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公开(公告)号：CN115056984A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210879832.X
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64D1/08
Abstract: 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。
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公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN112382160B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN113494527B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110873858.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/00 , F16C29/02 , F16C32/06 , B64G7/00 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。
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公开(公告)号：CN114633904A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114577214A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210203947.7
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
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公开(公告)号：CN113501148B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110950693.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 极坐标跟踪式气浮滑轮导向配重悬吊微低重力模拟系统，涉及微低重力模拟技术领域。本发明是为了对带有挠性附件的模拟器进行充分的地面模拟试验。本发明摇臂的一端通过转轴与小龙门架上表面转动连接，摇臂导轨固定在大龙门架上表面，摇臂支座嵌在摇臂导轨上、且能够沿摇臂导轨移动，摇臂支座上表面转动连接有转动平台，摇臂的另一端搭载在转动平台上，N个重力悬吊装置均设置在摇臂上、且能够沿摇臂长度方向移动，每个重力悬吊装置的顶端均设有一个被动气浮平台，被动气浮平台与重力悬吊装置顶端之间充有气膜实现气浮连接，每个被动气浮平台下方均通过吊绳连接有一个相似吊架，相似吊架用于悬吊挠性附件。
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公开(公告)号：CN109178358B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811044282.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种宽通用性、强适应性和弱冲击性的基于喷管的航天器柔性捕获系统，属于非合作航天器捕获技术领域。本发明包括气囊装置和定位装置；定位装置，与气囊装置连接，用于检测气囊装置在航天器喷管喉部的位置，并带动气囊捕获装置进入航天器喷管喉部；气囊装置，用于将未充气的气囊伸入航天器喷管喉部，对所述气囊充气，充气后的气囊锁紧喷管喉部，实现捕获。所述气囊装置中的气囊包括锁紧气囊和缓冲气囊；捕获时，锁紧气囊位于喷管喉部前扩展段，缓冲气囊位于喷管喉部的后扩展段。大多数航天器都具有喷管结构，本发明采用气囊充气展开捕获喷管，对喷管尺寸具有强适应性。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN113619818A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110945631.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于气浮滑轮的六自由度微重力试验系统，解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用气浮球轴承、气足、气浮滑轮和配重的方式，实现了对航天器的六自由度微重力模拟，即三轴的平动运动和绕三轴的旋转运动。本发明能够实现载荷重力的完全卸载，为航天器地面试验提供零重力条件，在竖直方向可以实现一定范围的零重力低摩擦运动。本发明能够提高卫星地面仿真精度，可应用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。本发明用于航天器地面试验领域。
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