公开(公告)号：CN117666385A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311670689.4

申请日：2023-12-06

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 蒙俞强

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆智能驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质，属于车辆智能驾驶仿真技术领域。车辆智能驾驶仿真方法通过调用数据中转节点分别与场景仿真节点、车辆动力学仿真节点以及控制算法节点等各个功能节点建立连接，在此基础上基于共享内存调用数据中转节点对车辆动力学仿真节点、场景仿真节点以及控制算法节点之间的车辆底盘模拟数据、传感器模拟数据以及车辆控制信号等交互数据进行接收和转发，可以大幅度缩短数据传输链路，避免串行重复处理，提高数据交换效率。进而本发明显著地提高了仿真效率。

公开(公告)号：CN117644879A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311853754.7

申请日：2023-12-28

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 阳辉勇 ,  赵密城 ,  赵平安

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/023

Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种最小安全冗余系统、控制方法及车辆，系统包括：主控制器和辅控制器，其中，辅控制器与主控制器相连，且辅控制器部署有控制模块和激光里程计模块；主控制器，用于获取定位数据和路径规划数据，并根据定位数据和路径规划数据进行完备自动驾驶；辅控制器，用于在判断出主控制器失效时，根据最近时刻接收的主控制器的定位数据和激光里程计模块的激光数据对车辆的当前位置进行更新，并根据路径规划数据和当前位置控制车辆停在主控制器所规划的行驶路径上。本发明既能够实现完备自动驾驶，也能够在主控制器失效时以最小自动驾驶能力实现安全停车，辅控制器的算力低、功耗低，在保证安全的同时降低成本。

公开(公告)号：CN117605107A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311609831.4

申请日：2023-11-28

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 徐家凯

IPC: E02F3/43

Abstract: 本发明涉及装载机挖掘技术领域，公开了一种装载机铲斗控制方法、装置、系统及无人装载机，本发明在装载机铲斗切入物料时，通过增加装载机铲斗的扭矩直至最大扭矩，装载机铲斗的速度降为零，若装载机铲斗的速度为零且装载机铲斗扭矩为最大扭矩的状态维持一定时间，基于装载机铲斗的角度与铲斗扭矩的关系曲线，控制装载机铲斗进行收斗操作，可防止铲斗插入物料较浅位置，导致无法满斗的情况，且根据铲斗的实际角度，动态分配底盘的扭矩，保证铲掘过程中的满斗率，在铲斗收斗过程中，当装载机铲斗平行于装载机动臂时，控制装载机铲斗的扭矩为零，保证收斗后底盘不再施加力矩，保证收斗完成后车辆的安全性。

公开(公告)号：CN117573102A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311583482.3

申请日：2023-11-24

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 石康

IPC: G06F8/34 ,  G06F8/38 ,  G06F8/41 ,  G06F8/61 ,  G06F9/4401

Abstract: 本发明涉及软件可视化技术领域，公开了Linux桌面系统的制作方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明通过获取目标芯片对应的源文件，以及Linux系统对应的最小根文件系统，接着对目标芯片对应的源文件进行编译得到镜像文件，并对最小根文件系统中的软件进行优化得到目标根文件系统，使该最小根文件系统具有完备的桌面服务，最后将镜像文件和目标根文件系统存储到预设的存储装置中，获得Linux桌面系统启动器，得到适配目标芯片的Linux桌面系统，从而无需通过命令行工具进行芯片和软件的调试，基于图形界面进行调试，极大提高了软件的调试速率和开发效率。

公开(公告)号：CN117141474B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311415092.5

申请日：2023-10-30

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 刘西亚 ,  蓟仲勋 ,  罗衡荣

IPC: B60W30/095 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了障碍物轨迹预测方法、装置、车辆控制器、系统及车辆，方法包括：获取当前场景类型以及目标车辆对应的当前障碍物信息；基于当前场景类型以及预设模型库中轨迹预测模型的场景适配性，确定在不同检测距离下的当前指标值，预设模型库中包括多个轨迹预测模型，场景适配性用于表征轨迹预测模型所适配的场景类型；获取轨迹预测模型在不同检测距离下的参考指标值，参考指标值是基于目标评估数据集的评估得到的；基于当前障碍物信息、当前指标值以及轨迹预测模型对应的参考指标值，从多个轨迹预测模型中确定目标轨迹预测模型；基于目标轨迹预测模型对当前障碍物进行轨迹预测。本发明能够解决障碍物轨迹预测不准确的问题。

公开(公告)号：CN117437282A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311299006.9

申请日：2023-10-07

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 谢聪 ,  林晓鹏

IPC: G06T7/73 ,  G01S13/06 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及车辆定位技术领域，公开了协同作业车辆的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：实时获取包含协同作业车辆上目标物的点云数据；基于预设的滑动窗口将点云数据划分为多个滑窗区域，并确定每个滑窗区域内的点云数据对应的概率密度；根据每个滑窗区域内的点云数据对应的概率密度，确定感兴趣区域；对感兴趣区域内的点云数据进行聚类，确定目标物的中心点集合；基于目标物的中心点集合，确定协同作业车辆的定位结果。本发明通过计算点云数据对应的概率密度，对目标物所在的感兴趣区域进行快速定位，无需对大量数据进行训练，且受设备间数据传输误差的影响小，定位精度高，省时高效，鲁棒性强。

公开(公告)号：CN117141474A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311415092.5

申请日：2023-10-30

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 刘西亚 ,  蓟仲勋 ,  罗衡荣

IPC: B60W30/095 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了障碍物轨迹预测方法、装置、车辆控制器、系统及车辆，方法包括：获取当前场景类型以及目标车辆对应的当前障碍物信息；基于当前场景类型以及预设模型库中轨迹预测模型的场景适配性，确定在不同检测距离下的当前指标值，预设模型库中包括多个轨迹预测模型，场景适配性用于表征轨迹预测模型所适配的场景类型；获取轨迹预测模型在不同检测距离下的参考指标值，参考指标值是基于目标评估数据集的评估得到的；基于当前障碍物信息、当前指标值以及轨迹预测模型对应的参考指标值，从多个轨迹预测模型中确定目标轨迹预测模型；基于目标轨迹预测模型对当前障碍物进行轨迹预测。本发明能够解决障碍物轨迹预测不准确的问题。

公开(公告)号：CN117022157A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311140035.0

申请日：2023-09-05

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 刘常伟 ,  于笃发

IPC: B60R16/023

Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种车辆点火装置、车辆远程启动方法、装置、系统及云平台，其中车辆点火装置包括点火锁、收发装置和继电器，其中点火锁具有ACC档开关、ON档开关和START档开关；收发装置用于接收上电指令和/或下电指令；继电器分别与收发装置、ACC档开关、ON档开关、START档开关、及驾驶系统的进电开关连接。由此通过收发装置和继电器可以将上电信号和下电信号传递到点火锁装置，从而控制车辆上电或者下电。并且只需在车辆上安装收发装置和继电器即可，相较于在车辆上加装V2X通信模块，对接CAN网络；或者，在车辆上设置车辆联网模块T‑BOX而言，改装更加简单而且成本也更低。

公开(公告)号：CN116797880A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310777126.9

申请日：2023-06-28

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 李银 ,  胡仁强

IPC: G06V10/774 ,  G06V20/64 ,  G06V20/52

Abstract: 本申请提供一种点云目标检测模型构建方法、点云目标检测方法及装置，该点云目标检测模型构建方法包括：获取点云数据样本及点云数据样本对应的真值标签；将点云数据样本，输入到生成模型，以基于生成模型，确定点云数据样本的不确定性标签；基于点云数据样本、真值标签及不确定性标签，训练点云目标检测模型，以得到目标点云目标检测模型。上述方案提供的方法，通过先基于生成模型生成点云数据样本的不确定性标签，以联合不确定性标签和真值标签，训练点云目标检测模型，提高了目标点云目标检测模型对点云数据的目标检测精度。

公开(公告)号：CN116681882A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310558978.9

申请日：2023-05-17

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 朱海龙

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种单目视觉三维物体检测方法、装置、域控制器及介质，方法包括：通过样本图像训练得到目标检测模型，所述样本图像中的样本目标均标记了二维边框和样本目标在地面的落脚点；获取待检测图像，并通过所述目标检测模型在所述待检测图像中识别检测目标，同时标注检测目标的地面落脚点；将标注的地面落脚点转换到车身坐标系下，得到物理落脚点；通过所述物理落脚点生成不限制所述检测目标高度的三维检测信息。本发明解决了传统三维物体检测方案成本低廉和检测准确度高不能同时兼顾的问题。