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公开(公告)号：CN108871318A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810584493.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种旋转磁信标智能快速搜索数字定位方法，属于定位定向方法技术领域技术领域。本发明通过萤火虫算法求解目标函数的最大值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN102944164B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
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公开(公告)号：CN102254147B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201110095824.8
申请日：2011-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于星图匹配的远距离空间运动目标识别方法。方法步骤包括：提取所有微型航天探测器可见光相机拍摄到原始图像的像点坐标；把排序后的像点按照组合的方式组成所有三角形；读取微型航天探测器可见光相机存储器中的星表，采用三角形识别算法对像点构成的所有三角形进行识别；剔除所有已经识别像点，同时保留未识别的像点，该未识别的像点就是运动目标像点。本发明不必预先知道微型航天探测器可见光相机与运动目标之间相对运动的特性，采用星图识别方法来剔除恒星像点，星表中包含了星空中所有恒星，因此本发明能高效地获取目标像点，星图识别方法具有很高的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN102155945B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110054188.4
申请日：2011-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种提高CCD星敏感器动态性能的方法。CCD星敏感器的工作流程如下：模拟量星图数据经放大、A/D转换变成数字量后，存入SRAM中保存，与此同时FPGA读取数字量并进行实时判断星点和提取星像坐标，将得到的星像坐标传给星图识别模块进行星图识别，在这种工作流程中，FPGA对A/D转换以后的数据进行实时判断和质心计算。本发明提高了数据更新率，提取星像坐标，将得到的星像坐标传给星图识别模块进行星图识别。这样星敏感器处理的星像数据是刚曝光完的数据，省去了对SRAM的读写操作，星点提取所用的时间降低，提高了整个星敏感器的工作效率。
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公开(公告)号：CN102288175B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110118974.6
申请日：2011-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明提供一种满足飞行器在大角速度机动时纯采用星敏感器进行姿态测控要求的适用于星敏感器的自主预报方法。步骤包括：计算四元素偏差Δq；计算从T1时刻的姿态到T2时刻姿态转轴的转角Φ12；结合ΔT＝T2-T1，计算星敏感器角速度为|ω|＝Φ12/ΔT；根据T2时刻的姿态四元数q′预报T3时刻的姿态四元数q″′＝q′Δq′；利用预报的当前时刻T3姿态四元数q″′搜索出当前时刻T3星敏感器视场内所有恒星，并预报出这些恒星的星像坐标；本发明根据星敏感器最新两帧输出姿态，自主预报后续任何时刻的姿态，并根据预报的姿态来预报视场内所有恒星的预报星像坐标；由于预报后视场内所有恒星都为已知恒星，因此避免了获取未知恒星的过程，从而提高了所获取恒星信息的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102175262B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110006374.0
申请日：2011-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于DMD的动态多星星图模拟器及其模拟方法。由数据处理单元、DMD驱动及处理单元、DMD单元、镜头单元和色轮单元组成的，数据处理单元分别连接DMD驱动及处理单元和色轮单元，DMD驱动及处理单元连接DMD单元，DMD单元分别连接镜头单元和色轮单元。模拟方法分为开环模式和闭环模式；开环模式测试星敏感器光学测试、电路测试和算法测试；闭环模式是系统算法测试和任务运行。本发明采用全数字反射式投影技术，使图像的灰度等级提高，图像噪声消失，画面质量稳定，数字图像非常精确。
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公开(公告)号：CN102254147A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110095824.8
申请日：2011-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于星图匹配的远距离空间运动目标识别方法。方法步骤包括：提取所有微型航天探测器可见光相机拍摄到原始图像的像点坐标；把排序后的像点按照组合的方式组成所有三角形；读取微型航天探测器可见光相机存储器中的星表，采用三角形识别算法对像点构成的所有三角形进行识别；剔除所有已经识别像点，同时保留未识别的像点，该未识别的像点就是运动目标像点。本发明不必预先知道微型航天探测器可见光相机与运动目标之间相对运动的特性，采用星图识别方法来剔除恒星像点，星表中包含了星空中所有恒星，因此本发明能高效地获取目标像点，星图识别方法具有很高的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN102128623A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010571249.X
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明提供一种避免全天球搜索、减少识别时间、提高识别率的星敏感器快速星图识别方法。步骤包括：获得一幅完整星图的同时，利用陀螺组合系统获取当前星敏感器的粗姿态；星敏感器利用粗姿态从星表中搜索视场内所有恒星，计算视场内所有恒星在像平面内的可能位置；扫描以这些位置为中心的星图小区域，提取相应的观测星星像坐标；利用视场内所有恒星，对提取的观测星进行识别；把识别结果发送给姿态计算模块计算当前星敏感器的姿态。本发明利用传感器信息预测星敏感器视场内可能的恒星，从星图中提取观测星星像坐标时，只需要扫描星图中可能位置范围，避免扫描整个星图的过程；避免了全天球搜索，从而减少了识别时间，提高了识别率。
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公开(公告)号：CN119860762A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510015869.1
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/75 , G06V10/46 , G06V10/143 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种可见光与红外跨模态匹配的视觉惯性定位方法，它属于多源融合导航技术领域。本发明解决了在视觉退化环境下，现有技术的定位效果差以及回环检测失败的问题。本发明结合了可见光相机的丰富纹理特征和红外相机不受光照条件影响的特征，构建可见光与红外跨模态匹配的视觉惯性定位系统。通过一个公共深度神经网络分别提取可见光图像和热红外图像的视觉特征点和描述子，并提供特征的置信度，并提出了跨模态特征点的分类管理，然后利用两视图三角化恢复路标点的深度，同时基于词袋向量的余弦相似度进行回环检测，利用深度估计值、回环检测结果和惯性预积分测量值联合优化得到可见光和红外相机的位置和姿态。本发明方法可以应用于多源融合导航领域。
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公开(公告)号：CN119620750A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411636135.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/30
Abstract: 基于多模态多任务强化学习的异构多无人系统任务决策与路径规划方法，它属于人工智能领域。本发明解决了单一类别智能体无法完成复杂任务的问题。将多模态信息进行统一编码，从编码结果中提取双方无人艇位置信息和障碍物信息后，输入到基于PPO的强化学习算法中进行任务决策，再将多任务信息发送给无人艇。红方无人艇对接收到的多任务文本信息进行预处理，将获取到的自身位置、目标位置和障碍物位置信息作为路径规划的状态空间，根据规划的路径到达目标位置后执行指定任务，直至到达任务切换时刻，根据更新的各无人机总奖励来更新强化学习算法中网络参数，基于更新后的参数重新决策任务。本发明方法可以应用于异构多无人系统的任务决策与路径规划。
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