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公开(公告)号：CN103837899A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410092714.X
申请日：2014-03-14
申请人： 长沙五维地科勘察技术有限责任公司 , 中南大学
IPC分类号： G01V3/10
摘要： 本发明涉及一种瞬变电磁测量装置，包括发射天线线圈、接收天线线圈和调零天线线圈，三者相互平行；发射天线线圈和调零天线线圈相互串联；使得发射天线线圈和调零天线线圈组合产生的一次场穿过接收天线线圈的磁通量始终等于0或接近于0，同时保证接收点下方探测区域的一次场强度，从而消除或减弱接收天线在发射电流关断时产生的感应过渡过程，大大提高接收天线感应到的地下介质的二次场信号信噪比，实现高精度瞬变电磁测深。
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公开(公告)号：CN102896639A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210059550.1
申请日：2012-03-08
申请人： 中南大学
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 一种人工假手的大拇指机构，它涉及一种仿人假手的大拇指机构。本发明的目的是为解决现有大多数假手的大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明通过蜗轮蜗杆传动实现大拇指的转动，通过蜗轮蜗杆传动、圆锥齿轮传动实现大拇指的弯曲抓握功能，通过平面四杆机构实现拇指一二指节的欠驱动。本发明的有益效果：大拇指在抓握的运动过程中能实现拇指转动、弯曲抓握以及复杂的空间运动，能实现大拇指多方位抓握的功能，满足真人手大拇指所具有的各种运动功能，同时，在本发明的大拇指的传动机构中采用了蜗轮蜗杆传动，机构具有自锁功能，电机断电后能维持拇指抓握力矩，本发明结构简单、运动灵活、控制方便、重量轻、体积小，拇指的抓握力大。
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公开(公告)号：CN101951114A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010299992.4
申请日：2010-10-08
申请人： 中南大学
IPC分类号： H02K41/02
摘要： 本发明公开了一种永磁悬浮支承圆筒型直线电机。该直线电机包括永磁轴承定子永磁环、动子永磁环、圆筒型直线电机定子及动子永磁环阵列、直线位移传感器、紧固螺钉及相应直线电机驱动系统。采用被动型轴向永磁轴承支承直线电机动子，靠径向永磁轴承的自动定心和斥力作用使动子与定子之间没有机械接触，减小了摩擦(理论上没有摩擦)，无需提供润滑油，无主动控制线圈，不会发热，比机械轴承支承电机具有更好的动态性能，易于维护，寿命长。但被动磁轴承一旦设计定型，磁轴承刚度确定，刚度会随移动距离而变化，且比主动磁轴承低，精度有限。
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公开(公告)号：CN101451548B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200710192485.9
申请日：2007-12-04
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种大惯性负载快速启停与消除齿隙的平稳换向液压传动系统。包括油箱、变量泵、过滤器、顺序阀、单向阀、三位四通电液换向阀、电液比例溢流阀、液压马达，减速器，大小齿轮对。本发明中的液压系统由加速回路和减速回路两部分组成。在系统的加速启动和减速制动阶段，加速回路和减速回路反向供油，通过四个电液比例溢流阀来调定各回路上的压力值，使加速回路上有足够的压力驱动马达，而减速制动回路上的压力只需调到使其回路上马达驱动的小齿轮紧贴在大齿轮上即可，这样便消除了齿轮啮合时齿隙对传动的影响，达到平稳换向的目的。
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公开(公告)号：CN114469142B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210011713.2
申请日：2022-01-06
申请人： 中南大学
摘要： 一种基于人体肌肉动力学模型和肌电信号的肌力解码方法，针对现有肌电解码基于数学模型等方法，存在无法实现长期的肌肉估计，且大部分仅能适用于肌肉力等级估计，准确度低，且存在较长的延时，无法实现连续的实时力解码。本发明根据人体骨骼肌收缩模型，建立与肌肉激活程度相关的肌肉时空耦合动力学方程，然后对肌肉动力学方程进行降维获得最低一阶的肌肉动力学方程，同时基于降维后的肌肉动力学模型，推导出肌电与肌肉力的低维动力学关系，同时结合实时滤波算法对肌电信号进行采集和滤波，最后采用参数辨识和在线修正算法，获得模型参数并建立基于肌电信号的肌肉力估计模型。该方法可以代替传统的肌肉力等级估计方法，实现实时且高精度的肌肉力解码，为人体肌肉力估计和基于肌肉力的控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN109540944B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201910008246.6
申请日：2019-01-04
申请人： 中南大学
IPC分类号： G01N23/20025 , G01L5/00 , G01L1/25
摘要： 本发明提供一种用于中子衍射测量中样品定位的高精度探针夹持装置，包括上下设置的顶板和底座、竖直设置在顶板和底座间的多个支撑连接柱、以及分别设置在顶板和底座中心位置的上定位件和下定位件，在两个定位件上设置同轴且等直径的通孔以用于容置探针的上下两端，在每个定位件上均设有与紧固螺钉匹配且与定位件内通孔连通的螺纹孔，所述螺纹孔水平设置且位于探针的同一侧，通过紧固螺钉的旋进旋出实现对探针两端的夹紧和放松，通过沿螺纹方向转动定位件调整两个定位件间的距离进而实现探针的拉直。本发明在保证探针安装精度和垂直度的前提下，实现对探针的快速更换和拉直绷紧操作，探的针安装精度高，有利于样品的精确定位。
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公开(公告)号：CN112356034B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011252672.3
申请日：2020-11-11
申请人： 中南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于可变增益得超螺旋滑模控制方法，主要应用于机械臂等多轴系统的控制；重新设计一般超螺旋算法中幂次项增益为可变增益，新增益作为一阶系统的输出，以滑模函数绝对值按比例增大，限幅后的函数作为该一阶系统的输入信号，利用其低通滤波的特性，平缓输入信号的剧烈变化程度。新增益有如下优点：当系统状态轨迹距离滑模切换面最远时，可变增益增至最大值，使控制器以最大力度加速系统状态轨迹趋近滑模切换面；当系统状态处于准滑动模态时，可变增益向最小值衰减，使控制器充分抑制系统状态轨迹以滑模切换面为中心的运动幅度从而抑制系统的控制输入抖震。
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公开(公告)号：CN114310904A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210062116.2
申请日：2022-01-19
申请人： 中南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种适用于机械臂关节空间路径规划的新型双向RRT*方法；为了提高其规划效率并避免逆运动学求解所带来的繁琐计算，设计一种基于人工势场法的拓展策略，用关节空间内发生碰撞的机械臂关节角组来表示相应的障碍物信息，并将其应用于目标偏向的双向快速随机搜索树方法中以此提高机械臂的避障能力；然后提出一种直连策略，在生成新节点前判断当前搜索树的最新节点能否与另一颗搜索树直接相连，以此提高搜索的效率。
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公开(公告)号：CN110104091A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910429789.5
申请日：2019-05-22
申请人： 中南大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构，腿部机构包括上平台、下平台、三个通过万向节铰接于上平台和下平台间的伸缩缸，还包括安装在腰部平台上的转向机构、安装在各腿部机构底部的脚掌机构。本发明利用一个单自由度的腰部驱动电机驱动两个基于并联结构的三自由度腿部机构，在双腿总共只配置有4个自由度的情况下,实现机器人稳定的直行、转弯、越障和上下楼梯功能，比现有6个自由度机器人的设计结构简单，工作空间大，有效载荷与自重比高。
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公开(公告)号：CN106476926B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201510534534.7
申请日：2015-08-27
申请人： 中南大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种悬浮腿式六足机器人，腿与机身的连接不是固定连接，而是采用移动副连接，使腿可以绕机身沿轨道旋转运动。具体包括：机身上下板，机身上下圆形凹槽导轨，机身固定大齿轮，机身连接销；六条腿，腿上装有四个舵机，一个带动小齿轮，小齿轮与机身固定大齿轮啮合，小齿轮转动时，会驱动腿沿机身圆形导轨绕机身做圆周运动；腿上装有四个牛眼轴承，牛眼轴承插入到机身圆形导轨的凹槽内，形成配合，既起到固定腿的作用，又可以使腿沿轨道移动；剩余三个舵机分别驱动髋关节的两个关节，即髋关节的摆动关节和俯仰关节；腿具有三个连杆，分别为髋关节连杆、大腿连杆和小腿连杆。腿可以绕机身转动，可以根据不同任务需求重新分配腿相对机身的位置。当机器人两条腿做操作时，剩余四条腿经过位置重新分配后，可以保证在只使用这四条腿行走时，机器人的重心依然时刻位于支撑多边形内，从而实现操作和行走同时进行，完成搬运物体行走等任务，实现腿臂融合功能，无需再在机器人身体上安装额外的操作机械臂。
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