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公开(公告)号：CN107589351A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN107437455A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710652169.9
申请日：2017-08-02
申请人： 国家电网公司 , 国网河北省电力公司沧州供电分公司 , 国网河北省电力公司
CPC分类号： H01F27/14 , F16K27/12 , G05D23/20 , H01F27/402 , H01F2027/406
摘要： 本发明涉及变压器压力释放阀防雨罩及方法，其包括连接座、设置在连接座上且用于笼罩在变压器压力释放阀上方的半球型外壳、环绕设置在半球型外壳下端口处的加热盘管、以及控制系统；控制系统包括电源、用于检测半球型外壳外侧温度的外电子温度计、用于检测半球型外壳内腔温度的内电子温度计、用于检测半球型外壳外侧湿度的外电子湿度计、用于检测半球型外壳内腔湿度的内电子湿度计、处理器、以及控制器；电源用于给控制系统供电；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
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公开(公告)号：CN105005264B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN104463700B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410736827.9
申请日：2014-12-05
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q50/06
摘要： 一种基于数据挖掘技术的输电线路杆塔雷击风险评估方法，将输电线路杆塔坐标、杆塔结构信息、绝缘配置信息输入GIS，运用GIS系统，提取杆塔周围高程信息和杆塔处的地闪密度等级；根据高程信息计算地形特征参数；根据杆塔坐标、杆塔结构、绝缘配置信息计算得到杆塔的雷击跳闸率的预测值，其特征在于，所述方法还包括运用数据挖掘软件，输入获得的杆塔地形特征参数、地闪密度等级、雷击跳闸率预测值和雷击跳闸记录，建立数据挖掘模型，分析输出逐基杆塔发生雷击跳闸的概率；通过杆塔雷击跳闸概率与曾经发生过雷击跳闸杆塔的雷击跳闸概率比较评估杆塔雷击跳闸风险等级，为输电线路防雷设计和防雷差异化改造提供可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN104989685B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510209459.7
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
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公开(公告)号：CN104858168B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510209432.8
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于激光测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式激光测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式激光测距仪采集的信号；在线式激光测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN106602509A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611192695.3
申请日：2016-12-21
申请人： 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司市区供电分公司 , 重庆普源电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种漏电保护的方法，包括步骤S1：从主电路中获取剩余电流的瞬时参数；步骤S2：根据瞬时参数计算所述剩余电流的相角，判断该相角与前一周期相比是否发生跳变；步骤S3：若是，则判断相角位于容性相角范围或位于阻性相角范围，若位于容性相角范围，则返回步骤S1，若位于阻性相角范围，则执行步骤S4；步骤S4：判断接地阻抗在预设时长内是否减小；步骤S5：若减小，则启动剩余电流保护，若不变，则执行步骤S6；步骤S6：判断剩余电流的突变量是否超过整定值，若是，则启动剩余电流保护，若否，则返回步骤S1。此外，本发明还公开了一种漏电保护的系统和一种剩余电流保护断路器，具有与上述方法相同的技术效果。
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公开(公告)号：CN106571262A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610954304.0
申请日：2016-10-27
申请人： 河南平高电气股份有限公司 , 平高集团有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种隔离开关及其触头组件，触头组件包括主触头、弧触头，主触头上设置有绝缘支撑，所述弧触头设置在绝缘支撑上，所述弧触头通过绕设在绝缘支撑外围的灭弧线圈与主触头导电连接，由此可保证电流能够依次流经弧触头、线圈、主触头，保证线圈中的磁场强度，进一步提高灭弧效果，且将弧触头分流的影响降至最小，进一步的，只需要在灭弧线圈的端部设置较小结构的弧触头，成本低。
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公开(公告)号：CN104998848B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410459128.4
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司
摘要： 本发明提供了一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，包括：车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上安装有多节多级伸缩臂，所述多节多级伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构连接；电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。本发明有益效果：利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度；机器人本体采用轨道轮式底盘结构，系统的故障率低，能够精确控制运行方向，运行稳定。
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公开(公告)号：CN106530387A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611068816.3
申请日：2016-11-29
申请人： 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司培训中心
IPC分类号： G06T15/60
CPC分类号： G06T15/60
摘要： 一种差分阴影优化方法，在渲染中，通过预分层函数以达到对深度值的“分辖”控制，对深度值进行分段，判断它属于哪一层管辖的深度，然后由其管辖的层通过差分阴影贴图VSM算法计算其对应的阴影。本发明能够解决现有技术采用的算法出现的漏光问题，为三维场景仿真度的提高奠定良好的应用基础。
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