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公开(公告)号：CN113199793A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110410844.3
申请日：2021-04-15
申请人： 上海飞康机械电器有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： B30B9/32
摘要： 本发明公开了一种车载液压打包机，包括从左至右依次设置的施力液压缸、增力设备、挤压杆以及挤压室，增力设备内腔设有前后贯通且能够滑动的推杆，推杆为横截面从左至右依次增大的阶梯型，推杆的左右两端分别与施力液压缸输出杆、挤压杆左端固定，挤压杆右端与挤压室内的成型腔滑动连接，挤压室上端设有用于放入挤压物的开口；施力液压缸输出杆与挤压杆之间连接有用于施力液压缸输出杆归位的柔性连杆，其能让金属材料在外力作用下，能产生塑性变形的性质，给金属材料以足够的、能聚集并产生形变的外力，从而形成紧密的方块，方便回收转运。
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公开(公告)号：CN112901195A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110080504.9
申请日：2021-01-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机自动断面成形控制系统及方法，该系统包括掘进机机械本体、电液伺服驱动系统以及检测控制系统；掘进机机械本体包括设置于前端的截割头、控制截割头水平方向上转动的回转油缸组、控制截割头俯仰动作的升降油缸组，电液伺服驱动系统用于驱动回转油缸组、升降油缸组；检测控制系统根据检测信号控制回转油缸组、升降油缸组。本发明通过检测信号实时控制回转油缸组、升降油缸组，从而实现对截割路径的规划。
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公开(公告)号：CN118842326A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410974506.6
申请日：2024-07-19
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种隔离型三端口变换器的电感电流有效值优化控制方法及装置，通过对三端口隔离型变换器的第二个端口的负载输出侧引入控制变量，在传统控制策略的基础上增加变换器控制的自由度；采用傅里叶级数展开的方式对变换器进行建模分析，避免对多种工作模式下的分类讨论；通过对优化解集进行曲线拟合，降低在线求解对控制器的运算需求，在负载发生扰动或者负载投切时，能够迅速求解此时的优化控制角度，实现对电感电流的优化控制。本发明能够有效降低隔离型三端口变换器中三个功率传输电感的电流有效值和幅值，使负载发生扰动或者负载投切时，总体的电感电流有效值相较于传统的移相控制有所降低，减少开关管的通态损耗，提升系统效率。
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公开(公告)号：CN118515182B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410988977.2
申请日：2024-07-23
申请人： 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
摘要： 本发明提供一种防爆锂电池永磁变频驱动单轨吊运输机器人，包括状态感知系统以及均吊挂在悬挂轨道上的驾驶舱、起吊装置、动力车厢和多个驱动部；各驱动部均包括电机，每个电机工作模式均包括恒功率模式和恒转矩模式；总控制器通过状态感知系统获得单轨吊运输机器人的运行状态，根据运行状态调整电机的工作模式。本发明能够检测单轨吊运输机器人驱动轮的周长并给出不同的转速，并且能根据不同工况调整单轨吊运输机器人各个驱动部的速度，保证各驱动部的同步性，提高单轨吊运输机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115557382B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C13/20
摘要： 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN116335230B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN118390597A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410615085.8
申请日：2024-05-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种激振式矿用电铲工作装置及其控制方法，装置包括斗齿激振装置和自适应控制系统；斗齿激振装置包括电铲铲斗，电铲铲斗包括铲斗主体和可转动的斗齿结构；自适应控制系统包括工控机、设在动臂上的工业相机以及伺服驱动系统，伺服驱动系统用于控制斗齿结构做激振运动；伺服驱动系统、工业相机电性连接工控机；工业相机实时采集所需挖掘物料的图像信息并传输至工控机，工控机通过伺服驱动系统控制斗齿结构做出相应的激振运动。本方法通过斗齿结构对外部施加激振力，减少矿用电铲在挖掘时受到的挖掘阻力和卸料时物料在斗齿上的附着；自适应调节控制激振力和激振频率，提高矿用电铲的挖掘平稳性、挖掘效率和斗齿的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118025718A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410340341.7
申请日：2024-03-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了适用于大倾角长距离皮带输送机的自动换带装置，包括安装在机架上的新旧带导向辊组件、旧带导向辊组件、新带导向辊组件、新带压紧辊组件、旧带压紧辊组件、左驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带拉紧压紧防脱组件、新带拉紧压紧组件和新带防滑脱自锁机构。旧带经旧带拉紧压紧防脱组件、旧带导向辊组件、右驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带压紧轮、新旧带导向辊后从换带装置中被抽出，新带经新旧带导向辊组件、旧带导向组件、新带压紧辊组件、新带压紧辊组件、左驱动轮组件、左驱动轮组件、新带导向辊组件、新带拉紧压紧组件后被输送出换带装置。本发明可实现旧带抽出与新带输送运动同步，防止脱带，实现皮带自锁，保证换带作业正常进行。
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公开(公告)号：CN117228227B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311163935.7
申请日：2023-09-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供了一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置及控制方法，属于重型刮板输送机安全保障与智能控制技术领域。解决了刮板输送机中很难第一时间发现掉链事故，且发现后无法自动修复的技术问题。其技术方案为：一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置，包括刮板输送机的主体，还包智能上链装置和括监测装置；智能上链装置设置于刮板输送机链环无载段的下方，监测装置包括激光测距传感器、信号调理箱、工控机和上位机，本发明的有益效果为：本发明通过监测装置可以第一时间发现脱链故障，并控制智能上链装置与机头电机的协同配合，以此短时间内完成无人智能上链工作。
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公开(公告)号：CN117228227A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311163935.7
申请日：2023-09-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供了一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置及控制方法，属于重型刮板输送机安全保障与智能控制技术领域。解决了刮板输送机中很难第一时间发现掉链事故，且发现后无法自动修复的技术问题。其技术方案为：一种重型矿用刮板输送机智能监测与上链装置，包括刮板输送机的主体，还包智能上链装置和括监测装置；智能上链装置设置于刮板输送机链环无载段的下方，监测装置包括激光测距传感器、信号调理箱、工控机和上位机，本发明的有益效果为：本发明通过监测装置可以第一时间发现脱链故障，并控制智能上链装置与机头电机的协同配合，以此短时间内完成无人智能上链工作。
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