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公开(公告)号：CN118691965A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410723645.1
申请日：2024-06-05
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及图像处理技术，揭露了工业场景下的开集目标检测方法，包括：获取工业图像数据，将工业图像数据输入至空间到深度卷积模块中进行特征提取，得到工业图像数据特征；将工业图像数据特征利用瓶颈注意模块进行特征降维操作，得到细化工业图像数据特征；利用膨胀卷积模块提取工业图像数据中的局部信息，并将局部信息映射至细化工业图像数据特征中，得到目标工业图像数据特征；将目标工业图像数据特征利用条状池化模块进行池化，得到最终工业图像数据特征，根据最终工业图像数据特征进行目标检测，得到目标检测结果。本发明还提出一种工业场景下的开集目标检测装置、设备以及存储介质。本发明可以提高工业场景下的开集目标检测的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN114838297B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210392305.6
申请日：2022-04-14
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种原油管道泄漏检测方法、装置、存储介质及系统。泄漏检测方法包括：获取原油管道的红外图像、原油管道外表面温度和原油管道内原油的温度；设置温度阈值，所述温度阈值大于原油管道外表面温度且小于原油管道内原油的温度；基于温度阈值从所述红外图像中提取原油泄漏区域，若所述原油泄漏区域为空，则认为原油管道未泄漏，若原油泄漏区域非空，则认为原油管道泄漏。对管道的红外图像进行分析来进行原油泄漏检测，成本较低，无接触测量；设置的温度阈值准确反应了泄漏区域的温度特征，十分贴近实际工况，基于该温度阈值进行原油泄漏检测，准确性高，并且耗时短。
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公开(公告)号：CN118644651A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410643990.4
申请日：2024-05-23
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/56 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V20/62
摘要： 本发明提供了基于误检回溯算法的多模态模型原油泄漏检测方法及装置。该方法包括：获取文本信息和巡检机器人在巡检点的采集图像，文本信息包括M种原油颜色描述；将文本信息和采集图像输入多模态模型，多模态模型输出每种原油颜色描述对应的检测结果，每种原油颜色描述对应的检测结果均包括S个检测目标的边界框信息和置信度；依次判断每个检测目标是否能匹配到历史误检目标物集；输出不能匹配到历史误检目标物集的检测目标的边界框信息和置信度。通过设置原油颜色描述能够对未见过的原油泄漏进行检测定位，泛化能力强，不再连续输出历史误检，提升了用户体验和原油泄漏检测能力。
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公开(公告)号：CN116563849A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310335166.8
申请日：2023-03-31
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06T7/90 , G06T5/50
摘要： 本发明涉及磁翻板技术领域，提供了一种复杂场景下的磁翻板读数方法，包括：获取磁翻板原始图像，将磁翻板原始图像输入经训练的磁翻板目标检测模型，得到磁翻板子图像；对磁翻板子图像进行图像增强，得到磁翻板增强图像；将磁翻板增强图像输入经训练的磁翻板分割模型，得到磁翻板面板分割集合a和磁翻板液柱分割集合b；分析磁翻板分割结果，得到磁翻板读数比例值。本发明通过通过对亮度较低的图像进行图像增强，将低亮度的磁翻板图像转化为清晰的图像，提高了磁翻板的图像质量，进而提高磁翻板面板区域和液柱区域的识别率，以准确得到磁翻板液位读数；通过对磁翻板面板位置和液柱位置进行分析，可实现异常情况下的磁翻板读数。
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公开(公告)号：CN118250575A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410326801.0
申请日：2024-03-21
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： H04N23/95 , G06T7/00 , G06V10/764
摘要： 本发明实施例公开了一种基于云台拍摄的检测目标矫正方法、装置、芯片及终端，方法包括计算起始角素比，设置初始变倍值及预期放大面积；将初始变倍值作为固定值，并基于起始角素比进行调整，以使根据调整后的角素比拍摄获得包括检测目标的目标图像，检测目标位于目标图像的中间位置；将调整后的角素比作为固定值，基于初始变倍值进行校准生成起始变倍参数；基于起始变倍参数进行调整，以使根据调整后的角素比以及调整后的变倍参数再次拍摄获得包括检测目标的变倍图像，变倍图像中检测目标的面积为预期放大面积。该方法可以以较快速度完成检测目标位置的矫正以及检测目标面积占比的矫正，提高图像算法识别准确率和机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN118657942A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410811465.9
申请日：2024-06-21
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V30/146 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455
摘要： 本申请涉及语义分割技术的领域，尤其涉及一种工业场景下的多模态语义分割方法、系统、装置及存储介质。其中，工业场景下的多模态语义分割方法包括获取包含待识别对象的RGB检测图像和待识别对象的文本数据；将所述RGB检测图像和所述文本数据输入语义分割模型，通过所述语义分割模型分别提取所述RGB检测图像的图像特征和所述文本数据的文本特征，将所述图像特征与所述文本特征进行对齐和融合得到处理后的语义特征，并基于所述语义特征评判所述RGB检测图像为目标对象的概率作为输出，得到对所述RGB检测图像的识别结果，能够提高复杂工业场景下待识别目标物体语义分割效果。
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公开(公告)号：CN118397604A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410628530.4
申请日：2024-05-21
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明公开了基于巡检机器人的指示灯识别方法、装置、芯片及终端，以预设拍摄参数进行多次拍摄获取目标数据机柜的图像集；预设拍摄参数包括巡检机器人所搭载的云台摄像头的预设拍摄时间间隔、预设拍摄点、基于预设拍摄点的N个拍摄角度；对图像集的每个目标图像进行图像切割检测；统计图像切割检测的检测结果，输出目标数据机柜中正常工作的指示灯数量。通过本发明可以使巡检机器人在没有人工配合打开机柜门的情况下准确识别出数据机柜中的指示灯。
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公开(公告)号：CN118172776A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410152010.0
申请日：2024-02-02
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种频闪变化的LED数字表识别方法、设备及巡检系统。该方法包括：获取巡检机器人录制的设定时长的LED数字表视频；按照预设抽帧方法从所述LED数字表视频中抽取N帧图像；对N帧图像进行融合处理获得至少一张融合图像，融合处理包括：确定LED数字表的读数颜色通道；将多帧待融合图像的读数颜色通道的通道值进行最大值融合，将多帧待融合图像的第二通道的通道值进行平均值融合，第二通道为RGB三个通道中除读数颜色通道之外的通道；将至少一张融合图像分别输入预设的读数识别模型获得读数。本申请最大程度地保留了读数颜色通道的通道值，准确复原读数，解决了单次拍照采集读数方式的数字缺失问题，降低了漏检率。
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公开(公告)号：CN116184197A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310205490.8
申请日：2023-03-06
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G01R31/34 , G06F18/22 , G06N3/08 , G06N3/0455 , G10L21/10
摘要： 本发明适用于故障检测技术领域，提供了一种电机检测方法、装置和终端设备，方法包括：进行电机检测之前，获取正常电机声纹数据；将正常电机声纹数据转换为训练图形差分场图像后输入对比学习模型训练的编码器模型，获得高维特征并构建正常特征库；进行电机检测时，获取待预测电机声纹数据；将待预测电机声纹数据转换为目标图形差分场图像后输入对比学习模型训练的编码器模型，获取对比学习模型训练的编码器模型编码输出的目标特征；计算目标特征和正常特征库中的已有特征之间的联合相似度；若相似度在预设范围外，则待预测电机声纹数据异常，电机处于异常工作状态。本发明在不需要大量的异常声纹数据训练模型的条件下解决模型坍塌的问题。
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公开(公告)号：CN118657736A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410811477.1
申请日：2024-06-21
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/194 , G06V20/40 , G06V10/28 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774
摘要： 本发明提供了一种基于差分背景建模的滴漏检测方法、产品及设备。该滴漏检测方法包括：获取巡检机器人在巡检点位采集的连续的N帧图像；从第t+1帧图像开始,依次判断每帧图像中是否存在滴漏区域；根据N帧图像中存在滴漏区域的图像的帧数确定巡检点位是否存在滴漏；判断第n帧图像中是否存在滴漏区域的过程：基于第n帧图像以及第n帧图像的前3帧图像获取第n帧图像的二值化帧差图；对二值化帧差图进行聚类分析获得至少一个前景像素点簇，为每个前景像素点簇生成一个目标框；利用分类模型对所有目标框图像进行分类处理，根据分类结果确定第n帧图像中是否存在滴漏区域。大大提升了滴漏检测准确率和泛化能力，有效克服了外部复杂环境的干扰。
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