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公开(公告)号：CN110854741A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911233357.3
申请日：2019-12-05
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述输电线路巡检机器人包括：主动轮机构(10)、从动轮机构(20)、主控制机构(30)、连接臂(40)和自适应调节机构(50)，从动轮机构(20)含有主动轮(12)，从动轮机构(20)含有两个从动轮(22)，主动轮(12)与两个从动轮(22)能够夹紧地线(60)；自适应调节机构(50)，能够使从动轮机构(20)沿Z轴方向移动。该输电线路巡检机器人设计结构简单，易于维护，解决了巡检人员的不灵活性和人为因素造成的漏检等诸多问题。
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公开(公告)号：CN109038371A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811167828.0
申请日：2018-10-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
发明人： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 杨振 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 何野 , 贺晓宇 , 郎庆凯
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路轮式巡检机器人用杆塔越障桥，包括中间桥(10)、安装支架(20)和连接桥(30)：中间桥(10)呈长条形结构，中间桥(10)为水平状态，中间桥(10)的两端均依次连接有钢管(12)和钢绞线(11)；安装支架(20)用于将中间桥(10)与输电塔(40)的塔头横担(41)连接；连接桥(30)用于将钢绞线(11)与输电塔(40)上的地线(42)连接。该架空输电线路轮式巡检机器人用杆塔越障桥无需改造原有塔体结构，结构简单，安装方便的特点。该架空输电线路轮式巡检机器人用杆塔越障桥安装后不影响原有杆塔性能，满足地线舞动，保留原有地线绝缘方案。
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公开(公告)号：CN106711838A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510494708.1
申请日：2015-08-12
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人，包括前半部分和后半部分，该前半部分含有前肩(25)、前臂支架(2)和前轮(4)，该后半部分含有后肩(26)、后臂支架(18)和后轮(22)；前肩(25)的前端还设有能够使前轮(4)沿垂直于前轮(4)的行进方向移动的前转动机构，后肩(26)的后端还设有能够使后轮(22)沿垂直于后轮(22)的行进方向移动的后转动机构。该输电线路综合作业机器人脱线和避障可以通过一个机构实现，避免了以往脱线和避障动作需要两个执行机构共同完成，简化了机器人的越障机构，减轻了机器人的重量。
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公开(公告)号：CN106680680A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710168212.4
申请日：2017-03-21
发明人： 黄学能 , 解玉文 , 罗朝宇 , 高方玉 , 马崇杰 , 倪康婷 , 曹向勇 , 方苏 , 于洪亮 , 赵坚钧 , 王成 , 蔡光柱 , 谭锦鹏 , 徐光斌 , 丘东锋 , 全浩 , 陆世文 , 李成 , 卢亦韬 , 马春亮 , 潘龙斌 , 林永健 , 潘剑华 , 刘振华 , 李先宁 , 陈满江 , 王剑坤 , 张云 , 苗红璞 , 杨流智 , 卢海波 , 刘康林 , 张明 , 郭壮军 , 周尔志 , 严剑锋
IPC分类号： G01R31/12
CPC分类号： G01R31/1245
摘要： 本发明为一种正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人，包括多个主体导向杆，还包括能周向开合、且能套设于绝缘子串上的主体支架，多个主体导向杆位于主体支架的内侧、且连接于主体支架上，主体支架的一侧连接有至少一个能旋转驱动正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人沿绝缘子串的轴向移动的行走臂，主体支架上还设有能控制行走臂运动状态和检测绝缘子串性能的检测控制单元。该正负800千伏特高压直流输电线路绝缘子智能检测机器人结构简单且稳定可靠，能够提高绝缘子串的检测效率，降低了高空作业的危险性。
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公开(公告)号：CN103715631A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310740953.7
申请日：2013-12-27
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种单臂越障式输电线路作业机器人，包括：用于抓紧输电导线的前轮爪及后轮爪，前连接杆，中间关节及后连接杆，前连接杆连接在前轮爪与中间关节之间，后连接杆连接在后轮爪与中间关节之间；前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在前轮电机上的前连接块；后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，及设置在后轮电机上的后连接块；中间关节包括：中间关节连接件，设置在中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与俯仰关节连接的俯仰电机，与侧摆关节连接的侧摆电机；前连接杆的两端分别连接前连接块及俯仰关节，后连接杆的两端分别连接后连接块及侧摆关节。
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公开(公告)号：CN102412530A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110439583.4
申请日：2011-12-23
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 一种线航两栖电力线路综合维护机器人及其线路维护方法，所述线航两栖电力线路综合维护机器人包括：飞行子系统，当所述机器人处于飞行作业模式时，通过所述飞行子系统执行电力线路的远距离或近距离巡航；线上子系统，当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述线上子系统实现所述机器人在所述电力线路上的行走；作业子系统，当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述作业子系统对所述电力线路进行维护作业。该方案既利用多旋翼无人机技术的高稳定性、易操控性和灵活性，又利用线上机器人技术的针对性和智能性，使二者有机结合，从而克服两种技术各自的局限性，最大限度地发挥二者在“坚强智能电网”综合维护中的优越性。
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公开(公告)号：CN102412526A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110365331.1
申请日：2011-11-17
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 一种电力线路综合维护轻便型机器人系统及其越障方法，所述机器人系统包括：行走组件和控制组件；所述行走组件包括：棘式轮和抱爪；所述棘式轮，用于在电力线路上行走；所述抱爪，用于接收控制组件的控制，在抱紧与张开状态之间进行切换；所述控制组件，用于当所述机器人在电力线路上遇到小型障碍时，控制所述抱爪处于抱紧状态，通过所述棘式轮跨越该小型障碍；当所述机器人在电力线路上遇到大型障碍时，控制所述抱爪处于张开状态，等待所述机器人从电力线路上被卸下。该机器人系统在越障性方面选择越过占大多数的小型障碍，而放弃耐张塔等大型障碍，取得越障性和重量之间的平衡，从而使机器人的实用性大大提高。
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公开(公告)号：CN207833026U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201820256593.1
申请日：2018-02-13
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型提供了一种基于北斗定位技术的高压输电线路舞动监测系统，包括：设置于高压输电线路上的一至多个舞动监测终端、与其通讯的基准站及与基准站通讯连接的远程监测装置；舞动监测终端包括：北斗卫星终端机及无线通信装置；舞动监测终端，用于通过北斗卫星终端机接收北斗卫星定位系统发送的北斗定位信息；通过无线通信装置将所述北斗定位信息发送至所述基准站；基准站，用于根据北斗定位信息输出高压输电线路上的被监测质点的第一实时舞动轨迹，将第一实时舞动轨迹传输到远程监测装置。本实用新型具有获得高压输电线路上的高精度舞动监测终端的监测数据，同时达到了显示及预警的有益效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207218115U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720512065.3
申请日：2017-05-10
申请人： 国网江苏省电力公司南京供电公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型提供了一种微小型越障式电力巡检机器人，包括上下设置的驱动部件和吊挂部件(13)，该驱动部件和吊挂部件(13)之间间隔一段距离，该驱动部件的下端设有主动轮(8)和越障轮(9)，沿该机器人的行走方向，主动轮(8)的位置与越障轮(9)的位置错开；该驱动部件和吊挂部件(13)通过连接臂(12)连接，沿主动轮(8)的中心线方向，连接臂(12)位于主动轮(8)和越障轮(9)的同一侧。该机器人不需要依靠自身机械结构越障、而是依靠越障桥越障，使得机器人本体结构简单、体积小巧、易于安装维护；在攀爬越障桥时，运行过程安全稳定可靠，是实现输电线路巡检机器人轻量化、产品化、实用化的关键性突破。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205786901U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620490382.5
申请日：2016-05-26
申请人： 国家电网公司 , 宁夏电力公司检修公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
发明人： 吴扬 , 高方玉 , 解玉文 , 郑鹏超 , 曹向勇 , 高安洁 , 于洪亮 , 贺晓宇 , 赵坚钧 , 张新 , 郑仟 , 单夫军 , 潘伟峰 , 司振勇 , 谢贵文 , 王玄 , 王剑峰 , 董捷
摘要： 本实用新型公开一种绝缘子检测机器人，包括：运动控制装置和绝缘检测装置，二者通过绝缘绳连接；运动控制装置包括弹簧夹和拉绳电机控制柜；绝缘检测装置包括支架、绝缘检测模块和多个导向杆；弹簧夹夹持在靠近输电线路杆塔塔头的第一片绝缘子上；拉绳电机控制柜安装在弹簧夹上方，绝缘绳从拉绳电机控制柜伸出，连接至支架，绝缘绳与支架具有至少两个对称设置的连接点；拉绳电机控制柜用于控制绝缘绳伸缩，使绝缘检测模块到达待检测绝缘子位置；支架套在绝缘子串上；多个导向杆安装在支架上；绝缘检测模块安装在支架外侧。本方案方便装卸，通过控制绝缘绳长度控制机器人运动，逐片检测绝缘子，代替部分人工操作，提高工作效率，减小整体体积。
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