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公开(公告)号：CN107421499A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710806325.2
申请日：2017-09-08
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种移栽机栽植钵苗直立度检测装置，包括安装于钵苗移栽机栽植器机构与覆土轮机构之间的检测机架，所述的检测机架包括顶面检测机构以及两个侧面检测机构，检测机架上还设有用于检测钵苗漏栽及倾斜情况的单射式传感器阵列和用于检测钵苗倾斜度的对射式传感器阵列。本发明有益效果：结构简单，构思巧妙，根据移栽钵苗的尺寸以及钵苗移栽形态的研究，确定检测装置上传感器的布局设计，利用数字逻辑运算对传感器信号进行模式判别，实现了三维方向上的钵苗直立度识别功能；根据移栽直立度判别标准，通过支腿上对射光电传感器的检测，区分大于45°合格移栽的钵苗和小于45°不合格移栽的钵苗。
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公开(公告)号：CN107333499A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710678146.5
申请日：2017-08-10
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种移栽机栽深自动控制装置，所述的移栽机包括栽植器，所述栽深自动控制装置包括：同步带运动装置，用于带动移栽机中的栽植器上下运动实现接苗和栽苗的过程；地面仿形机构，包括地面仿形板及与地面仿形板转动连接的轴性活动连接杆，地面仿形板用于模拟地面平整度，为栽深控制系统的检测提供参考依据；栽深控制系统，实时检测栽植器与地面仿形机构之间的位置关系，判断栽植器底部是否接触到土壤表面，当栽植器底部刚好接触土壤表面时，控制同步带运动装置的运动实现对移栽机栽深的控制。本发明有益效果：本发明摒弃了传统上利用机械结构进行栽深的限位控制方式，通过数字化参数的设定即可改变栽植器栽植深度。
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公开(公告)号：CN107197646A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710567305.4
申请日：2017-07-12
申请人： 河南科技大学
CPC分类号： A01C11/02 , A01C11/006 , A01C11/025
摘要： 一种电液仿形栽植深度自动调控装置，包括移动小车、鸭嘴栽植机构和深度调整机构，深度调整机构包括竖直设置的液压缸、连杆和距离传感器，距离传感器的输出端上通过导线连接有信号处理器，信号处理器安装在移动小车上，信号处理器根据距离传感器测得的距离信号控制液压缸的伸出端位置变化以调整鸭嘴栽植机构的位置变化保证种植深度不变。本发明结构简单，通过液压系统配合传感器，可以检测鸭嘴栽植机构距离地面距离，并对其进行调整，保证种植深度不变，控制方便，同时在移动小车上设置有平整机构，可以将地面轻微碾压一下，防止地面上的一些杂物影响距离传感器的测量精度，信号处理器进行实时控制从而保证栽植深度的一致性。
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公开(公告)号：CN107117444A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710567311.X
申请日：2017-07-12
申请人： 河南科技大学
CPC分类号： B65G35/00 , A01C11/025
摘要： 一种移栽机苗盘自动输送装置，包括机架，机架上设置有相互配合的横向送苗机构、纵向送苗机构和取苗机构；本发明通过设置横向送苗机构、纵向送苗机构和取苗机构，可以实现全自动状态下取苗，提高移栽机的自动化程度和工作效率的。
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公开(公告)号：CN117397459A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311612987.8
申请日：2023-11-29
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明涉及一种包络聚拢的水培叶菜采收装置，包括用于移动的行走装置、采收机械手转向装置以及采收机械手；采收机械手包括外壳体、摄像头、手指、中间圆杆和用于切割叶菜根部的切割部件；摄像头与外壳体固定连接，方便对水培叶菜形态进行识别，进而有利于抓取；通过设在手指上的长连杆Ⅱ和短连杆Ⅱ对手指的开合进行控制，同时，手指末端安装有力传感器。本发明采用摄像头装置，通过视觉识别，能够对待采收的水培叶菜进行识别，调节机械手达到最佳的采收位置，采收机械手对水培叶菜进行包络抓取，抓取稳定性高；力传感器在抓取过程中能够对抓取力进行感知，从而不断对抓取手指进行调节，防止对叶菜局部抓取力过大造成菜叶损伤。
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公开(公告)号：CN107690906B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711175838.4
申请日：2017-11-22
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置，涉及智能移栽检测领域，利用超声波实现钵苗盘漏苗盘穴检测识别，通过超声波定位的方法指导移栽机械手在钵苗盘上对漏苗盘穴位置的准确定位，并能够控制机械手抓取、替换掉漏苗盘穴中的土壤基质，提升钵苗盘中钵苗数量合格率，提高移栽质量与成功率。
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公开(公告)号：CN116784114A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310853137.0
申请日：2023-07-12
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明公开了一种嫁接苗调向剔补输送装置，该装置包括育苗盘输送带、与其相对的补苗盘输送带、与其相邻的嫁接盘输送带、横跨在育苗盘输送带上与补苗盘输送带上的图像采集组件、横跨于育苗盘输送带上的桁架Ⅰ运动组件、安装于桁架Ⅰ运动组件上的整排调向取苗机械手、横跨于嫁接盘输送带与补苗盘输送带之间的桁架Ⅱ运动组件及安装于桁架Ⅱ运动组件上的调向取苗机械手。该装置通过图像采集组件对穴盘中的钵苗进行识别，分辨出劣质苗、歪斜苗，通过可旋转的调向取苗机械手将劣质苗取出并丢弃，将歪斜苗转至正确的方向后放入嫁接用穴盘中，提供方向统一的砧木苗和穗木苗给整排蔬菜嫁接机，为后续的全自动嫁接作业提高效率。
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公开(公告)号：CN116671321A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310853135.1
申请日：2023-07-12
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明公开了一种自调节滑道摆动式取投苗装置，该装置包括送苗机构、取投苗机构以及控制机构。送苗机构中，通过气缸I能够对穴盘承托板的倾斜角度进行调节；取投苗机构中动力组件通过连杆传动组件带动取投苗组件中的取苗针绕支撑组件摆动，实现取投苗角度的调整；穴盘承托板的两相对侧壁上以及取投苗组件上均设有一对相对于穴盘对称设置的对射式光电传感器，在取苗过程中，通过调整穴盘承托板和取投苗组件的角度，能够保证位于同侧的对射式光电传感器接收到彼此的信号，实现取投苗组件中的取苗针与穴盘保持垂直状态。通过该装置能够保证取苗针与穴盘始终保持垂直状态，且取苗针的针尖到穴盘的距离始终不变，从而降低取苗针对钵苗的损伤。
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公开(公告)号：CN107864726B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201711129759.X
申请日：2017-11-15
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明提供一种用于蔬菜移栽机上的旋转式液压取苗机构，包括动力输出装置、旋转装置、液压装置、移栽臂装置和夹爪装置，动力输出装置通过动力输入轴连接旋转装置，旋转装置包括旋转腔体、设置于旋转腔体上的旋转动力输出端和液压泵控制开关腔，旋转动力输出端连接移栽臂装置；移栽臂装置包括主架、夹爪固定支座旋转轴和液压缸套筒，主架的轴接筒两端连接旋转箱动力输出端轴和液压缸；夹爪固定支座旋转轴设置为两个，两夹爪固定支座旋转轴的一端分别连接夹爪装置；夹爪装置包括对称设置在两夹爪固定支座上的两组夹爪装置和连接两夹爪装置的弹簧，夹爪装置间预留夹苗间隙。本发明结构紧凑，能够提高移栽机的自动化程度和工作效率。
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