公开(公告)号：CN114039649A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111297458.4

申请日：2021-11-04

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司

发明人： 陈金玉 ,  陈伯建 ,  李哲舟 ,  吴文斌 ,  吴晓杰 ,  林力辉 ,  张伟豪 ,  韩腾飞 ,  王仁书 ,  梁曼舒 ,  林承华 ,  许晓林 ,  雷锌

IPC分类号： H04B7/185 ,  H04W84/12 ,  G01S19/41

摘要： 本发明涉及一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检系统。所述方法包括：获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；根据预先设定的编码格式对数据进行解码；对解码后的数据进行高精度定位解算；通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控系统获得高精度定位数据。本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。

公开(公告)号：CN118533176A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410583929.5

申请日：2024-05-11

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司泉州供电公司

发明人： 韩腾飞 ,  梁曼舒 ,  吴文斌 ,  张伟豪 ,  李哲舟 ,  陈伯建 ,  许家浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06T17/00 ,  H02B3/00 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

摘要： 本发明为一种无人机巡检规划与安全校验构建方法，通过无人机搭载的摄像设备和激光扫描设备对变电站区域进行数据采集，获得激光点云数据和对应的可见光图像数据，通过数字孪生技术对所述激光点云数据和对应的可见光图像数据进行处理，获得变电站三维场景模型；快速高效地获取变电站区域的三维场景信息；基于所述变电站三维场景模型，利用路径规划算法设计无人机自动巡检航线，无人机根据无人机自动巡检航线自主进行巡检任务，提高了无人机巡检的效率。

公开(公告)号：CN118192627A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410276570.7

申请日：2024-03-12

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司

发明人： 陈伯建 ,  李哲舟 ,  吴文斌 ,  梁曼舒 ,  张伟豪 ,  韩腾飞 ,  王仁书 ,  陈卓磊 ,  林承华 ,  姚书凝 ,  许家浩

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明涉及一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法，包括以下步骤：基于电网区域构建无人机飞行区域的三维格栅地图，并在地图中设置起始点与目标点，其中目标点为电网区域的灾害发生地点，并设置每个目标点的灾害等级；初始化A星算法模型，创建空的开放列表以及关闭列表，并将三维格栅地图中障碍物所在的节点加入关闭列表中，同时通过无人机的能耗模型改进A星算法模型的节点评估函数；通过A星算法模型对无人机灾后应急路径进行规划。

公开(公告)号：CN117710297A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311655090.3

申请日：2023-12-05

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司

发明人： 张伟豪 ,  陈伯建 ,  吴文斌 ,  梁曼舒 ,  林承华 ,  韩腾飞 ,  王仁书 ,  陈卓磊 ,  李哲舟 ,  李怡然 ,  吴晓杰 ,  沈添福

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/766

摘要： 本发明涉及一种配电网绝缘子高精度检测方法及系统，该方法包括：构建基于改进YOLOv5s模型的绝缘子检测模型，改进YOLOv5s模型以YOLOv5s为基准模型，在其骨干网络中使用深度可分离卷积；并在其特征提取网络中加入通道注意力与非局部注意力融合模块，在获取全局感受野的同时增强深度特征的可判别性；深度可分离卷积包括：逐深度卷积，使用卷积核数量与输入特征图通道数相同的单通道卷积核对输入特征图进行卷积操作；逐点卷积，使用1×1卷积对逐深度卷积输出特征图进行卷积操作；将待检测图像输入绝缘子检测模型中，得到绝缘子检测结果。该方法及系统有利于提高绝缘子检测的精度和鲁棒性，并适用于不同类型、形状和尺寸的绝缘子，进而确保电力系统的稳定运行和安全性。

公开(公告)号：CN117674900A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311618548.8

申请日：2023-11-28

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司

发明人： 吴文斌 ,  陈卓磊 ,  韩腾飞 ,  张伟豪 ,  李哲舟 ,  梁曼舒 ,  陈伯建 ,  王仁书 ,  阮莹 ,  谢文炳 ,  王晓杰 ,  张莹 ,  吴晓杰

IPC分类号： H04B1/715 ,  H04L27/26

摘要： 本发明公开了一种基于时频谱局部方差算法的无人机信号检测方法，包括以下步骤：收集作业空间场景中的信号；对作业空间场景中的信号进行短时傅里叶变换、间隔采样，得到离散时频信号；将离散时频信号进行模值平方处理得到能量谱；使用设定长度的窗函数对能量谱进行加窗得到时频谱；计算时频谱中不同频率分量的平均功率谱，根据平均功率谱采用时频对消方法消除定频干扰信号的时频谱分量，再进行归一化；计算归一化时频对消谱的局部方差，根据局部方差计算检测统计量；将检测统计量与设定的检测门限进行比较，根据比较结果判定作业空间场景中是否存在跳频信号。本发明具有较高的普适性，可用于信噪较低的环境中检测无人机跳频信号。

公开(公告)号：CN116543518A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310554829.5

申请日：2023-05-17

申请人： 国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院

发明人： 程韵初 ,  方超颖 ,  许军 ,  陈金玉 ,  郑钟楠 ,  王晓杰 ,  黄友聪 ,  谢文炳 ,  陈少康 ,  张莹 ,  林梓圻 ,  王琼 ,  吴文斌 ,  陈伯建

IPC分类号： G08B17/00 ,  G06F17/15

摘要： 本发明涉及一种输电线路山火预警方法，包括如下步骤：步骤S1:基于无人机获取着火地点图像数据；步骤S2:根据着火地点图像数据、风速和风向数据，基于受限玻尔兹曼机模型，预测预设时间内的蔓延地域范围；步骤S3:根据蔓延地域范围与输电线路的距离判断是否存在线路事故风险,并根据判断结果进行隔离带设置。本发明能够针对输电线路山火情况进行分析，并部署人员完成隔离带开挖，从而降低线路事故和人身安全风险，实现了火势的及时预警。

公开(公告)号：CN116449404A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310534631.0

申请日：2023-05-12

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张伟豪 ,  陈伯建 ,  吴文斌 ,  强伟 ,  梁曼舒 ,  李哲舟 ,  韩腾飞 ,  王仁书 ,  陈卓磊 ,  林承华 ,  吴晓杰 ,  沈添福 ,  曾志宏 ,  康伟

IPC分类号： G01S19/44 ,  G01S19/37

摘要： 本发明公开了一种星基增强定位设备及快速启动方法，通过在开机后在通过按键启动电源后，自动启动电力巡检基准站PPP模式，接收GNSS多系统的卫星观测数据，判断用户端的GNSS接收机的精度指标均方根(RMS)是否大于第一设定值；当RMS＞第一设定值时，基于PPP‑AR/RTK算法的固定解继续对卫星观测数据进行收敛误差来源，或RMS≤第一设定值时，基于模糊自适应卡尔曼滤波算法解算基站坐标，记录1次和第N次的基准站坐标；通过N次得到的基准站坐标再进行1次平均值计算，得到精确的基站坐标数据，将带有基站坐标报文和星座频点报文的差分数据发送至相应的信号接收端，从而实现高精度绝对坐标的差分数据获取并播发，并提高星基增强定位设备启动速度。

公开(公告)号：CN115982954A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211550019.4

申请日：2022-12-05

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 梁曼舒 ,  陈伯建 ,  吴文斌 ,  许家浩 ,  韩腾飞 ,  张伟豪 ,  李哲舟 ,  王仁书 ,  陈卓磊 ,  林承华

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G06V20/17 ,  G06T7/70 ,  G06F113/16

摘要： 本发明公开一种输电线路三维仿真模型构建系统，包括：采集模块，用于根据设定的桩位以及航线，通过无人机进行巡航采集，得到输电线路的大量激光点云数据；建模模块，用于对采集的激光点云数据进行处理，并对点云数据进行拟合，建立输电线路仿真模型；分析模块，用于对建立输电线路的仿真模型进行数据分析，判断输电线路安全性；中央处理器，用于协调采集模块、建模模块和分析模块进行工作，用于数据调用命令在其权限内的各数据库内调用相应的数据，并将这些控制命令发送到对应的模块实现操作。利用本发明的系统在完成输电线路无人巡航检视的同时，能够建立实时输电线路仿真模型，保证输电线路安全。

公开(公告)号：CN115953677A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211577489.X

申请日：2022-12-05

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 陈伯建 ,  梁曼舒 ,  许家浩 ,  吴文斌 ,  韩腾飞 ,  张伟豪 ,  李哲舟 ,  王仁书 ,  陈卓磊 ,  林承华

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/30 ,  G06V10/764

摘要： 本发明公开一种输电线路的三维树障分析方法，包括如下步骤：S1、新建输电线路的工程信息，并生成工程效果图，同时提供图层列表管理，罗列出树障相关的符号和类别；S2、加载并导入输电线路通道的激光点云数据；S3、根据树障分析激光点云廊道范围需求，将导入点云中待分析的杆塔和中间的通道，完成点云智能化区域切割；S4、分别进行导线拟合和杆塔拟合，快速区别步骤S1中罗列的树障相关的点云类别并对进行去噪处理，同时结合工况算法实时模拟不同导线状态：S5、输入树障分析的参数，将经过步骤S4分类得到的导线的点的点云数据与树木的点的点元数据两两点计算距离；距离小于安全距离值的地物点，即判断为隐患点，最终对隐患点标记。

公开(公告)号：CN115932497A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211530122.2

申请日：2022-11-30

申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网福建省电力有限公司 ,  国网福建省电力有限公司泉州供电公司

发明人： 李哲舟 ,  吴文斌 ,  陈伯建 ,  张伟豪 ,  韩腾飞 ,  王仁书 ,  陈卓磊 ,  吴晓杰 ,  梁曼舒 ,  林承华 ,  许家浩

IPC分类号： G01R31/12 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06F18/241 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种机载声学相机的局放检测方法，包括以下步骤：在无人机上部署声学相机，采集并定位电气设备局部放电产生的超声波；麦克风阵列将接收到的超声波信号转换为电信号，然后电信号进行噪声分离以降低噪声，将降噪后的信号传输至信号增强模块；信号增强模块对超声波信号源方向的信号强度进行增强，对其他角度入射的声波信号进行降噪；特征识别模块接收信号增强模块处理完成的信号，通过MFCC算法输出时频谱二维图像；将所述MFCC特征通过训练好的卷积神经网络，根据超声波信号的声纹与振动特征，识别电气设备的不同运行状态。本发明利用超声波传感器对电力设备进行局部放电的检测，避开电力设备在运行过程中的电磁干扰，可取得更好的检测效果。