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公开(公告)号：CN111267841B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010075743.0
申请日：2020-01-22
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明提供一种机器人距离采集系统，包括：深度采集模块，采集测量范围内的立体深度图像；雷达扫描仪，采集测量范围内连续的待识别障碍物信息，并根据待识别障碍物信息得到雷达扫描图像；组合模块，根据立体深度图像和雷达扫描图像建立测量范围内的点云图像；识别模块，对点云图像中的待识别障碍物信息进行识别，以得到障碍物信息；定位模块，用于采集机器人的位置信息；距离采集模块，分别与识别模块和定位模块连接，包括距离传感器，用于根据位置信息获取汽车与每个障碍物信息之间的行驶距离。本发明的有益效果在于：实时计算得到汽车与每个障碍物信息之间的行驶距离，从而避免汽车和障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN111673756A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010418033.3
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明提供了一种化学品泄漏救灾机器人，属于救灾设备的技术领域。该种化学品泄漏救灾机器人包括移动模块、化学品检测模块以及自控制模块，具备特殊的工程设计能够在化学品泄漏环境中进行正常工作，通过化学品检测模块自动且持续检测出当前环境中化学物质的浓度，并通过自控制模块做出分析，结合对外部的环境感知控制救灾机器人的移动模块自动调整路径寻找泄漏点，使得对于泄漏点定位更准确，避免人为进入化学品泄漏环境的危害，提高了安全性，方便了后续对化学品泄漏的控制；另外，还可设置清障模块和清障过程，可使得救灾机器人在有障碍物且可通过的情况下不必重新规划路径来绕路，提高了排查效率，保证了救灾的及时性。
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公开(公告)号：CN111604917A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010415349.7
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明公开一种火场救灾机器人，包括：工程防护系统，包括涂覆于救灾机器人外壳表面的防火涂层和静电保护装置，机器人运动系统，包括：两机械手臂、两机械腿和两履带装置，两所述机械手臂、两所述机械腿的关节处和两履带装置均设有驱动电机，机器人感知系统，所述机器人感知系统包括：一全景相机模块和一烟雾传感器，信号传输系统，包括：一传输模块和若干传输接口，所述传输模块设于所述头部内，若干所述传输接口分别设于若干所述驱动电机上，所述传输模块利用以太网/千兆以太网将所述烟雾传感器、所述全景相机模块以及若干所述传输接口连接至用户端。本发明可以替代消防员进入火场参与救援任务，大大减少了因突发情况造成的人员损失。
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公开(公告)号：CN111590573A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010414476.5
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人三维环境的构建方法及系统，属于机器人技术领域，方法包括：步骤S1，采集外部工作环境中目标区域的立体深度图像；步骤S2，采集外部工作环境的雷达扫描图像；步骤S3，对立体深度图像、雷达扫描图像以及采集单元于全局坐标系中的坐标信息进行合并处理，并通过点云变换得到外部工作环境和目标区域于全局坐标系中的点云数据；步骤S4，根据采集单元于全局坐标系中的坐标信息处理得到机器人本体的掩膜数据；步骤S5，根据点云数据和掩膜数据进行体素网格转换，并根据转换结果建立三维环境；系统包括：图像采集单元、变换单元、三维转换单元、构建单元；有益效果是：用户通过选择目标区域进行三维环境的构建，可以有效满足不同应用情况下对三维环境的不同像素要求。
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公开(公告)号：CN111590572A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010414467.6
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人姿态更新方法及系统，属于机器人技术领域，方法包括：步骤S1采集机器人位移信息；步骤S2处理得到机器人第一坐标位置；步骤S3采集机器人加速度信息；步骤S4处理得到机器人本体的朝向信息；步骤S5处理得到坐标系之间的旋转矩阵；步骤S6采集机器人四肢的关节角度信息；步骤S7处理得到第二坐标位置；步骤S8更新机器人的当前姿态；系统包括：第一处理模块、第二采集模块、第二处理模块、矩阵生成模块、第三采集模块、坐标生成模块、更新模块；有益效果是：简化了机器人对自身状态的计算过程，降低了处理器运算负荷的同时减少了计算时间，提高了机器人姿态更新的实时性。
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公开(公告)号：CN111443642A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010334372.3
申请日：2020-04-24
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种机器人的协同控制系统及方法，每个机器人通信连接协同控制系统，其中包括：配置单元预先配置每个机器人的工作任务及对应的运行路径；任务调配单元根据预先配置的工作任务及对应的运行路径，以调配每个机器人正常运行；定位装置实时获取每个机器人的当前位置信息，并将当前位置信息反馈至云端；还包括位置信息接收单元实时接收定位装置发送的当前位置信息；任务管理单元接收用户指令以判断用户指令是否有变化，并在用户指令有变化时输出一变更指令；重新规划单元接收当前位置信息与变更指令，并根据当前位置信息与变更指令对相应的机器人的工作任务及运行路径重新规划。有益效果：提高多个机器人之间的工作效率及协同力。
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公开(公告)号：CN111438693A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010414465.7
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人复位控制系统及机器人，属于机器人控制技术领域，包括：命令输入端，急停控制端，刹车装置，命令输入端远程连接急停控制端，急停控制端与刹车装置均安装于机器人本体上，急停控制端与刹车装置电连接，刹车装置包括一正常工作状态和一刹车状态，第一接收模块，执行模块，第二接收模块，复位模块，复位模块包括一计时单元，计时单元用于统计复位命令持续的时间，复位模块于接收到复位命令后，计时单元开始计时，并在复位命令持续时间满足一预定时间后复位模块复位刹车装置；急停控制端于收到急停命令后按预定顺序对机器人各用电单元进行掉电处理，提高了机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN111409073A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010255698.7
申请日：2020-04-02
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种高智能机器人的摔倒自恢复方法及系统，涉及机器人控制技术领域，包括：在高智能机器人处于摔倒状态时获取其当前摔倒姿势，提取与当前摔倒姿势匹配度最高的标准摔倒姿势；控制各驱动电机带动驱动关节动作，以控制高智能机器人由当前摔倒姿势恢复成标准摔倒姿势；根据标准摔倒姿势对应的恢复动作序列，控制各驱动关节根据恢复动作序列动作，以控制高智能机器人由标准摔倒姿势恢复成标准恢复姿势；获取高智能机器人在摔倒前一运动时刻对应的实时运动轨迹，表征高智能机器人的摔倒前姿势，并控制高智能机器人由标准恢复姿势恢复成摔倒前姿势。有效提升高智能机器人的摔倒检测准确性的同时降低摔倒误报率，且能够摔倒自恢复。
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公开(公告)号：CN111300426A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010197495.7
申请日：2020-03-19
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种智能机器人领域，尤其涉及一种高智能人型机器人感测头的控制系统。包括：一感测头设备，设置在所述高智能人型机器人的头部，包括：一激光传感模块；一宽基线模块；一窄基线模块；一广角模块；一处理设备，所述处理设备设置在所述高智能人型机器人上并分别与所述感测头设备、所述高智能人型机器人的四肢连接，用于接收所述距离检测结果、所述前方图像检测结果、所述下方图像检测结果和所述全景图像检测结果，构建所述高智能人型机器人的环境模型并生成一控制所述四肢运动的控制指令。上述技术方案的有益效果是：避免高智能人型机器人的感测头出现死角，减少环境成像模型与真实环境之间的误差，提高高智能人型机器人的操作准确性。
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公开(公告)号：CN111152228A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010075737.5
申请日：2020-01-22
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人动作自规划系统，具体包括环境采集单元、指令接收单元、第一存储单元、预规划单元、执行单元、动作采集单元、关键帧生成单元和第二存储单元。通过本技术方案，能够基于基本动作的预先设置，通过基本动作的优先级设置和排列组合实现机器人对于自身动作的自主规划，该种动作自规划系统还能够存储历史规划路径和关键帧图像用于后续重复执行动作时进行直接使用和验证。
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