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公开(公告)号：CN113219930A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110559781.8
申请日：2021-05-21
申请人： 上海交通大学 , 国网上海市电力公司 , 上海千贯节能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及电气工程及其自动化技术领域，具体提出了一种基于粒子群算法的变频空调二阶等效热参数模型在线辨识方法，包括以下步骤：建立变频空调二阶ETP模型，并对其离散化处理；建立智能用电网络，实时采集电环境及用电负荷数据；对二阶ETP模型参数进行在线辨识；本发明针对ETP模型参数容易受到各种因素干扰的问题，对二阶模型参数进行在线辨识，基于实时数据对参数变化动态做出响应，提升参数识别准确性；所采用的粒子群算法收敛速度快，识别精度高，适合在线辨识；数据基于智能用电网络获取，网络结构简单、易于实现，且数据准确性高；在线辨识基于实时数据及部分历史数据，提升参数识别准确性。
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公开(公告)号：CN113191680A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110559796.4
申请日：2021-05-21
申请人： 上海交通大学 , 国网上海市电力公司 , 上海千贯节能科技有限公司
摘要： 本发明涉及电气工程及其自动化技术领域，本发明所提出的分散式经济调度方法具有自适应性，可以适应虚拟电厂中分布式资源的海量性、多变性的特点；步长计算方法的解耦性和分层分散式架构可以适应分布式资源的分散性特点，可实现分布式资源的即插即用，步长上界理论值的存在使得方法具有可靠的收敛性，同时，方法的自适应性可以有效解决海量分布式资源的经济调度问题；轻量化的设计分散了系统的计算和通信压力，显著提升虚拟电厂的运行效率和调节速度；提出了协调者单点故障时的托管处理方法，结合可支持分布式资源即插即用的特性，整个方法具有较高的容错性；参数的更新特点和分层的架构使得分布式资源的参数信息得以保护，具有隐私性。
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公开(公告)号：CN113189537A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110468328.6
申请日：2021-04-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于柔性纳米发电机的自发电鱼类信标系统，涉及新型能源收集技术领域，该方法包括：纳米发电机、整流模块、超级电容、传感器、微控制器以及信号发射器，纳米发电机与整流模块电连接，整流模块还电连接于超级电容，超级电容与微控制器之间电连接；微控制器信号连接于传感器，信号发射器信号连接于微控制器。本发明能够收集鱼尾摆动的能量，并将其转化为电能存储起来为电子设备充电，以解决鱼信标电池容量有限，不能长时间工作的问题。
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公开(公告)号：CN111360787B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010198176.8
申请日：2020-03-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种七自由度串并混联机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第五连杆、第五关节、第六关节、第六连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆和第四连杆，第四连杆的一端连接第四关节，另一端连接第三连杆，第三连杆连接第四关节的电机壳体；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆构成平行四杆传动机构；第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串并混联式协作机械臂新构型，在主运动空间的常用可达范围处的操作灵活性好；同时还降低了基座附近电机的负载扭矩和降低了整个机械臂转动惯量。
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公开(公告)号：CN112811416A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110072228.1
申请日：2021-01-20
申请人： 陕西榆能集团能源化工研究院有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： C01B32/198
摘要： 一种基于兰炭的单层氧化石墨烯的制备方法，通过将兰炭在高温条件下进行石墨化处理后，将所得煤基石墨预氧化及插层氧化处理得到氧化石墨，再将氧化石墨在水溶液中进行剥离，得到单层氧化石墨烯分散液。本发明解决了现有技术以兰炭为原料通常只能得到单层和少层石墨烯的混合物，经分离得到的单层石墨烯产率较低的问题以及Hummers方法中采用硝酸钠导致反应过程中有毒含氮氧化物的产生的问题。与现有技术相比，本发明采用兰炭为原料，制备得到单层氧化石墨烯，且单层率为99％。
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公开(公告)号：CN111360786B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN112373663A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011254149.4
申请日：2020-11-11
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种利用波浪能发电的波浪滑翔机构，包括水面浮体、缆绳以及水下滑翔器，所述水面浮体上设置有电池、中间传动体、绞盘机构、太阳能光伏板以及发电组件，所述水下滑翔器与缆绳的一端连接，所述缆绳的另一端缠绕在所述绞盘机构上；在波浪的驱使下，水下滑翔器通过缆绳使绞盘机构上所具有的绞盘转动进而都能够通过中间传动体驱使发电组件发电，发电组件、太阳能光伏板分别与电池连接，本发明将波浪能发电装置应用到波浪滑翔器上，且中间传动体采用换向器实现了缆绳驱使和涡卷盘簧驱使下的双向运动发电，实现波浪、光伏混合发电，有效避免了在遇到持续阴天时电子器件失去供电能力的风险，提高了能源供应稳定性。
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公开(公告)号：CN111591365A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010443265.4
申请日：2020-05-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明提供了一种四自由度轮足一体化机器人腿，包括上平台、驱动支链、转向驱动机构、移动下平台和轮驱动机构；所述驱动支链有多个，均匀布置在所述上平台和所述移动下平台之间；所述转向驱动机构的上端穿过所述上平台并与其固定，所述转向驱动机构的下端穿过所述移动下平台并通过弯曲轴与所述轮驱动机构连接，多个所述驱动支链以及所述转向驱动机构之间为并联关系。本发明机器人腿,结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力以及优秀的承载能力，可以同时实现步行行进和轮式行进，兼有二者的优秀越障能力和快速的行进速度，适用于星球探测中各种复杂非结构地形以及松软地面条件下的高速，高负载运输作业。
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公开(公告)号：CN111360786A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN109973290A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910222315.3
申请日：2019-03-22
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： F03B13/18
摘要： 本发明提供了一种三自由度波浪能发电装置，包括上下运动装置、前后运动装置、左右运动装置、浮动件(18)、能量转换装置(7)、发电装置、底座(13)、支架(1)，所述支架(1)、发电装置均设置在底座(13)上，上下运动装置、前后运动装置、左右运动装置连接能量转换装置(7)并安装在支架(1)上，所述能量转换装置(7)通过管路(8)连接发电装置，所述浮动件(18)分别连接上下运动装置、前后运动装置、左右运动装置。本发明结构简单合理，通过模块化设置分别对不同维度的波浪能进行利用，能够充分利用波浪能进行发电，发电效率高，且能实现大规模发电。
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