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公开(公告)号：CN112606923B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011470359.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种绝缘子连杆爬行机构。包括第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构、第一框架、第二框架及框架开合驱动机构，其中第一框架和第二框架的一端通过第一连杆机构连接，第一框架和第二框架的另一端分别设有第二连杆机构和第三连杆机构；第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构可同步沿绝缘子爬行；第二框架为可开合结构，框架开合驱动机构设置于第二框架上，用于驱动第二框架进行开合动作。本发明可以简单、快捷的实现在绝缘子串上的爬行，并且控制简单，只需要电机做单一方向的圆周运动便可以实现机构在绝缘子串上的爬行，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115498551A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211234301.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于输电线路巡检作业技术领域，特别涉及一种自适应越障的输电线路巡检机器人。包括质心调节机构、夹紧装置、前双臂机构、后双臂机构及控制箱，其中夹紧装置包括均设置于控制箱顶部的前夹紧机构和后夹紧机构；前双臂机构和后双臂机构通过质心调节机构分别与前夹紧机构和后夹紧机构连接，前夹紧机构和后夹紧机构分别用于驱动前双臂机构和后双臂机构对输电网线实现夹紧或放松，前双臂机构和后双臂机构用于在输电网线上行走；质心调节机构用于调整机器人的质心。本发明通过质心调整机构改变机器人的质心位置，减小跳线变化范围，提高越障效率，降低越障难度。
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公开(公告)号：CN114538025A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210167763.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构，包括控制箱及置于控制箱上的移动模块，移动模块包括支撑手臂、行走轮机构及传动机构，支撑手臂的下端安装于控制箱上、上端与行走轮机构转动连接，传动机构的动力部分安装于控制箱内部或安装于控制箱上，传动机构的输出部分与行走轮机构中的行走轮柔性连接，能够对高曲率弯曲轨道具有良好的适应性，实现移动模块在直线型、弯曲型以及含有直线、和弯曲混合型轨道上的高效运动，进而实现在含有直线和弯曲混合轨道上循环移动。本发明结构简单、紧凑，移动平稳，环境适应性强，负载能力强，安全可靠，能够很好地适应不同线径的直线型轨道和具有高曲率特性的弯曲型轨道。
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公开(公告)号：CN113021331B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911347082.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 沈阳智能机器人创新中心有限公司 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参数辨识，采用频域分析方法对关节柔体部分进行参数辨识。最后，将刚体和柔体两部分模型与辨识参数组合成完整动力学模型。本发明考虑协作机器人的刚体和柔体混合特点，给出了建模与辨识方法。方法能够较准确描述为七自由度协作机器人动态特性。方法可应用于协作机器人高精度运动控制、力控制以及人机交互控制等，提高控制性能。
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公开(公告)号：CN112959354B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911289133.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤三：建立机械臂的几何参数误差模型；步骤四：将步骤二中获得的整机刚度模型引入步骤三中的几何参数误差模型中，得到综合误差方程；步骤五：将标定实验数据代入步骤四中的综合误差方程中求解，获得机械臂的几何参数误差。本发明将机械臂的弹性变形引入到机械臂的误差模型中，提供了一种更加精度更高的机械臂标定方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112959354A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911289133.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤三：建立机械臂的几何参数误差模型；步骤四：将步骤二中获得的整机刚度模型引入步骤三中的几何参数误差模型中，得到综合误差方程；步骤五：将标定实验数据代入步骤四中的综合误差方程中求解，获得机械臂的几何参数误差。本发明将机械臂的弹性变形引入到机械臂的误差模型中，提供了一种更加精度更高的机械臂标定方法。
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公开(公告)号：CN112949103A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911169637.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人非线性刚度建模方法，包括：步骤一、机器人模块综合刚度建模，将机器人拆分成多个模块，获得各模块的结构刚度矩阵然后进行机器人传动系统非线性建模，获得机器人传动系统非线性刚度机器人整体综合刚度为各个模块综合刚度之和，其中连杆模块综合刚度矩阵为结构刚度矩阵关节模块刚度矩阵为结构刚度矩阵和机器人传动系统非线性刚度合成；步骤二、机器人静力平衡建模，通过添加虚拟关节表示各模块柔性变形，建立负载和自重条件下的机器人静力平衡模型；步骤三、机械人非线性刚度建模。本发明将有限元和虚拟关节刚度建模方法相结合，能够改善机器人的整机刚度和定位精度。
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公开(公告)号：CN112861388A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911169640.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明涉及协作机器人，具体地说是一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法，步骤一：将机器人分成多个模块并等效为超单元；步骤二：获得各超单元自身坐标系下的刚度矩阵和质量矩阵步骤三：将超单元刚度矩阵和质量矩阵变换到整机坐标系下获得整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M；步骤四：建立机械臂的无阻尼自由振动方程，获得低阶固有频率；步骤五：确定优化目标；步骤六：确定优化参数最佳水平组合及各因素对机器人指标的影响程度；步骤七、获得各影响因素最优水平及其对实验结果影响的显著性，优先满足影响更加显著的因素，优化协作机器人结构。本发明能够实时、高效、高精度的获得机器人任意位姿下的的动态特性。
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公开(公告)号：CN110904836A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911276581.0
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及检测机械臂，特别涉及一种桥梁主梁表面检测长臂机器人。包括移动平台、机器人基座、伸缩臂组件、视觉检测云台及视觉传感器，其中机器人基座设置于移动平台上，伸缩臂组件的一端通过转向关节与机器人基座连接，另一端设有视觉检测云台，视觉传感器设置于视觉检测云台上。本发明能够解决高墩、高厚度主梁表面的检测，并且机器人轻型化能够在有限作业空间快速展开作业，减少占地面积，提高检测作业效率。
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公开(公告)号：CN110877754A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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