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公开(公告)号：CN113064195B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110279000.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种利用多天线几何特征的高精度低计算载体测姿方法，具体为：首先，收集多天线的卫导观测量，根据接收机类型构建载波相位差分观测量；其次，基于序列取整和最小二乘法进行整周模糊度固定及基线向量粗估计；再次，基于模糊度搜索表进行整周模糊度固定及基线高精度解算；最后，根据基线向量结合天线安装参数计算载体在ECEF坐标系下的姿态信息，输出航向和姿态角。本发明借助更多天线构型的几何特征，兼顾精度和计算复杂度，同时实现高精度和低计算复杂度的姿态测量。
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公开(公告)号：CN116626734A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310905969.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 齐鲁空天信息研究院 , 中国科学院空天信息创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于基线长度加权的GNSS多天线测姿方法及装置，其基于GNSS接收机硬件嵌入式平台实现，基于GNSS接收机同步观测到的多个天线载波相位数据以及多个天线间基线长度信息，进行双差模型构建，最终得到高精度的姿态信息。本发明考虑基线长不一致度因素，构建顾及基线长度的随机模型，对姿态解算方法做了创新与改进，有效抑制基线长度不一致对精密测姿方法的影响。
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公开(公告)号：CN114397687A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111642038.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种舰载无人机的差分卫星导航系统，属于舰载无人机着舰导航领域。具体包括GD30差分卫星导航系统，其中，定位定向板卡自带双天线定向；外置惯导获取舰船的姿态速度航向信息；CPU对舰船位置和双天线航向信息进行解算融合，通过引入动态对动态差分相对定位技术计算两者的相对位置，最后，按协议回传无人机和舰船的相对位置、舰船航向和速度等姿态信息到无线电台，进行远程输出；同时，引入舰船速度作为无人机期望速度的前馈，设计了加入速度前馈的PID控制器，进而使得无人机跟踪舰船的响应速度明显提升。本发明保证了高精度的舰面信息传输及舰船和无人机精确的相对位置、速度传输，实现了高精度的舰载无人机移动平台起降。
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公开(公告)号：CN114063133A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111204312.0
申请日：2021-10-15
Applicant: 泰斗微电子科技有限公司
Abstract: 本申请适用于定位定向技术领域，提供了一种卫星定向装置，包括：卫星定向芯片以及与卫星定向芯片连接的卫星定位芯片；卫星定向芯片用于基于来自卫星定位芯片的第一伪距观测量、第一载波相位观测量、第二伪距观测量、第二载波相位观测量、第一定位信息及第二定位信息，以及确定出的卫星定向芯片相对于第一卫星的第三伪距观测量、第三载波相位观测量及第三定位信息，以及预设观测方程确定第一整周模糊度和目标向量的位置信息；基于第一整周模糊度与预设整周模糊度确定位置信息的准确度，在准确度满足预设要求时基于位置信息确定目标向量的方向信息，从而降低了卫星定向装置的成本及功耗，且提高了定向的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113960649A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111414964.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 中船重工重庆长平机械有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种全系统全频段卫星定位导航罗经的导航方法及系统，该方法通过同时接收多个卫星系统的卫星信号，并对获取后的每颗卫星系统的坐标参数、接收时间参数和信号质量参数进行识别、滤波、计算和优化处理，再通过原始数据解算出各卫星系统的位置，建立卫星系统载波相位差分方程、导航算法模型和动态实时解算整周期模糊度的算法，求出基线向量在大地坐标系下的解，通过坐标转换得到本地坐标系下的基线向量解，利用本地坐标系下的基线向量解和姿态角的求解方法求出船舶的方向信息。本方案解决了单个卫星信号中断、船舶静态或低速运行时精度低的问题，实现了全系统全频段全天候高精准输出船艏方向信息和信号连续覆盖的目的。
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公开(公告)号：CN113466912A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110749887.4
申请日：2021-07-02
Applicant: 南京恒舟准导航科技有限公司
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种基于多频GNSS双天线海上船舶姿态确定方法，包括：步骤1，根据GNSS卫星单频信号构建双天线在两个卫星间的单载波相位双差模型；步骤2，根据GNSS卫星多频信号构建双天线在两个卫星间的组合载波相位双差模型；步骤3，基于双天线基线长度确定双天线在两个卫星间的组合载波相位双差模型的整周模糊度；步骤4，计算双天线的基线向量；步骤5，计算船舶的航向与俯仰角。本方法可以实现在单历元中求解高精度的姿态结果，并且计算量小，可靠性高，具有很强的实用性，特别是在GNSS信号容易中断区域或高速运动物体能够为海上的船舶提供高精度与高可靠性姿态服务提供支撑。
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公开(公告)号：CN107850673B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201680042038.2
申请日：2016-07-14
Applicant: 高通股份有限公司
Inventor： 利昂内尔·雅克·加兰 , 吴新宙 , 朱班·乔斯 , 乌尔斯·尼森 , 文卡特桑·纳拉姆帕蒂·埃坎巴拉姆
Abstract: 所揭示的实施例涉及一种针对UE的方法，其可包括基于来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在第一时间的第一绝对位置。在所述第一时间之后的第二时间，所述UE可使用非GNSS测量值确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值。另外，在所述第二时间，所述UE还可部分地基于以下确定所述UE的相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值和/或第二绝对位置：在所述第一时间来自所述卫星集合的所述GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。
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公开(公告)号：CN110850461A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911186418.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 中电科仪器仪表有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三天线的GNSS姿态实时测量装置及测量方法，属于测量测绘技术领域。本发明采用三天线的GNSS接收机结构，通过测量3个天线接收到的GNSS卫星信号的载波相位差值来获得天线所在平面的方位角、俯仰角和横滚角；由于卫星信号实时更新和解算，因此不存在误差累积的问题，并且能够实现高精度的实时姿态测量，集定位、测姿于一身；3个天线位置任意摆放，不受天线几何形状限制，相比单点定位等姿态测量系统，精度高，实时性好；相比双天线RTK接收机能够获得三维姿态角度；本发明利用GNSS信号进行位置、基线、姿态解算，系统可自动计算出方位角、俯仰角和横滚角。
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公开(公告)号：CN110531387A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910395921.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 迪尔公司
Abstract: 在一个实施例中，在热启动模式期间，所述估算器基于从存储的所接收的原始卫星信号测量值得到的卫星轨道数据、卫星时钟数据和卫星偏差数据估算卫星校正信号。如果或当存储的所接收的原始卫星信号测量值中的被最后处理的一个测量值的相应的测量时间标记接近或达到所述当前时间，所述数据源选择器将测量值数据源从存储的所接收的原始卫星信号测量值无缝切换到现场、实时原始卫星信号测量值。
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