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公开(公告)号：CN110263996A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910528507.7
申请日：2019-06-18
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种交通流特征参数时空相关性分析方法，所述分析方法具体为：S1：根据变量X和变量Y，确定具有优先级的典型变量；S2：根据S1确定的具有优先级的典型变量，确定预测目标值；S3：确定决策变量，得到决策变量与目标函数的关系；S4：根据需要，建立约束条件；S5：确定目标规划的数学模型。本发明提供了一种交通流特征参数时空相关性分析方法，补充了现有交通时空相关性分析方法的不足，从而为交通流特征参数分析及预测打下基础。
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公开(公告)号：CN110171426A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910436074.2
申请日：2019-05-23
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于智能设备的驾驶员危险驾驶行为识别方法。主要针对包括急打方向盘、频繁揉眼睛和使用手机在内的危险驾驶行为，本发明的方法利用智能设备内部的加速度传感器、重力传感器和陀螺仪传感器数据实现对驾驶员危险驾驶行为的识别，以提高识别的实用性和准确性，并且不会对驾驶员正常驾驶产生干扰，可以有效提升驾驶员危险驾驶行为识别的实用性。同时能够对驾驶员的危险驾驶行为进行实时识别，当驾驶员产生危险驾驶行为时进行预警提示，能够有效地避免发生因危险驾驶行为所导致的交通事故。
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公开(公告)号：CN110148298A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910549940.9
申请日：2019-06-24
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于机动车电子标识数据的私家车规律出行行为发现方法。包括以下步骤：步骤S1:构建单个私家车在挖掘时间内的车辆轨迹数据立方体及周期时间切片；步骤S2：在周期时间切片上进行基于滑动窗口的层次聚类；步骤S3：提取代表规律出行行为。本发明将私家车规律行为提取看作是时间序列周期模式挖掘问题，提出一种将车辆轨迹用数据立方体表示的方法，并且很容易扩展周期和时间维度，能够有效进行车辆轨迹的时间序列周期模式挖掘。本发明为私家车共乘提供了良好的基础，为缓解早晚高峰时段拥堵问题提供了新的解决思路。
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公开(公告)号：CN107117178B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710369680.8
申请日：2017-05-23
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B60W40/13
摘要： 本发明公开了一种考虑换挡和道路坡度因素的车辆质量估计方法，包括如下步骤：步骤1：采集数据：步骤11：利用数据采集装置采集车辆行驶状态数据；步骤12：结合车辆固有参数与车辆行驶状态数据，计算得到模型所需参数；步骤2：基于已获得的车辆行驶状态数据，建立车辆纵向动力学模型；步骤3：建立考虑换挡因素的车辆质量估计模型；步骤4：建立传动系机械效率估计模型，并与步骤3提出的考虑换挡因素的车辆质量估计模型共同构成同时考虑换挡和道路坡度因素的车辆质量估计模型；步骤5：确定车辆质量实时估计系统的使用条件；步骤6：将采集到的车辆行驶状态数据和相关模型参数输入车辆质量实时估计系统，估计实时车辆质量。
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公开(公告)号：CN106097382B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610370033.4
申请日：2016-05-30
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于区域离散性的隧道场景环境光照干扰抑制方法，首先获取隧道场景视频图像并提取前景；分割前景获取多个前景区域；然后建立用于描述光照区域的光强分布特性的光照模型；根据光照模型计算并判定前景区域的离散程度；最后根据离散程度判断前景区域是否为光照区域，如果是光照区域，则在前景中剔除所对应的前景，并返回步骤三重建背景模型；如果不是，则返回步骤一直到结束。本发明提出的方法，能够针对隧道场景中由于照明灯光突变产生的光照干扰，进行有效的抑制，提高运动目标前景提取的准确性，从而实现对环境光照干扰的抑制。
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公开(公告)号：CN109100731A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810783877.0
申请日：2018-07-17
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法，包括1.分别对激光雷达相邻两采样周期的扫描数据进行角点特征提取，得到参考角点特征点集和待配准角点特征点集；2.对参考角点特征点集和待配准角点特征点集进行关联特征点配对得到初步配对点集；3.求解参考角点特征点集和待配准角点特征点集之间的整体匹配参数旋转矩阵和平移矩阵；4.对设置匹配阈值，滤除旋转矩阵和平移矩阵之间的无效关联特征；5.计算机器人在相邻两采样周期内的运动增量以及完成当前时刻机器人位姿估计。本发明通过对室内结构化特征进行分析，以环境中存在的角点特征代替传统ICP算法中的原始激光雷达扫描数据点作为改进型ICP算法的输入数据，提高匹配算法效率。
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公开(公告)号：CN109001757A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810549473.5
申请日：2018-05-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01S17/93
摘要： 本发明公开了一种基于2D激光雷达的车位智能检测方法，包括：步骤1.获取环境位置信息，包括距离信息和角度信息；步骤2.对步骤1获取的环境位置信息进行预处理；步骤3.对步骤2经预处理后的环境位置信息进行分割聚类；步骤4.将步骤3得到聚类结果进行车辆边界线段提取；步骤5.将步骤4得到的车辆轮廓提取线段，并建立泊车车位空间模型并得到泊车车位最小宽度；步骤6.根据泊车车位的最小宽度判断车位大小是否满足要求。本发明考虑到2D激光雷达拥有的角度和距离信息，通过聚类分析和线段拟合方法，建立泊车车位空间模型。并在此基础上将多输入多规则的模糊推理系统引入到车位检测中来，提高了泊车环境下，车位检测的准确性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN108960738A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810784967.1
申请日：2018-07-17
申请人： 重庆大学
CPC分类号： G06Q10/087
摘要： 本发明公开了一种仓库通道环境下的激光雷达数据聚类方法，包括：1.初始化核心点数m和邻域大小σ；2.将测量数据点集中所有的数据点标记为未访问的状态；3.按照顺序选取一个状态为未访问的数据点p，将该点的状态标记为已访问；4.计算数据点p的邻域σ内是否包含m个核心点数，是则转到下一步，否则将数据点p标记为噪声点，转到步骤2；5.将阈值σ的大小设置为雷达散度模型返回值的两倍；6.判断序列中下一个数据点q是否在数据点p的邻域内，如果不在则转到步骤2，否则将数据点q标记为已访问，如果数据点q是核心点即数据q的邻域内包含m个数据点，则更新阈值，此外将数据点q加入簇C，转到步骤5。
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公开(公告)号：CN108944935A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810548335.5
申请日：2018-05-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B60W40/076 , B60W40/13
摘要： 本发明公开了一种考虑参数耦合关系的汽车质量和道路坡度估计方法，包括步骤一、获取车辆状态数据和车辆固有参数并计算获得第k时刻的加速度a以及变速器传动比ig；步骤二、建立汽车质量模型与道路坡度模型；步骤三、分别基于汽车质量模型与道路坡度模型，构建最小二乘质量估计模型和卡尔曼滤波坡度估计模型，步骤四、采用嵌套循环迭代进行汽车质量和道路坡度联合估计。本发明能为汽车智能系统提供实时的道路坡度信息和汽车负载情况，为自动驾驶辅助决策、绿色驾驶、及自动变速器换挡控制提供重要的依据，从而实现安全、经济、舒适驾驶。
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公开(公告)号：CN108828939A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810549439.8
申请日：2018-05-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种考虑驾驶员操作特性的车速引导方法，该方法包括以下步骤：步骤S1.向驾驶员提供引导速度，根据车辆实际响应速度，识别出驾驶员操作特性及车辆响应特性，建立自适应容错控制器模拟驾驶员跟踪引导速度的人车响应模型，并对模型参数进行标定；步骤S2.获取车辆状态数据、信号灯状态信息，建立近信号控制区通行预判模型；步骤S3.建立闭环速度曲线更新算法，动态更新最优引导速度曲线；步骤S4.结合车辆实际油耗情况，确定闭环速度曲线更新算法优化步长。本发明实现车辆不停车通行信号交叉口，提高车辆在近信号控制区的通行效率和燃油经济性，缓解现有交通问题。
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