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公开(公告)号：CN116758927A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310846975.5
申请日：2023-07-11
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明适用于故障检测技术领域，提供了一种电机异常声纹检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取待预测电机声纹数据；将待预测电机声纹数据输入预训练的自编码器，获得第一编码特征；加噪处理第一编码特征后，将其输出入改进的Transformer网络进行特征重构，获得第二编码特征；改进的Transformer网络使用相邻掩码注意力机制；计算第一编码特征和第二编码特征的均方根误差，计算结果大于正常声纹数据的最大异常值时，待预测电机声纹数据异常，电机处于异常工作状态。本发明通过改进的Transformer将全局注意力改为相邻掩码注意力，防止信息泄露，避免了恒等映射，并且，加入了特征扰动，提高了改进的Transformer网络的编码能力。
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公开(公告)号：CN116026338A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310015209.4
申请日：2023-01-04
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于蚁群算法的最优路径获取方法，包括：获取地图放入蚁群模型中，设定蚂蚁的数量、地图的起点和终点，将蚂蚁放置在地图中的起点开始多次迭代寻路直至蚁群模型收敛；筛选评价分数最高的蚂蚁的经过路径为最优路径；本发明采取不同的回退策略处理自死锁与被动死锁的死锁蚂蚁，防止“断代”现象的出现；综合路径长度与节点数量评价路径，动态调整信息素更新的浓度，引导蚁群寻找更优路径；对死锁蚂蚁的优势与劣势路径进行信息素的奖励和惩罚，加快了蚁群寻优的速度；本文提出了自适应奖励措施，考虑路径质量与迭代次数自主判断是否进行奖励以及自适应调整奖励系数，帮助蚁群寻找全局最优路径，解决信息素“累计效应”造成的影响。
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公开(公告)号：CN115973287A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310167734.8
申请日：2023-02-27
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明属于移动机器人技术领域，公开了一种移动机器人，其包括前壳体和后壳体，前壳体两端分别设有一个前侧壳体，每个前侧壳体外侧均设有一个第一万向轮；后壳体两端分别设有一个后侧壳体，每个后侧壳体外侧均设有一个第二万向轮；前壳体与后壳体之间通过第一延展组件固定连接；前壳体内部设有第二延展组件，前壳体、前侧壳体和第一万向轮之间通过第二延展组件固定连接；后壳体内部设有第三延展组件，后壳体、后侧壳体和第二万向轮之间通过第三延展组件固定连接。本发明设置第一延展组件、第二延展组件和第三延展组件，能够使移动机器人的搬运面积根据搬运物料的规格进行调整，提高移动机器人的适配性。
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公开(公告)号：CN115328148A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211060535.9
申请日：2022-08-31
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了基于改进势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法。方法包括：S1，构建栅格地图；S2包括：S21，初始化禁忌表；S22，获取每只蚂蚁邻域节点的综合启发信息，综合启发信息根据势场合力、邻域节点分别与起始节点和目标节点的距离、以及节点间的障碍物系数获取；获取邻域节点的选择概率，选取下一节点，更新禁忌表；S23，获取本次迭代最短路径；S24，更新路径信息素浓度，更新信息素挥发系数；S3，输出T次迭代中的最短路径。将势场合力引入综合启发信息中提高了搜索效率，将起始节点到邻域节点距离以及邻域节点到目标节点的距离引入启发信息中提高了全局搜索能力，采用动态信息素挥发系数提高了收敛速度。
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公开(公告)号：CN115326073A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210963410.0
申请日：2022-08-11
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于语义和多物体误差最小动态SLAM方法及机器人，SLAM方法包括：S1，获取参考帧RGB图像和当前帧RGB图像；S2，获取参考帧静态图像和当前帧静态图像；S3，获取每个物体区域对应的相机位姿估计矩阵；S4，对于每个相机位姿估计矩阵，求取其他物体区域基于该相机位姿估计矩阵的重投影误差，融合所有物体区域的重投影误差获得该相机位姿估计矩阵的综合投影误差；S5，选取综合投影误差最小的相机位姿估计矩阵为帧间最优相机姿态矩阵。获取每个相机位姿估计矩阵在其他物体区域的重投影误差，选择综合投影误差最小的相机位姿估计矩阵作为帧间最优相机姿态矩阵，提高相机位姿估计精度和建图的准确性。
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公开(公告)号：CN221505924U
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202323482272.3
申请日：2023-12-20
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人的压力检测装置，包括固定板，固定设置在巡检机器人的上端，且巡检机器人通过行走轮以及支撑轮与固定轨道构成滚动连接；还包括：安装板，与固定板呈垂直的分布，且安装板通过其上端安装的轴承与巡检机器人的支撑轮构成转动连接。该轨道式巡检机器人的压力检测装置，通过拉动弹簧可实现对拉动板与安装板以及支撑轮进行拉动，从而在支撑轮发生磨损时可拉动支撑轮进行移动以及拉动板移动，此时拉动板便开始与压力传感器外壳进行接触贴合，从而对压力传感器外壳进行挤压，达到对支撑轮是否发生过度磨损进行检测，从而可快速的对支撑轮是否磨损进行检测，便于及时对磨损的支撑轮进行更换。
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公开(公告)号：CN221496134U
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202323602982.5
申请日：2023-12-28
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种驱动机构及挂轨机器人，包括驱动电机、主动轮、传动轴、从动轮、第一运动轮组和第二运动轮组；其中，主动轮固定在驱动电机输出轴末端；从动轮套接在传动轴中部，且主动轮与从动轮之间通过传动带相连；第一运动轮组和第二运动轮组分别设置在传动轴两端，且第一运动轮组和第二运动轮组均与轨道配合；还包括第一固定平台，第一固定平台上开设有通槽，主动轮设置在通槽下方，传动轴和从动轮均设置在通槽上方，传动带贯穿通槽将主动轮和从动轮相连。挂轨机器人包括上述驱动机构。本实用新型可使自适应将摩擦轮压在轨道的底部，保证驱动力的稳定传递，适用性好。
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公开(公告)号：CN221099633U
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202322444526.6
申请日：2023-09-08
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本实用新型涉及位移测量技术领域，且公开了一种具有校正功能的位移测量装置，包括位移测量仪本体和位于位移测量仪本体两侧的矫正板，两个所述矫正板的两侧设置有两个矫正组件；所述矫正组件包括在两个矫正板侧壁上开设的转动槽，两个所述转动槽内转动连接有第一转杆和第二转杆，该种具有校正功能的位移测量装置，通过在位移测量仪本体上的矫正板上开设转动槽，两个转动槽内转设置第一转杆和第二转杆，第一转杆和第二转杆之间设置有挡板，使得可通过第一转杆和第二转杆的设置，将挡板推动，便于将上移或下移的物体进行推动和矫正，避免物体所在位置不在中心位置，不能精确地被摄像头进行摄像采集。
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公开(公告)号：CN219277666U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202320206383.2
申请日：2023-02-14
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种机器人腿足装置，涉及机器人技术领域，其包括大腿臂、小腿臂和液压缸，大腿臂与小腿臂转动连接，液压缸的缸体转动连接于大腿臂，液压缸的活塞杆转动连接有第一连接部和第二连接部，第一连接部的另一端与大腿臂转动连接，第二连接部的另一端与小腿臂转动连接，大腿臂与小腿臂的转动轴点、第一连接部与大腿臂的转动轴点、第二连接部与小腿臂的转动轴点以及第一连接部和第二连接部的转动轴点形成四边形。该申请具有小腿臂进行大幅度摆动时液压缸摆动幅度小的优点。
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公开(公告)号：CN218679760U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202222879138.6
申请日：2022-10-31
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种散热系统、散热底盘及机器人，涉及机器人技术领域，散热系统包括第一散热组件、半导体制冷片和风扇，第一散热组件设于外部环境中，半导体制冷片的发热端与第一散热组件热传递连接，半导体制冷片的制冷端靠近发热元件设置，风扇产生的风流动经过半导体制冷片的制冷端；散热底盘包括舱体和盖板，盖板盖合于舱体的开口处，散热底盘还包括上述的散热系统，第一散热组件固定于盖板和/或舱体的外壁，半导体制冷片和风扇位于舱体和盖板形成的空腔内；机器人包括电源和上述的散热底盘。本申请具有对机器人内部降温以减小局部热量堆积的效果。
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