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公开(公告)号：CN110076695A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910497198.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于薄壁半球形零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及一种自动化柔性定位支撑夹紧装置，具体涉及一种用于薄壁半球形零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于与机器人配合用于薄壁半球形零件的定位支撑夹紧装置的问题。本发明包括括打磨机器人支座，本发明还包括电动转台和多个水平顶升定位机构，电动转台水平设置，打磨机器人支座安装在电动转台的一侧，多个水平顶升定位机构沿圆周方向均布安装在电动转台的上表面上。本发明属于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN110076672A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
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公开(公告)号：CN108214445A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810068103.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J3/00 , B25J9/1602
Abstract: 一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统，属于机器人主从遥操作技术领域。本发明解决主从异构控制中主从空间不一致的映射问题，并将ROS引入到控制系统中，为控制系统提供丰富的机器人工具包和便捷的通信系统。主端操作手通过主端控制器与示教盒串行通信，从端控制器通过网线与示教盒连接建立局域网，实现从端控制器和示教盒的数据交互，多个从端模块通过从端控制器实现运动控制；每个从端模块包括PMAC运动控制器、电机驱动器和从端机械臂；PMAC运动控制器与从端控制器通过网线连接，PMAC运动控制器通过电机驱动器驱动从端机械臂。本发明实现主端操作手控制从端机械臂进行精细化操作。还可仿真模拟主端操作手对从端机械臂的控制。
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公开(公告)号：CN119714655A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411878286.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种FBG微型梁式三维力传感器，涉及机器人辅助微创手术用器械传感设备的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感设备存在弊端的问题，本发明中，本体的两端分别与手术器具和手术器械连接，用于连接手术器具和手术器械的线路及部件位于本体内，多个光纤均与本体的内壁通过粘合剂粘接，每一个光纤的一端和上槽口的内壁连接，该光纤的另一端和手术器械连接，结构紧凑，可以集成于微创手术器械的末端；当上槽口和下槽口出现相对的作用力时，会引发压力梁区和剪力梁区所粘接的光纤的FBG栅区变形，其中的两部分FBG栅区根据当前的应变产生相应的中心波长偏移，使用FBG解调仪可以读出相应的变化量，进而得到所受到的外力的大小。
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公开(公告)号：CN119282917A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411672316.5
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定轴向压力，恒力调整机构组件用以动态调整恒力弹簧组件的恒力大小。当打磨头在机器人位置控制下下压在工件表面时，通过设置所需要的打磨力大小，本发明通过恒力调整机构组件动态调节所需恒力以满足打磨要求；另一方面，当打磨角度改变时，由于重力沿打磨头主轴方向发生改变，本发明可以自动根据角度调整恒力弹簧组件所提供的恒力，以补偿重力分量，从而保持恒定打磨力。本发明用于被动恒力打磨环境中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115723154B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211488139.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 机器人用钻锪一体末端执行器、工装机器人一体化钻锪平台及其加工方法，本发明涉及航空零件钻孔锪窝技术领域。本发明为了解决现有技术中航空用蒙皮钻孔和锪窝工艺分开进行，而锪窝采用人工手动方式，导致孔的位置精低和锪窝的一致性不高等问题。本发明包括加工单元、导向单元和工具快换盘，所述导向单元的滑轨安装板安装在工具快换盘的侧面，所述加工单元和导向单元活动连接；所述加工单元包括主轴散热器、锪窝钻头和主轴，所述主轴散热器和导向单元的线性滑轨组件连接，所述主轴穿过主轴散热器并与其连接，所述锪窝钻头安装在主轴的下部。本发明用于航空蒙皮钻孔和锪窝。
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公开(公告)号：CN114922904B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210550405.7
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 一种基于柔顺铰链的并联解耦xyz大行程定位平台，它涉及一种定位平台。本发明为了解决现有的并联定位平台存在行程小、动态性能差、寄生运动显著以及定位精度低的问题。本发明的xy解耦器产生xy平面解耦运动；xy中间平台作为连接xy解耦器和xyz导向机构的中间平台；xyz导向机构主要负载对z方向和xy方向的运动进行导向；输出平台作为最终的位移输出；支撑结构对整个平台提供固定支承。该平台所有的运动部件均由柔顺机构组成，具有无摩擦、无间隙和低维护需求特点。该平台在三个自由度均拥有厘米级行程，结构紧凑，动态性能好且寄生位移小。本发明用于在双光子聚合3D激光打印、3D微操作和微纳定位等要求平台精度高、行程大和高动态场合。
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公开(公告)号：CN117621104A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311782767.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种基于轨道行驶的刹车变相机构，本发明涉及一种刹车变相机构，本发明的目的是为了解决现有技术中哨兵机器人实现较高的变相效率，导致了整套机构会对原机器人的体积与质量造成极大的增加负担，且当机器人进行迭代时变相机构不易同步使用，导致机器人本身性能降低，结构性价比差的问题，它包括舵机连杆驱动组件、双轮轮系组件和中轴连接组件；双轮轮系组件转动连接安装在中轴连接组件上，双轮轮系组件安装在舵机连杆驱动组件上。本发明属于急停储能制造领域。
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公开(公告)号：CN117438995A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311384137.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高压输电导线全向抑振自供能装置，属于抑振和能量回收技术领域，本申请为了解决现有防振锤无法根据特定的架空输电线路的需求进行频率调整，无法满足架空输电线路个性化防护要求的问题，本申请包括上固定盘、内风勺、束磁环、抑振磁铁、抑振器、内抑振框、外抑振框、抑振线圈、回转磁体、压电单元、下固定盘、外风勺等部件。本申请通过内外风勺的相对转动产生离心力抵消低频振动传输，通过抑振器产生自供能高频激振抑制导线传递高频振动到线塔，这两种手段实现了大带宽下对输电导线的全向抑振效果。本发明不仅可以实现对输电导线的抑振效果，还可以将输电线振动能量转换为电能储存，用以实现自供能抑振和监测线路振动状态。
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公开(公告)号：CN115887015B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202211490072.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37 , A61B34/00 , A61B18/20 , A61B1/307 , A61B1/07 , A61B1/00 , A61B34/30 , A61B18/00 , A61B50/24
Abstract: 本发明公开了一种前列腺手术机器人，涉及医疗机器人的技术领域，解决了TULP手术方式效率较低，高度依赖医生手术技艺，手术动作冗长枯燥，医院医疗水平存在差异的问题，本发明提供一种前列腺手术机器人，以医生视觉为探测手段，主从遥控操作为手术实现方式，主端为医生控制的主手，从端为机械臂手术系统，主端控制从端经由尿道进入人体，通过医疗激光进行良性前列腺剜除手术，无需依赖医生手术技艺，适用于操作经验较少的医生，提高手术效率，保证手术效果的有效性及一致性，医生通过前列腺手术机器人对患者进行手术时，能够提高手术的安全性、有效性、一致性，并将医生从冗长的枯燥重复的手术动作中解放出来。
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