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公开(公告)号：CN113002649A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110344858.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。
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公开(公告)号：CN112960045A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110261064.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿青蛙两栖机器人及运动控制方法，包含主体驱干、两条大腿、两条小腿、两个髋关节、两个膝关节、两个踝关节和两个脚蹼，主体驱干通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节连接脚蹼；还包含两个四连杆前肢和两套弹性储能释放驱动机构；四连杆前肢可转动地设置在主体驱干上，四连杆前肢的动力由布置于主体驱干中的驱动源提供，四连杆前肢通过肩肘关节实现俯仰和伸展动作，髋关节的动力由布置于主体驱干内的弹性储能释放驱动机构提供，以带动大腿和小腿联动，实现后肢伸展和曲屈运动。本发明实现良好地跳跃与游动，具有结构紧凑、控制方便和运动解耦的优点。
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公开(公告)号：CN112676052A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011455321.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05B3/10
Abstract: 本发明涉及一种应用于高粘度涂料的涂料抛涂装置，属于涂料抛涂机器人领域；包括涂料抛头、抛头闷盖、内挡板、外挡板、抛头气道环、压缩空气气环和抛头螺纹底座；涂料抛头通过抛头螺纹底座与外部电机输出轴的轴端处固连；抛头闷盖固定安装在涂料抛头的轴向外端处；内挡板固定安装在涂料抛头轴向外端处；外挡板套装在外部电机输出轴的轴端处，且与外部电机输出轴留有间隙；抛头气道环套装在抛头螺纹底座的外壁；压缩空气气环套装在外部电机输出轴的轴端处，且位于外挡板与外部电机输出轴之间的间隙处；外挡板通过压缩空气气环与外部电机输出轴连接；本发明在完成涂覆工艺保证涂覆质量和效率的同时，能在较小的空间内进行涂覆作业。
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公开(公告)号：CN109159109B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811223760.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单气源驱动的可重构软体机器人模块及机器人，它包括方位连接供气主体、主变形体和内置气路阀体；所述方位连接供气主体具有中空腔，所述主变形体为具有中通气路和沿气路环向均布设置的至少三个气腔；所述内置气路阀体包括壳体和控制阀，壳体为中空结构，壳体内布置有控制阀，壳体一侧具有与所述壳体的中空腔连通的气路通道接头和中心通道；所述主变形体一端面与所述方位连接供气主体的任意一个充气通道所在的表面密封连接，所述主变形体另一端面与所述壳体的一侧密封连接，气路通道接头与气腔密封连接并连通，中通气路与中心通道连通。本发明结构灵活、适应性好，增加了模块化机器人的环境柔顺性，极大地扩展了模块化机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN112370124A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011261297.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人辅助穿刺手术的手动穿刺装置及系统，属于微创手术医疗机器人领域。解决了现有的经皮穿刺手术依赖于医师经验，穿刺针定位精度差的问题。本发明包括外壳、容栅传感器、穿刺针调节机构、导向轮和光纤光栅传感器，使用时，通过推动穿刺针调节机构的手轮沿外壳侧壁上通孔长度方向上移动，从而控制本体上所固定的穿刺针的给进深度；通过旋拧穿刺针调节机构的手轮，使手轮转动，从而控制本体上所固定的穿刺针的角度。本发明主要应用在穿刺手术中。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107498538B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710742703.5
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，它涉及一种机器人，以解决现有刚性模块化机器人刚度大，导致自身变形困难，适应性差，以及现有软体机器人要么腔体复杂，但是功能单一，要么需要手动使得模块断开连接实现可重构的问题，它包括弹性变形体及两个连接件，两个连接件分别布置在弹性变形体的相对两端，每个所述连接件包括壳体盖、壳体、球形磁铁、弹性固定体、弹性连接件和气管外接件；壳体内腔布置有球形磁体，壳体盖、壳体和弹性固定体埋入弹性连接件内腔，弹性固定体与弹性连接件固接，弹性体固定体和弹性连接件上设有连通壳体内腔的通气管，弹性变形体与弹性连接件固接。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN111973275A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893900.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电惯性驱动的二自由度耦合穿刺针进给机构，涉及一种视网膜剥离进给机构。本发明解决了现有人工使用针尖剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。本发明的运动轴与针尖的根部同轴设置并连接，压电堆叠底座安装在运动轴的下方，二自由度耦合的压电惯性电机水平安装在压电堆叠底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制针尖开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压针尖，使针尖闭合。而当外管向后移动时，针尖被释放，自动张开。本发明用于眼科手术机器人的穿刺进给中。
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公开(公告)号：CN111945560A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010759965.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。
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公开(公告)号：CN109731253B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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