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公开(公告)号：CN105774800A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610182368.3
申请日：2016-03-28
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60W10/18 , B60W30/09 , B60W30/162 , B60W40/10 , B60W40/107 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置，混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动工况超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。本发明能够利用混合车辆队列中各车间的制动空间进行控制。
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公开(公告)号：CN105313891A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510690360.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09
CPC classification number: B60W30/09 , B60W2550/408 , B60W2710/18
Abstract: 本发明公开了一种多车协同避撞方法及装置，多车协同避撞方法包括：1)行驶车辆监测自车的制动工况；2)当某辆车的制动工况超过设定制动阈值时，则该车为首车，首车后方的车辆为后车；否则返回1)；3)首车将其作为首车的信息输送至后车；4)各后车接收到首车信息后，将自车的车况信息输送给首车；5)首车接收各后车的车况信息后集中规划后车的制动加速度，并将期望加速度输送给相应的后车；6)后车接收期望加速度，并按照期望加速度对自车进行控制。7)若后车停止，停止控制；否则返回4)。本发明可以有效利用制动车辆队列中各车间的制动空间进行控制，实现车辆相对位置的均匀分布，从而有效避免碰撞或者减轻碰撞损伤程度并提高制动过程的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN103419632A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310384615.4
申请日：2013-08-29
IPC: B60K26/02 , B60R16/023
Abstract: 本发明一种主动反馈式汽车油门踏板装置，属于汽车驾驶辅助系统技术领域；该装置主要由踏板支架、控制电机－小齿轮轴系、踏板转轴轴系构成；控制电机－小齿轮轴系、踏板转轴轴系均安装在踏板支架上；该控制电机－小齿轮轴系主要由控制电机、第一传动拨叉轴、第二传动拨叉轴、小齿轮组成；第一传动拨叉轴固定安装在控制电机的输出轴上；第二传动拨叉轴与第一传动拨叉轴通过其拨叉同轴连接，且第一传动拨叉轴和第二传动拨叉轴的拨叉在周向预先设定一自由转动角度；控制电机－小齿轮轴系上的小齿轮与踏板转轴轴系上的扇形齿轮啮合传动，实现两个轴系的动力传送。本装置可以实现人机信息双向交互的功能。
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公开(公告)号：CN101458498B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810227346.X
申请日：2008-11-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种快速模型预测控制方法，其包括以下步骤：1)不等式约束集合的矩阵型转换；2)不等式约束集合压缩矩阵参数的选取；3)不等式约束集合压缩矩阵的构造；4)基于压缩矩阵的约束集合映射变换；5)模型预测优化问题的滚动时域求解；6)快速模型预测控制律的实施。本发明方法仅对约束集合进行变换，不涉及待优化变量任何变换，不仅可有效降低MPC优化控制问题的规模，减小其在线计算量，提高其计算效率，而且基本不影响最优控制输入的计算，保证MPC的最优控制功能。本发明方法的待选参数少，构造方法简洁，易于在线调试，不仅适用于石油化工等工业过程，也可用于汽车、机器人等高实时控制领域。
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公开(公告)号：CN101325010B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810117172.1
申请日：2008-07-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于快速控制原型的开发型汽车驾驶模拟方法，属于汽车模拟驾驶技术领域。首先利用监控计算机生成的实时内核建立快速控制原型器的软件平台，并编译和下载驾驶仿真模型。其次，快速控制原型器接收驾驶模拟器的操纵信号后，计算所有模拟车辆的速度和方向，同时发送视景计算机和监控计算机，分别用于生成视景图像和对监控驾驶模拟过程。最后，驾驶模拟者或开发人员根据驾驶模拟者所在车辆及电控系统的性能要求，对驾驶仿真模型进行修改，重复驾驶模拟器过程，直至满足驾驶模拟者或开发人员的要求。本发明的优点是，简化了开发型驾驶模拟器，降低了开发成本，且适用于车辆电控系统的V型开发模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101650248A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910163694.X
申请日：2009-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明涉及一种货车质心高度动态检测方法，它包括以下步骤：1)设置一货车质心高度动态检测装置，它包括方向盘转角测量装置、横摆角速度测量装置、倾角测量装置和包括有单片机的电子控制单元；所述单片机内的固化程序设置有质心高度动态检测算法模块；2)采集方向盘转角信号，货车沿垂向的横摆角速度信号，货车车厢的侧倾角度信号，货车后轴的侧倾角度信号，货车的纵向车速信号；3)通过所述质心高度动态检测算法模块，计算出货车质心高度，返回步骤2)。本发明可以根据实时计算出的质心高度，通过软件计算出货车侧翻的最高限速，通过提醒驾驶员减速的方式或自动强行制动的方式，实现对货车的自动安全控制，避免交通事故的发生。本发明可以广泛用于各种货车的行车安全控制过程中。
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公开(公告)号：CN101612927A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910158546.9
申请日：2009-07-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60R21/0132 , B60Q9/00 , G01P15/00
Abstract: 本发明涉及一种货车弯道防侧翻动态检测方法及预警装置，它包括以下步骤：1)设置一货车弯道防侧翻动态检测预警装置，它包括方向盘转角测量装置、横摆角速度测量装置、倾角测量装置和包括有单片机的电子控制单元；单片机内预设置有质心高度动态检测模块和防侧翻预警模块；防侧翻预警模块中预置有侧翻报警范围；2)采集方向盘转角信号，货车沿垂向的横摆角速度信号，货车车厢的侧倾角度信号，货车后轴的侧倾角度信号，货车的纵向车速信号；3)质心高度动态检测模块计算出货车侧向加速度和质心高度；4)防侧翻预警模块根据质心高度计算出侧翻加速度阈值；5)防侧翻预警模块比较货车侧向加速度和侧翻加速度阈值的差值与预置的侧翻报警范围，发出相应的报警指令；6)防侧翻预警模块完成报警后，返回步骤2)。本发明可靠性高，应用范围广。
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公开(公告)号：CN101508288A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910080657.2
申请日：2009-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种气压电控辅助制动装置，它包括一原车前制动回路、一原车后制动回路、一电控前制动回路和一电控后制动回路；电控前制动回路由前储气筒依次串接梭阀的一进气口、第一高速开关阀、第一单向阀、快放阀和前制动气室构成；电控前制动回路与原车前制动回路并联；电控后制动回路由后储气筒依次串接梭阀的另一进气口、第一高速开关阀、第二单向阀、继动阀和后制动气室构成；电控后制动回路与原车后制动回路并联；原车前制动回路中双腔制动阀的上腔与快放阀之间设置第一压力传感器；快放阀与前制动室之间设置第二压力传感器；继动阀与所述后制动气室之间设置第三压力传感器；原车前制动回路中双腔制动阀的上腔与快放阀之间设置第二高速开关阀；原车后制动回路中双腔制动阀的下腔与继动阀之间设置第三高速开关阀。本发明结构简单、成本低、安装方便，应用范围广。
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公开(公告)号：CN101350136A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810119656.X
申请日：2008-09-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及货车偏载动态检测方法及报警系统，它包括以下步骤：1)设置一货车偏载动态检测报警系统，其包括：一包括有左、右侧加速度传感器的信号感知单元、一包括有单片机的信息采集控制单元和一报警提示单元；所述单片机内的固化程序设置有偏载动态检测算法模块，所述偏载动态检测算法模块中预置有偏载阈值及报警范围；2)通过所述左、右侧加速度传感器获得所述货车的左、右侧加速度信号；3)通过所述偏载动态检测算法模块，计算出货车偏载系数；4)所述信息采集控制单元依据所述货车偏载系数与偏载阈值的差值，根据预置的偏载报警范围，发出相应的报警指令。本发明可靠性高、应用广泛并能够在货车运输过程中主动、准确、及时提供货车偏载的报警信息。
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公开(公告)号：CN101349606A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810119683.7
申请日：2008-09-05
Applicant: 清华大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明涉及一种货车质心高度动态检测方法，它包括以下步骤：1)设置一货车质心高度动态检测装置，它包括方向盘转角测量装置、横摆角速度测量装置、倾角测量装置和包括有单片机的电子控制单元；所述单片机内的固化程序设置有质心高度动态检测算法模块；2)采集方向盘转角信号，货车沿垂向的横摆角速度信号，货车车厢的侧倾角度信号，货车后轴的侧倾角度信号，货车的纵向车速信号；3)通过所述质心高度动态检测算法模块，计算出货车质心高度。本发明可以根据实时计算出的质心高度，通过软件计算出货车侧翻的最高限速，通过提醒驾驶员减速的方式或自动强行制动的方式，实现对货车的自动安全控制，避免交通事故的发生。本发明可以广泛用于各种货车的行车安全控制过程中。
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