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公开(公告)号：CN110264457B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910535404.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转区域候选网络的焊缝自主识别方法，将焊缝识别的四大主要步骤（图像预处理、阈值分割、识别焊缝、拟合焊缝）整合在一个深度神经网络下，对复杂场景下的多类型焊缝，实现了准确、快速、端到端的识别。网络的核心在于针对焊缝方向特征的区域候选网络，通过引入网络中锚点框的倾角参数，消除了水平候选区域带来的歧义。
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公开(公告)号：CN111198496A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010005542.3
申请日：2020-01-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种目标跟随机器人及跟随方法，所述方法包括如下步骤：步骤一，识别图像中的目标；步骤二，融合图像识别结果与雷达点云信息，得到所述目标的雷达点云信息；步骤三，对抗复杂环境下多个同类别目标干扰的处理；步骤四，PID算法得到跟随控制指令；所述机器人包括：相机、雷达、识别模块、控制模块、底盘、融合模块、抗干扰处理模块，所述相机与所述识别模块连接，所述融合模块分别于所述识别模块、所述雷达、所述抗干扰处理模块连接，所述控制模块分别与所述抗干扰处理模块与所述底盘连接。
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公开(公告)号：CN111191625A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010007897.6
申请日：2020-01-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种激光-单目视觉融合的物体识别与定位方法。包括：S1，相机安装位置保证相机光轴平行于地面，对单目相机和激光测距模块测距光线进行标定，得到标定参数；S2，利用物体识别算法识别单目相机视野中的物体，并获取已识别物体种类与物体中心点二维坐标；S3，利用S1标定得到的相机内参与S2中物体中心点二维坐标，得到物体中心点在相机坐标系中的航向角β和俯仰角α；S4，根据航向角β和俯仰角α，激光测距模块转动到相应角度对物体进行初步测距，根据初步测距结果调整激光测距模块转动角度得α′，对物体中心点进行精确测距得d′；S5，计算得到物体中心点在激光测距模块坐标系下的三维坐标(Xc,Yc,Zc)，实现物体的识别与定位。
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公开(公告)号：CN110492455A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910764827.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 浙江大学
IPC: H02H9/00
Abstract: 本发明公开了一种阈值可调的反电动势吸收电路，包括直流电源、感性负载、采样电路、阈值电压调节电路、比较器电路、开关电路和反电动势吸收电路，所述直流电源与所述感性负载和所述开关电路串联，所述采样电路与所述直流电源并联，所述采样电路的输出端与所述比较器电路的负端连接，所述阈值电压调节电路的输出端与所述比较器电路的正端连接，所述比较器电路的输出端与所述开关电路连接，所述反电动势吸收电路与所述感性负载并联，其特征在于，所述阈值电压调节电路用于调节理想阈值电压，并将理想阈值电压输入到比较器正端。本发明通过调节阈值电压，使电路适用于不同峰值反电动势的工作场合，具有通用性。
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公开(公告)号：CN107589749B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710851937.3
申请日：2017-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人导航技术领域，旨在提供一种水下机器人自主定位与节点地图构建方法。本发明提出一种新型的节点定位与水下机器人自主定位方法，即在移动节点只能获得自身与随机节点的位置关系时，对所有节点进行定位，获得节点地图并同时对AUV进行定位。该方法能够确定较大范围内随机布放的节点位置，获得节点地图；并保证AUV的位置坐标误差在一个较小的范围内。本发明只需获得AUV在每个最优估计位置上与未知节点的距离即可，无需获得二者之间的角度关系；相较于传统方法，只利用声呐进行测距，大大降低测量成本。能满足在大范围海域内的工作需求，可保证自身定位误差，以及保证节点地图的节点定位平均误差小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110154082A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910411783.5
申请日：2019-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内、外壁强化的软体机械臂及其制作方法。该软体机械臂采用分体式设计方案，分为主体部分和端盖部分，采用分体浇注的工艺制成，硅胶采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。机械臂的硅胶单元在其内壁有一个通孔贯穿硅胶单元，通孔用以穿过前端单元的气管，内壁密封有一根长度、刚度均适宜的弹簧，通孔的轴线、弹簧的轴线均和硅胶单元的轴线重合，弹簧通过预先放置在模具中通过硅胶浇注完全密封在内壁。本发明的软体机械臂内壁增添了一根弹簧，对团体机械臂的内壁起到支撑作用，空腔充压膨胀时极大限制了空腔内壁的径向膨胀，同时对机械臂的弯曲几乎没有影响，大大提高空腔可承受的压力大小以及单位液体体积的膨胀弯曲效率。
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公开(公告)号：CN109454665A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811158216.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双向直线驱动的液压软体机械手。本发明包括液压驱动及控制装置和软体机械抓手两部分。所述的液压驱动及控制装置包括直流无刷电机、电机驱动控制器总成、液压缸接口、丝杠、无杆液压缸、磁栅位移传感器和磁栅尺。所述的软体机械抓手包括软体手指、手掌平板、配流装置和固定平台。本发明能承受较高的压力，拥有较强的带负载能力，使用柔性材料制作，可最大限度的减少对抓取物体的机械损伤，其控制系统大大简化，非常适用于在水下环境中进行作业。
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公开(公告)号：CN105119579B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510569770.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服阀放大器，该伺服阀放大器首先收到实时控制器的控制模拟电压信号，该伺服阀放大器电路在稳压模块支持下，控制模拟电压信号首先通过差分输入的方式来减小误差；再将差分信号与颤振信号发生电路产生的颤振信号叠加后通过反相器模块反相后输入到电流泵模块；最后电流泵模块根据输入信号大小按设定的放大比例将电压信号转化为输出恒定且不受负载影响的电流信号，从而输出并控制电液伺服阀；本发明在电液伺服阀的控制上，具有可靠、高灵敏度、减少伺服阀卡顿的特点。
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公开(公告)号：CN107288803A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710569245.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02E10/223 , F03B13/00 , F03B3/00 , F03B13/264
Abstract: 本发明公开了一种叶片驱动的集成式海流能量收集装置。本发明包括壳体，壳体为空心圆柱体，并在其圆周面上设有三根圆柱型支撑柱；在壳体的上下两侧分别固定设置上端盖和下端盖，上下端盖开有导线孔，端盖与壳体利用螺钉连接；贯穿壳体的叶轮轴与端盖转动相连，叶轮轴上对称安装若干与叶轮轴平行的叶片；在叶轮轴的两端各套装一片转子侧板，并在每片转子侧板的外侧布置若干个永磁体，利用套筒将转子侧板和叶轮轴夹紧；在上下端盖内表面固定设置线圈，此线圈包围在端盖内表面的定子绕组上。可实现海流能到电能的直接转换，结构紧凑，体积小，重量轻，而且可节约原材料，降低制造成本。本发明去掉了中间传动环节，提高了机械效率。
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公开(公告)号：CN107215444A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710342887.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/24
CPC classification number: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种温度主动控制的相变浮力引擎。本发明是由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元是由螺母、弹簧、活塞、活塞密封圈、壳体、上盖密封圈、上盖、石蜡和位移传感器构成,温度控制单元是由冷却水管、电热丝、电机、水泵、水箱、直流电源和开关构成。本发明采用具有空间形状的冷却水管和电热丝，保证其与石蜡充分接触，通过主动控制冷却水的流量和电热丝的加热时间，提高石蜡相变浮力引擎的响应速度；而且装置的结构较为简单，易于维护。
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