公开(公告)号：CN107097086A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710310198.7

申请日：2017-05-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈照波 ,  程明 ,  闫牧夫

IPC: B23Q3/06 ,  B23Q17/00 ,  B23Q17/22

CPC classification number: B23Q3/065 ,  B23Q17/005 ,  B23Q17/22

Abstract: 本发明公开了一种力反馈式圆筒形薄壁构件加工支撑装置，包括台面和装夹单元。所述装夹单元由基座、楔块、丝杆、垫块、夹块、力传感器、丝杠、丝母、长光栅组成，装夹单元的基座可以在台面的滑槽中径向滑动。装夹圆筒形薄壁构件时，将构件套在装夹单元的外围，通过调节所述丝杆使构件的下沿端面搭放在所述垫块的上端面上，通过调节所述丝杠使所述夹块由内向外撑住构件的内表面。装夹过程中，所述力传感器和所述长光栅分别反馈力和位移信号，结合构件加工特点，优化调整各夹块的夹持力大小及分布情况。本发明提供了一种解决圆筒形薄壁构件难于装夹并且装夹时易变形难题的技术方案。

公开(公告)号：CN105840763A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610339800.5

申请日：2016-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊绍巍 ,  何其佳 ,  刘源 ,  姜力 ,  杨大鹏 ,  程明

IPC: F16H48/06 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

CPC classification number: F16H48/06 ,  F16H57/021 ,  F16H57/023 ,  F16H2700/00

Abstract: 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。

公开(公告)号：CN221160405U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323149912.9

申请日：2023-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  冯伟超 ,  胡汉东 ,  程明 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种机器人手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机器人手指包括密封圈、密封盖、轴承、以及通过所述轴承转动连接的第一关节和第二关节，所述密封盖盖设轴承，并与所述第一关节连接，且所述密封盖上设置有环形槽，所述第二关节对应于所述密封盖设置有环形凸台，所述轴承安装于环形凸台内，所述密封圈套设于所述环形凸台，并与所述环形槽转动接触。在第一关节和第二关节相对转动的过程中，不仅可通过密封盖对轴承的遮盖阻挡细月壤进入轴承，还可通过密封圈阻挡细月壤进入轴承，实现对轴承的两次密封，从而提高轴承的密封性，进而提高指关节间密封性，以适应月面等环境。

公开(公告)号：CN208649296U

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201821272350.3

申请日：2018-08-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨谦 ,  张亮 ,  林枞雨 ,  刘和 ,  程明 ,  赵珊珊

IPC: C12M1/00 ,  C12M1/34 ,  C12M1/04 ,  C12M1/02

Abstract: 气升式生物反应器，本实用新型涉及一种气升式生物反应装置，它为了解决现有气升式发酵装置的气泡分散不均，氧传质效率较低的问题。本实用新型气升式生物反应器包括罐体、导流筒、进气管、空气分布盘、搅拌器、电机、排液管和保温层，搅拌器为旋浆式搅拌器，搅拌器设置在罐体的内底壁上，搅拌器由电机驱动旋转，空气分布盘设置在搅拌器的正上方，空气分布盘的下盘面上开有喷气头，在罐体内同轴设置有导流筒，罐体的罐底开有排液口，保温层包覆在罐体的外侧壁和外底壁上。本实用新型气升式生物反应器的结构简单，通过搅拌器的旋浆式桨叶打碎气泡，得到细小气泡，提高氧传质效率，缩短了发酵反应时间，节约能源。

公开(公告)号：CN205089885U

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201520913732.X

申请日：2015-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈照波 ,  程明 ,  潘忠文 ,  杨树涛 ,  焦映厚 ,  于东

IPC: F16F9/53 ,  F16F13/00

Abstract: 一种六自由度半主动减振平台，涉及减振台，包含上平台下平台、上球铰、下球铰、上球铰座、下球铰座以及支腿构件，所述的上球铰安装在上球铰座上，上球铰座固定在上平台的下端面，下球铰安装在下球铰座上，下球铰座固定在下平台的上端面；由于磁流变阻尼器在不通电的状态下就具有一定的阻尼特性，因此本减振平台具有很强的可靠性，即使半主动控制策略失效，减振平台依靠弹簧和磁流变阻尼器的作用，仍然具有较好地被动减振效果；本减振平台采用半主动控制策略，在保证结构布置紧凑、质量较轻的前提下，仍然具有较好的减振效果，这有利于星箭减振技术的推广。

公开(公告)号：CN221160411U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323163667.7

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  胡汉东 ,  程明 ,  冯伟超 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种用于三指机械手的手掌座及三指机械手，涉及机械手技术领域。用于三指机械手的手掌座包括手掌座本体、驱动组件、丝杠、两个连杆和用于与两根活动手指的指根传动连接的两个转轴，两个转轴分别与手掌座本体转动连接，且对称设置于丝杠的两侧，两个连杆对称分布在丝杠的两侧，连杆的一端通过螺母与丝杠螺纹连接，另一端与转轴传动连接，驱动组件的输出端用于驱动丝杠转动，并用于通过两个连杆驱动两个转轴同步转动。实现驱动结构数量的减少，且丝杠和连杆的传动连接较为简单，从而实现机械手指转动的简化。