公开(公告)号：CN107300861A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710476444.6

申请日：2017-06-21

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李明明 ,  蔺玥 ,  郎燕 ,  乔德治 ,  张迎发 ,  于丹 ,  范松涛 ,  蒋金哲

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种航天器动力学分布式计算方法，属于控制与仿真技术领域。该方法利用分布式计算策略，将多个航天器的动力学仿真工作分布于不同仿真计算机中进行，每个仿真计算机仅针对一个航天器进行动力学解算，再通过不同仿真计算机间的数据交换获得其他航天器的动力学数据，完成多航天器联合仿真测试任务。本发明解决了现有集中式仿真技术在多目标动力学集中仿真时(如航天器编队飞行)遇到的仿真计算机计算能力不足，重复建模等缺点，提高了仿真的计算效率。

公开(公告)号：CN104636219B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201410771377.7

申请日：2014-12-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张维瑾 ,  王婧 ,  王勇 ,  魏高乐 ,  张国峰 ,  黎藜 ,  乔德治 ,  董文强 ,  杨俊春 ,  张高

IPC: G06F11/16

Abstract: 本发明提供一种三机热备份实时系统同步事件响应的方法，三机热备份实时系统包括三台独立运行的单机，相互之间在每个控制周期定时通讯、交换数据，每一控制周期每个单机运行以下步骤：S1、查询是否有需要处理的事件；S2、当需要处理的事件到来时，记录本机的事件状态；S3、记录事件状态后与其他单机相互交换信息，查询其他单机是否有事件状态；S4、选择执行：S41、若步骤S3中查询到三台单机均有事件状态，则开始响应；或S42、若步骤S3中查询到有单机未有事件状态则等待一个控制周期。本发明通过单机之间的信息交换，根据收到事件的状态，决定是否使用数据信息，在信息不同步时等待一拍，提高热备份系统的可靠性和完备性。

公开(公告)号：CN111891411A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010687194.2

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王勇 ,  马雪 ,  郑永洁 ,  郝慧 ,  王斌 ,  乔德治 ,  李涛 ,  李文

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明实施例提供了一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法，包括：根据目标对接环的对接环参数，配置三爪式手爪的初始状态和控制参数；控制所述三爪式手爪的行程，抓捕所述目标对接环；依据相对测量信息，对所述三爪式手爪和所述目标对接环的位置进行校正；对位置校正后的所述三爪式手爪和所述目标对接环进行姿态校正；将所述姿态校正后的三爪式手爪和所述目标对接环，与手爪机构进行锁定。本发明实施例对对接目标具有很强的适应性，具有良好的应用前景，由于需要在超近距离实现对目标星对接环的捕获、校准和锁紧，因此只在捕获初期引入相对测量敏感器，后期需要联合对接机构行程估计两星相对位置。

公开(公告)号：CN104554824B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410789594.9

申请日：2014-12-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王勇 ,  张钊 ,  杨鸣 ,  董文强 ,  张维瑾 ,  魏高乐 ,  杨俊春 ,  乔德治 ,  黎藜

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种跳跃式再入飞行器过载保护方法：(1)根据器载计算机记录的阶段标志(PhaseFlag)判断当前飞行阶段，如果是二次再入段则执行后续过载保护功能，否则结束；(2)判断过载保护功能是否激活，如果已激活，则执行后续判断，否则转步骤(5)；(3)根据过载保护启动阈值D1，判断过载保护是否开始，并执行相应的保护功能；(4)根据过载保护终止阈值D2，判断过载保护是否终止，并终止相应的保护功能；(5)根据过载保护功能激活阈值D3，判断是否星上自主激活过载保护功能。利用本发明设计的二次再入段过载保护方法，通过设计合理的保护阈值，可以有效地将再入飞行器的最大轴向过载抑制到允许的范围内。

公开(公告)号：CN117850480A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311864889.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郑永洁 ,  刘涛 ,  王勇 ,  乔德治 ,  胡锦昌 ,  马琳 ,  郝策 ,  刘旺旺 ,  曲宗华

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种航天器任意姿态帆板高精度对日指向控制算法，包括：获取地心赤道J2000.系中太阳的位置和速度；获取地心赤道J2000.系中月球的位置和速度；根据地心赤道J2000.系中太阳的位置和速度以及月球的位置和速度得到月心J2000.系中太阳相对月球的位置和速度；根据月心J2000.系中太阳相对月球的位置和速度得到本体系中太阳相对航天器的相对位置和速度；根据本体系中太阳相对航天器的相对位置和速度得到太阳方向在帆板转轴垂直平面的投影角Θ和角速度#imgabs0#根据Θ和#imgabs1#得到用于控制帆板对日指向的指令转速。本发明有利于提高计算效率，提高控制精度，可推广至地球轨道以及深空探测任务。

公开(公告)号：CN107300861B

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201710476444.6

申请日：2017-06-21

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李明明 ,  蔺玥 ,  郎燕 ,  乔德治 ,  张迎发 ,  于丹 ,  范松涛 ,  蒋金哲

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种航天器动力学分布式计算方法，属于控制与仿真技术领域。该方法利用分布式计算策略，将多个航天器的动力学仿真工作分布于不同仿真计算机中进行，每个仿真计算机仅针对一个航天器进行动力学解算，再通过不同仿真计算机间的数据交换获得其他航天器的动力学数据，完成多航天器联合仿真测试任务。本发明解决了现有集中式仿真技术在多目标动力学集中仿真时(如航天器编队飞行)遇到的仿真计算机计算能力不足，重复建模等缺点，提高了仿真的计算效率。

公开(公告)号：CN106254198B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201610822146.3

申请日：2016-09-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蔺玥 ,  范松涛 ,  于丹 ,  高亚楠 ,  周远林 ,  蒋金哲 ,  乔德治 ,  郎燕

IPC: H04L12/40 ,  H04L12/931 ,  H04L29/08

Abstract: 基于时间触发的分布式系统级任务同步方法，首先建立基于时间触发信息网络的系统架构模型，并将需要进行任务同步的设备节点都连接在该数据网络上；之后根据周期性系统级同步任务执行的周期对所有设备节点进行周期性任务同步。同步的方法主要依靠设备节点和数据交换机之间的协议消息转发关系和传输时间测量能力，数据交换机通过对系统中每个设备节点发送同步消息进行时间统计，并根据中位数算法得到所有同步消息的中位到达时间，之后通过在中位时间的基础上发送回应消息，各设备节点通过接收回应消息的实际时间和预期时间进行做差，得到的时间差即是设备节点本地时钟需要修正的时间量。在经过修正的新时钟基础上，设备节点将开始当前周期的系统级同步任务执行操作。

公开(公告)号：CN104567923A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410790942.4

申请日：2014-12-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 董文强 ,  张钊 ,  杨鸣 ,  王勇 ,  于丹 ,  郑永洁 ,  魏高乐 ,  黎藜 ,  乔德治

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 一种适用于非共面陀螺组的标定方法，步骤为：(1)将陀螺组件置于转台或航天器上，控制转台或航天器绕包含非共面三个转轴的多个转轴进行匀速转动；(2)在转动过程中，利用陀螺组件的输出计算获得转台或航天器的姿态，然后利用转台框架角数据或星敏感器测量数据对计算获得的姿态进行新息修正，得到动态下各陀螺的等效常漂和修正后的转台姿态或者航天器姿态，统计得到各陀螺的等效常漂均值；(3)控制转台或者航天器恢复静止状态，利用陀螺组件的输出计算获得转台或者航天器的姿态，得到静态下各陀螺的等效常漂和修正后的转台姿态或者航天器姿态，统计得到各陀螺的等效常漂均值；(4)计算得到各陀螺的安装偏差、常漂和刻度因子误差。

公开(公告)号：CN104573193B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201410790930.1

申请日：2014-12-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 冯帅 ,  乔德治 ,  高亚楠 ,  范松涛 ,  高伟 ,  于欣欣 ,  蒋金哲 ,  郎燕

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种航天器GNC系统快速设计方法，步骤为：(1)将航天器GNC系统划分为动态模型和事件驱动模型，并分别采用Simulink模型库和Stateflow的有限状态机进行建模；(2)将安装有VxWorks操作系统的工控机作为运行GNC系统的硬件系统，把相关VxWorks驱动程序编写成Simulink的库文件；(3)在Simulink编辑环境中，根据信息流向和数据依存关系，把各模型和库文件进行连接，形成完整GNC系统的mdl文件；(4)将mdl文件转换为目标代码，对目标代码进行编译并链接辅助文件后生成可执行目标程序；(5)通过网络将可执行目标程序下载至工控机上，在工控机上运行可执行目标程序，由此得到一个GNC系统原型。

公开(公告)号：CN104567923B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410790942.4

申请日：2014-12-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 董文强 ,  张钊 ,  杨鸣 ,  王勇 ,  于丹 ,  郑永洁 ,  魏高乐 ,  黎藜 ,  乔德治

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种适用于非共面陀螺组的标定方法，步骤为：(1)将陀螺组件置于转台或航天器上，控制转台或航天器绕包含非共面三个转轴的多个转轴进行匀速转动；(2)在转动过程中，利用陀螺组件的输出计算获得转台或航天器的姿态，然后利用转台框架角数据或星敏感器测量数据对计算获得的姿态进行新息修正，得到动态下各陀螺的等效常漂和修正后的转台姿态或者航天器姿态，统计得到各陀螺的等效常漂均值；(3)控制转台或者航天器恢复静止状态，利用陀螺组件的输出计算获得转台或者航天器的姿态，得到静态下各陀螺的等效常漂和修正后的转台姿态或者航天器姿态，统计得到各陀螺的等效常漂均值；(4)计算得到各陀螺的安装偏差、常漂和刻度因子误差。