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公开(公告)号：CN112240941B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011097607.8
申请日：2020-10-14
申请人： 中国人民解放军61540部队
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明涉及一种重力卫星星载加速度计的相对标校方法及系统，该方法通过重力卫星A星和重力卫星B星的双星相对标校，具体过程为：将所述共视点B星星载加速度计数据转换到所述共视点A星星载加速度计数据的科学坐标系下，根据给定的加速度计初始标校参数，分别对所述共视点A星加速度计数据和坐标转换后的所述共视点B星加速度计数据进行初始标校，根据初始标校后的所述A星共视点加速度计数据和初始标校后的所述B星共视点加速度计数据构建A星观测方程，解算获取A星加速度计参数，实现加速度计参数相对校准，减少加速度计估计参数，降低加速度计参数相关性，提高重力场模型估计精度。
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公开(公告)号：CN114117764A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111369811.5
申请日：2021-11-18
申请人： 中国人民解放军61540部队
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/10 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种重力卫星非保守力建模方法和系统。该方法包括：将当前时刻的加速度计状态向量作为初始值，结合状态转移矩阵和状态方程确定下一时刻的状态估算值，并确定所述状态估算值的方差协方差矩阵；基于观测方程确定测量噪声的协方差矩阵；根据所述噪声的协方差矩阵、所述状态估算值的方差协方差矩阵和设计矩阵确定滤波增益；利用状态方程，根据所述状态估算值、所述滤波增益和所述测量噪声确定下一时刻的状态估算向量和所述下一时刻的状态估算向量的方差协方差矩阵；以所述下一时刻的状态估算向量作为新的初始值，重复执行上述步骤，以确定状态估计向量的最佳估计值，进而能够提高确定非保守力数据的精确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113340302A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110604525.6
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于惯性导航与重力梯度灯塔的潜器导航方法及系统。该方法包括：根据惯性导航系统输出结果确定当前时刻水下潜器的初步位置信息；根据初步位置信息和重力灯塔的参数，确定重力梯度背景场的搜索区域；获取搜索区域内每个格网点的重力梯度值信息；获取水下潜器的实测重力梯度值；采用归一化积相关函数计算实测重力梯度值与每个格网点的重力梯度值信息之间的相似度；根据搜索区域内相似度的总体标准差确定相似度阈值；筛选相似度值大于相似度阈值的多个格网点，得到备选格网点集合；将备选格网点集合中与下一时刻水下潜器的位置坐标平面距离最近的格网点的位置确定为当前时刻水下潜器的最终位置。本发明可以提高潜器导航的准确度。
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公开(公告)号：CN113340300A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110604118.5
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 天津大学 , 西安航天天绘数据技术有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种多维重力梯度灯塔面状匹配潜器定位方法及系统，首先确定五个独立梯度分量和各独立梯度分量对应的第一形态参数集；其次在导航区域重力梯度基准图上划分多个待匹配区域，计算各独立梯度分量对应的第二形态参数集；再次根据第一形态参数集和第二形态参数集确定多个待匹配子区域和各独立梯度分量对应的第三形态参数集；然后根据第一形态参数集和第三形态参数集确定各独立梯度分量对应的初始定位结果；最后基于模糊规则，将各独立梯度分量对应的初始定位结果进行融合，获得水下潜器最终定位结果。本发明采用五个独立梯度分量进行重力灯塔特征提取，利用实测区域内丰富的重力灯塔数据实现准确匹配定位水下潜器的最终位置。
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公开(公告)号：CN112660419A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011553444.X
申请日：2020-12-24
申请人： 中国人民解放军61540部队
摘要： 本发明涉及一种重力卫星质心在轨标定方法及系统。该方法包括：根据标定方向调整重力卫星的姿态初始状态；根据所述重力卫星的姿态初始状态，调节星载磁力矩器产生角加速度信号的参数；获取安装在航天器上的加速度计的加速度数据；获取所述重力卫星测量的航天器的姿态数据；将所述加速度数据和所述航天器的姿态数据进行最小二乘拟合，得到加速度计与所述重力卫星质心之间的偏差估计值；根据所述加速度计的位置和所述偏差估计值，标定所述重力卫星质心。本发明可以提高质心标定的效率。
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公开(公告)号：CN111708095A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010446920.1
申请日：2020-05-25
申请人： 中国人民解放军61540部队
IPC分类号： G01V7/06
摘要： 本发明涉及一种基于“双向积分”的卫星重力场反演方法和系统。其中，基于“双向积分”的卫星重力场反演方法包括：获取待反演卫星重力场中轨道的初始历元和末尾历元；获取卫星重力场反演模型；将所述初始历元和所述末尾历元输入至所述卫星重力场反演模型完成所述卫星重力场的反演。本发明提供的基于“双向积分”的卫星重力场反演方法和系统，通过采用卫星重力场反演模型对卫星重力场进行反演，能够大大减弱系统误差对卫星重力场反演结果的影响，提高卫星重力场反演的精度。
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公开(公告)号：CN111649763A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010338104.9
申请日：2020-04-26
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于重力灯塔建立的潜艇导航方法及系统。方法包括获取海洋中多个位置的重力数据点的经度、纬度以及重力值；根据重力数据点的经度、纬度以及重力值将所有重力数据点以第一设定分辨率进行网格化处理；计算每一个当前分辨率下的网格的归一化等级因子；判断归一化等级因子是否大于归一化等级因子阈值；若归一化等级因子大于归一化等级因子阈值，则保留当前分辨率下的网格；根据保留的网格的经度、纬度以及重力值进行存储，确定重力灯塔数据库；根据重力灯塔数据库校正惯性导航系统；根据校正后的惯性导航系统对潜艇进行导航。本发明所提供得一种基于重力灯塔建立的潜艇导航方法及系统，提高了潜艇的导航效率。
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公开(公告)号：CN111595360A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010447105.7
申请日：2020-05-25
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统。所述方法包括获取测试海域区域；在所述测试海域区域内布设参考导航定位设备；根据所述参考导航定位设备确定在所述测试海域区域内潜艇的参考定位航迹，并获取所述潜艇的重力灯塔航迹；根据所述参考定位航迹和所述重力灯塔航迹确定评估参数；所述评估参数包括标准差、匹配率和相似度；根据所述评估参数对重力灯塔导航系统进行评估。本发明所提供一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统，能够更全面、更精确的评价重力灯塔导航系统的效能。
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公开(公告)号：CN111561922A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010338257.3
申请日：2020-04-26
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于重力灯塔特征描述与分类的潜艇导航方法及系统。通过利用重力灯塔的特征确定潜艇所在的当前海域内的重力灯塔对潜艇影响最大的目标重力灯塔，即利用灯塔的特征对潜艇所在的当前海域内的重力灯塔进行分类，加快检索速度，又增强搜索到的重力灯塔的可用性，明确了目标重力灯塔，进而实现精准的匹配定位。能快速缩小候选区重力灯塔数量，降低了导航定位耗时有效的校正惯性导航系统，提高潜艇导航的准确性。
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公开(公告)号：CN110906930A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911308316.6
申请日：2019-12-18
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明公开一种联合AUV的水下重力灯塔潜艇导航方法及系统，根据惯性导航的有效时间确定导航当前的位置坐标，并以该坐标为中心从海洋重力灯塔数据库中搜索离当前位置坐标最近的灯塔的坐标，控制潜艇行驶至所述离所述当前位置坐标最近的灯塔的正上方，释放无缆水下机器人；解算中心根据无缆水下机器人采集的数据信息与离当前位置坐标最近的灯塔的异常值进行匹配分析，得到潜艇的实际位置坐标。本发明使用无缆水下机器人测量数据并利用线缆传输数据，无需潜艇母体运动，二者之间也不存在无线通讯，提升了潜艇的隐蔽能力。
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