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公开(公告)号：CN113408428B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110690143.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/10 , G06V10/28 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种行人图像不变性特征提取和无监督行人重识别方法与装置，通过模型分离实现神经网络部分知识迁移，从辅助模型中提取行人图像的行人主体(图像前景)的不变性特征表达；根据行人主体的不变性特征，利用K远邻聚类算法估计行人图像中潜在的相同行人，构建同一行人不同背景的联系，挖掘行人图像的背景风格的不变性特征表达；将上述的行人图像中行人主体和背景风格的不变性特征表达进行融合，得到输出特征，用于判别行人身份，进行行人重识别。本发明在多个行人重识别数据集上超过目前最好的基于无监督迁移学习的算法，解决了相关技术中提到的行人图像的背景风格差异显著，导致迁移学习效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN112598709B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011559927.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视频流的行人运动速度智能感知方法，该方法包括：采用摄像头标定方法获取摄像头内部参数和外部参数，建立图像坐标系到空间坐标系的坐标转换模型；获取监控摄像头下的实时视频流并进行行人目标检测及跟踪，得到行人ID和相应的图像坐标系下的行人检测框粗定位结果；利用人体部件分割模型对得到的行人目标进行部件分割，获取图像坐标系下的行人脚点精定位结果；利用坐标转换模型实现行人脚点从图像坐标系到真实世界中的空间坐标系的位置信息解算，结合视频流帧间隔时间计算行人的运动速度，实现基于摄像头视频流的行人运动速度智能感知方法。
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公开(公告)号：CN112588827B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011344822.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人电动机用微流管的制备装置及方法，本发明装置主要包括轧辊、加热筒、冷却筒、多孔连接块和卷曲机，轧辊将金属线咬入加热筒，加热筒快速加热金属成液体，通过多孔连接块流入冷却筒快速冷却后形成非晶管，并绕在卷取机上形成卷材。本发明装置自动化程度高，可以实现从加线料到最后产品的全线程、多工序高度集成的自动化生产；设置三个微流管成型口，生产效率高；通过分段加热和液氮冷却，非晶化程度高；生产出的微流管长度和直径无限制，可生产的厚度为10um‑500um，对于厚度为500um的管，最大误差为10um，非晶率不低于95％；解决了当前非晶管成型时生产效率和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114092526B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210073191.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于物体3D位姿视觉跟踪的增强现实方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数，并计算目标物体当前帧和上一帧在物体中心坐标系下的位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新目标物体在第一相机视角下的位姿，得到第一位姿；将位姿变换增量发送至第二处理单元，以使得第二处理单元根据位姿变换增量，更新目标物体在第二相机视角下的位姿，得到第二位姿；将第一位姿发送至显示设备，以使得显示设备获取自身在世界坐标系下的第三位姿并根据第一位姿、第三位姿和第四位姿计算目标物体当前帧在显示设备坐标系下的第五位姿，其中第四位姿为第一相机在世界坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN114486045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347070A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210266969.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。
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公开(公告)号：CN114227761A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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公开(公告)号：CN114002990A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111649171.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
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公开(公告)号：CN113902926A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111477045.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于自注意力机制的通用图像目标检测方法，该方法是基于DETR模型的改进，其包括对将含边界框标注的训练集图像输入图像特征提取网络，获得图像特征；将图像特征依次通过多头十字交叉注意力模块和多方向交叉注意力模块，获得解码器输出增强目标查询向量；将增强目标查询向量分别通过模型的分类层和回归层得到目标图像物体边界框和物体类别概率；计算网络整体损失对模型进行训练，得到目标检测模型；利用上述模型对待检测图像进行目标检测。本发明相比于DETR模型，在保证目标检测准确的同时，加快模型训练速度，减小模型的计算复杂度，提高模型灵活性与实用性。
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公开(公告)号：CN113408428A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110690143.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种行人图像不变性特征提取和无监督行人重识别方法与装置，通过模型分离实现神经网络部分知识迁移，从辅助模型中提取行人图像的行人主体(图像前景)的不变性特征表达；根据行人主体的不变性特征，利用K远邻聚类算法估计行人图像中潜在的相同行人，构建同一行人不同背景的联系，挖掘行人图像的背景风格的不变性特征表达；将上述的行人图像中行人主体和背景风格的不变性特征表达进行融合，得到输出特征，用于判别行人身份，进行行人重识别。本发明在多个行人重识别数据集上超过目前最好的基于无监督迁移学习的算法，解决了相关技术中提到的行人图像的背景风格差异显著，导致迁移学习效率低下的问题。
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