。
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