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公开(公告)号：CN119305756B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411854517.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种容错型动量轮系控制方法及装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：基于卫星平台的包络能力，确定满足所述包络能力的动量轮配置方案和构型方案；若确定大角动量动量轮系中存在失效角动量轮，则利用剩余角动量轮的目标角动量前馈补偿载荷平台旋转角动量以形成整星零动量，利用大力矩动量轮系补偿大角动量动量轮系产生的非旋转轴角动量；若确定大力矩动量轮系中存在失效力矩轮，则针对大角动量动量轮系建立新的目标角动量，大力矩动量轮系吸收大角动量动量轮系的转速控制引起的角动量变化，以实现整星零动量控制。本发明能够在一种轮系内出现失效轮时，利用另一种轮系对失效轮造成的干扰进行补偿，从而实现整星姿态的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN119460174A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411848442.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种以载荷为中心的卫星平台协同控制方法，该方法包括：根据载荷平台在载荷平台坐标系下相对于载荷平台旋转坐标系的姿态偏差和姿态角速度偏差，以对磁悬浮关节进行指向控制；对磁悬浮关节的涡流传感器测量数据进行解算，得到磁悬浮关节的位移量，以对载荷平台和卫星平台的相对位置进行控制；根据载荷平台的期望控制力矩和期望控制力，确定不同安装位置的磁悬浮关节的输出控制力矩和输出控制力；根据姿态偏差计算得到卫星平台相对载荷平台的姿态误差；根据姿态偏差、姿态角速度偏差、位移量、输出控制力矩、输出控制力和姿态误差对卫星平台进行控制。本方案提高了载荷平台的控制精度和控制稳定度，进而提高了对卫星平台的控制稳定度。
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公开(公告)号：CN119305756A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411854517.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种容错型动量轮系控制方法及装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：基于卫星平台的包络能力，确定满足所述包络能力的动量轮配置方案和构型方案；若确定大角动量动量轮系中存在失效角动量轮，则利用剩余角动量轮的目标角动量前馈补偿载荷平台旋转角动量以形成整星零动量，利用大力矩动量轮系补偿大角动量动量轮系产生的非旋转轴角动量；若确定大力矩动量轮系中存在失效力矩轮，则针对大角动量动量轮系建立新的目标角动量，大力矩动量轮系吸收大角动量动量轮系的转速控制引起的角动量变化，以实现整星零动量控制。本发明能够在一种轮系内出现失效轮时，利用另一种轮系对失效轮造成的干扰进行补偿，从而实现整星姿态的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN119292104A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411846757.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂连接卫星多级控制的数字物理平行仿真验证方法，涉及卫星控制技术领域，包括：建立载荷平台数字仿真模型和整星平台数字仿真模型；根据卫星平台与载荷平台的连接机构，建立关节连接模块数字仿真模型和关节连接模块物理模型；根据预设相对位置姿态运动序列对关节连接模块数字仿真模型和关节连接模块物理模型进行一致性评估，得到第一评估结果；在第一评估结果为一致时，分别对载荷平台数字仿真模型和整星平台数字仿真模型进行仿真验证。本方案通过数学模型和物理模型平行验证的方法实现部件级和系统级卫星控制器设计验证方法，具有工程实用价值。
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公开(公告)号：CN117850480A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311864889.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种航天器任意姿态帆板高精度对日指向控制算法，包括：获取地心赤道J2000.系中太阳的位置和速度；获取地心赤道J2000.系中月球的位置和速度；根据地心赤道J2000.系中太阳的位置和速度以及月球的位置和速度得到月心J2000.系中太阳相对月球的位置和速度；根据月心J2000.系中太阳相对月球的位置和速度得到本体系中太阳相对航天器的相对位置和速度；根据本体系中太阳相对航天器的相对位置和速度得到太阳方向在帆板转轴垂直平面的投影角Θ和角速度#imgabs0#根据Θ和#imgabs1#得到用于控制帆板对日指向的指令转速。本发明有利于提高计算效率，提高控制精度，可推广至地球轨道以及深空探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113269329B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110484030.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06N20/00 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06N3/092
Abstract: 一种多智能体分布式强化学习方法，包括多智能体组织形式、智能体网络设计和训练方法。通过强化学习的方式实现整个网络系统的自适应网络服务，解决网络的分布式自主覆盖、目标追踪、缺位补充等高层次协同操作背后的关键技术，提升整个系统的综合感知保障能力和自愈合能力，使得整个系统具备极强的自组织、自配置和自管理能力，具备自我防护、系统修复和重构能力，以应对外部环境的变化。
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公开(公告)号：CN117315546A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311345148.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种面向空间操作的无监督事件抽取方法及装置，其中方法包括：对样本视频序列中多帧图像一一对应的生成语义关系图，由于语义关系图中包括相应图像中多个物体形成的拓扑结构，因此针对样本视频序列对应的语义关系图序列可以确定出拓扑结构变化状态，而事件的发生可以看作是拓扑结构的变化，通过将多个拓扑结构变化状态进行聚类，那么同一类中的拓扑结构变化状态可以看作是发生了相同的事件，因此，利用聚类能够无监督的得到多个训练样本对，利用该多个训练样本对可以实现对事件抽取网络的训练，进而本方案可以利用训练好的事件抽取网络实现从视频序列中进行无监督事件的抽取。
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公开(公告)号：CN111814823B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010457152.X
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种基于场景模板生成的迁移学习方法，包括设计场景模板、构建场景模板、训练模板生成网络及基于场景模板迁移策略网络。通过场景模板的概念建立了不同场景的统一模板，构建了不同场景之间的共同特征，通过共同特征建立了不同场景之间的联系，从而实现通过强化学习得到的策略网络在差异较大的环境之间的迁移。
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公开(公告)号：CN116380069A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310238547.4
申请日：2023-03-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种提高星敏感器星图识别速度及数据更新率的控制方法，载荷舱控制计算机的每个控制周期发送一个同步信号，该同步信号下降沿与探头积分中心时刻对齐，由星敏感器内部高精度相对时钟计算相对时间间隔后保证对齐；同时载荷舱控制计算机向星敏感器提供该固定时刻的预估姿态信息；此外，探头在每周期固定时刻进行曝光，保证了姿态信息的时间精确性。其次，根据星图从曝光至计算出姿态信息所用的时间，同步信号与取数指令间隔50ms发送，本周期取数指令目的是获取上上周期的星敏感器数据。本发明即保证了快速的数据更新率，又保证了星图计算处理时间充足，克服了曝光时间短带来的图像计算处理时间过长降低数据更新率的问题。
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公开(公告)号：CN113479352B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110571884.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法及系统，通过调节消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式和反向解锁模式下的驱动电流大小，使得在执行正向锁紧任务过程中，消隙锁紧机构的驱动力矩始终不大于反向解锁时的力矩，可有效避免机构运行时的卡死，已通过专项试验的试验结果验证了此方法的可行性。
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