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公开(公告)号：CN118247346A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410242373.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/90 , G06T7/50 , G06V10/56 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态特征融合深度神经网络的目标位姿估计方法。包括以下步骤：首先，从相机拍摄的RGB图像和深度图像中获得目标类别和属于同一目标的颜色和深度信息，将同一目标的颜色和深度信息转化为该目标的原始点云数据并记录目标类别，进而获得训练集；接着，构建位置估计网络和姿态估计网络进行训练，分别获得训练好的位置估计网络和姿态估计网络；最后，将待估计目标点云和目标类别输入训练好的两个网络中，分别获得目标位姿的三自由度位置和三自由度姿态，从而得到目标估计位姿。本发明可以同时学习颜色和深度信息中的特征，更全面地利用物体丰富的外观以及形状几何信息，具有位姿估计准确率高，在一定遮挡情况下鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN117076293B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310887394.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/36 , G06F18/22 , G06F18/231
Abstract: 本发明公开了一种基于贫样本层次可信聚类热力图的软件性能可视评价方法。将贫样本条件下的数据集进行标准化处理，通过区间数建立各性能指标的数学描述并计算其可信度，从而获得软件性能二级指标可信得分。将各软件性能二级指标可信得分整合为一系列可信得分向量，通过欧式距离计算两个可信得分向量间的相似度，根据离差平方和最小增量原则选取最相似的两个向量进行类间合并。当所有向量归为一类时，得到层次聚类热力图，对其进行聚类分析，获得软件性能评价结果。提出的方法考虑了样本数据量较少情况下通过自动化测试获得的性能数据的波动，运用可视化技术实现对软件性能的评价，结果直观可信。
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公开(公告)号：CN116909901B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310887404.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于富样本径向投影可信聚类的软件性能可视评价方法。将富样本条件下的数据集进行标准化处理，通过有界概率变量建立各性能指标的数学描述并计算其可信度，从而获得软件性能二级指标可信得分。将各软件性能二级指标可信得分整合为一系列二级性能指标可信得分向量构成的多维度数据点，通过受力平衡原理确定各多维数据点的径向投影坐标，生成Radviz图，对其进行聚类分析，获得软件性能评价结果。该方法充分利用已有富样本测试数据，并考虑了通过自动化测试获得的性能测试数据的波动，结合可视化技术进行软件性能评价，结果直观可信。
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公开(公告)号：CN116451537A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310400255.6
申请日：2023-04-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G16C60/00 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种功能梯度材料构件等几何稳健拓扑优化方法。包括以下步骤：考虑功能梯度材料构件在制造与使用中的不确定性，将样本不充分的外载视为区间不确定性、将样本充足的基体材料属性、增强颗粒在基体中的体积分数视为有界概率不确定性；通过基于等几何分析的功能梯度材料构件的最差工况搜索，结合基于拉盖尔积分的目标性能统计特征值计算和灵敏度分析，实现了对颗粒增强功能梯度材料构件的稳健性拓扑优化。本发明建立的功能梯度材料构件等几何稳健拓扑优化模型真实反映实际工程中不确定性的分布特性，基于等几何分析的构件拓扑优化运用拉盖尔积分、结合灵敏度分析和最优准则法进行求解，能高效获得优化结果，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116306167A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310400263.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G16C60/00 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于T样条的复杂机械结构稳健拓扑优化方法。包括以下步骤：考虑复合材料机械结构制造和使用中的不确定性，将样本不充分的外载视为区间不确定性，将样本充分的材料属性和增强相体积分数视为有界概率不确定性；建立复杂机械结构的T样条网格模型，进而建立以柔顺度最小化为目标的等几何稳健拓扑优化模型；根据最优准则法更新设计向量，引入基于T样条控制点的最小宽度滤波来获得符合实际工程需求的最优结构。本发明建立的复杂机械结构等几何稳健拓扑优化模型考虑了实际工程中的多源不确定性，采用更加灵活的T样条实现对复杂机械结构建模，基于不确定性等几何分析求解优化模型，所得最优结构具有更好的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114789454B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210721155.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于LSTM和逆运动学的机器人数字孪生轨迹补全方法，该方法先通过训练集训练运动轨迹预测网络，并在在线时通过训练好的运动轨迹预测网络输出当前时刻机器人所有关节的关节角度的预测值；然后通过逆运动学求解，得到若干组当前时刻的机器人所有关节的关节角度的计算值，将所有的计算值和预测值进行对比，若误差小于阈值，则输出预测值到虚拟环境中，实现虚实同步；否则，将计算值输入回到虚拟环境中，实现虚实同步。本发明的机器人数字孪生轨迹补全方法，能够基于获取得到的正常机器人状态轨迹数据对丢失的数据进行预测，且能够保证每个时刻的轨迹预测不会出现较大偏差，快速预测出丢失的数据使虚实达到同步。
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公开(公告)号：CN111475892B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010238895.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂装备关键部件结构动态特性的稳健均衡设计方法，该方法包括以下步骤：建立复杂装备关键部件结构动态特性的稳健均衡设计模型；采用拉丁超立方法进行采样，通过协同仿真技术获取样本点，建立预测目标和约束函数中复杂装备关键部件结构各动态特性指标值的Kriging模型；利用基于约束性能近似区间与给定区间常数的区间角度重合系数及整体稳健偏离距离的遗传算法进行迭代寻优，直接求得使复杂装备关键部件结构动态特性稳健均衡的设计方案。本发明建立了由关键部件结构目标和约束性能稳健性系数组成的集合，通过该集合中的最小稳健性系数来定义整体稳健偏离距离，实现了混合不确定条件下复杂装备关键部件结构动态特性的稳健均衡设计。
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公开(公告)号：CN114239168A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111527682.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种考虑雨滴侵蚀的风力发电机涂层疲劳寿命优化设计方法，包括：基于克里金法的风力发电机叶片涂层疲劳寿命代理模型的构建；考虑实际服役环境的风场风速与雨场降雨强度概率分布构建；以风力发电机最大发电量为目标函数进行风力发电机转速设计；结合不同降雨强度叶片涂层疲劳寿命变化特性进行约束方程构建；采用风能利用系数特性构建初始优化点进行优化；通过传统优化计算方法获得不同降雨强度与风速下的风力发电机最优转速。该方法可以在保证风力发电机年发电量降低最少的情况下，有效提高风力发电机的叶片涂层疲劳寿命，为风力发电机涂层疲劳寿命优化提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN114117873A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210084396.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于重要性采样代理模型的复杂装备时变可靠性分析方法，该方法采用相关性函数进行样本分割，利用留一法交叉验证剔除无效样本。结合权重学习函数对剩余候选样本点进行评估，选出新的采样点对瞬时响应克里金模型进行迭代更新，运用蒙特卡洛模拟预测失效概率。该方法高效地构建目标复杂装备的瞬时响应克里金模型，能高效的计算出复杂装备的时变失效概率。该方法可用于计算复杂装备在时变不确定性载荷作用下的失效概率。
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公开(公告)号：CN111274656B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010063081.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06N3/12 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种发电机定子端固定结构动态特性的稳健均衡设计方法，该方法包括以下步骤：建立发电机定子端固定结构动态特性的稳健均衡设计模型；采用拉丁超立方采样法对设计变量和不确定参数进行采样，通过协同仿真技术获取样本点，建立预测目标和约束函数中定子端固定结构各动态特性指标值的Kriging模型；利用基于区间角重合度系数和整体性能稳健均衡指数的双层嵌套遗传算法进行迭代寻优，求得定子端固定结构动态特性的最优设计方案。本发明引入区间角重合度系数，可根据不同工况下定子端固定结构需满足的稳健性要求，灵活便捷地获得使各动态特性指标稳健均衡的发电机定子端固定结构设计方案。
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