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公开(公告)号：CN111290000A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010148295.2
申请日：2020-03-05
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于误差补偿的多站对流层建模方法。常规网络RTK(real-time kinematic)对流层建模通常基于单个Delaunay三角网且直接对对流层延迟本身进行建模，由于可用信息有限，仅顾及了对流层水平变化特性，忽略了对流层与高程强相关的特性，难以适用于高差大的地区。本发明通过对先验模型的误差值进行建模与补偿，而不是对流层延迟本身，在常规内插模型的基础上，同时考虑高程因素的影响，有效改善了高差较大地区的对流层建模精度，提高了终端的定位性能，并且该方法能够同时应用于传统Delaunay三角网与多个基准站的情形。
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公开(公告)号：CN111144441A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911217648.3
申请日：2019-12-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于特征匹配的DSO光度参数估计方法及装置。该方法首先对当前图像帧提取特征点作为该帧特征点的候选点，然后与上一帧中确定的特征点进行特征匹配，应用设计的特征匹配筛选策略剔除误匹配，利用设计的特征点激活策略选取满足条件的候选点作为当前帧的特征点，以此建立起特征点之间的关联。最后基于相机成像函数模型，构建误差函数采用非线性优化方法对光度参数进行估计。使用本发明提出的方法，能够从任意视频序列中估计出光度参数，应用本发明估计的光度参数进行光度标定能够将DSO的定位精度提升约30％。
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公开(公告)号：CN110824519A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911085772.9
申请日：2019-11-08
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
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公开(公告)号：CN110297259A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910665971.0
申请日：2019-07-23
申请人： 江苏省测绘工程院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/20
摘要： 本发明公开一种基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法，包括：按经纬度将已知的基准站网覆盖区域等距划分为格网，并得到各格网点的三维坐标；根据各格网点的三维坐标生成相应的虚拟的GGA信息并上传至数据处理中心请求生成各格网点虚拟观测值；对数据处理中心返回的虚拟观测值进行周跳探测和伪距单点定位解算，实施观测值异常探测，并判断各格网点的实际可用卫星数；结合基准站网综合的广播星历和格网点的坐标，计算各格网点的理论可用卫星数；进而计算基准站网覆盖区域中各格网点处卫星的利用率。本发明从用户角度实现基准站网覆盖区域定位增强信息的均匀监测，从而丰富和完善高精度增强定位的可靠性体系。
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公开(公告)号：CN109945870A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910180246.4
申请日：2019-03-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种伪距观测值和载噪比融合的伪卫星室内定位方法，包括如下步骤：(1)针对异步伪卫星室内定位系统，采用加权质心定位算法，给出定位方程；(2)由接收机接收到的伪卫星载噪比值计算得到权值；(3)融合伪距和载噪比观测值，增加冗余观测值，进行观测值域的组合，提升定位的精度与可靠性；(4)采用无迹卡尔曼滤波UKF进行定位解算。本发明能够对接收机采样时间不同步和多径误差具有较好的抑制作用，在伪卫星几何分布较差的情况下也有很好的定位效果，表现出良好的抗粗差性能，适用于深度室内场景。
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公开(公告)号：CN109597105A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811523438.2
申请日：2018-12-13
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种顾及载波系统间偏差的GPS/GLONASS紧组合定位方法。首先，将GPS和GLONASS系统内的接收机钟差、硬件延迟和单差模糊度三类参数重参化，构建站间单差整周模糊度可解模型；在此基础上，以GPS为基准系统，构建了载波系统间偏差可估模型，并对其时变特性进行统计分析；基于这一特性，采用谱密度较小的随机游走过程对系统间偏差进行时域建模，建立了GPS和GLONASS紧组合定位模型。定位结果表明，采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，尤其对于可见卫星数少的遮挡环境提升显著。
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公开(公告)号：CN109459778A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/52
摘要： 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN107703527A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710726900.8
申请日：2017-08-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于北斗三频单历元宽巷/超宽巷的组合定位方法，在车载动态组合定位中融合了北斗三频单历元宽巷/超宽巷模糊度固定技术，在确保连续性的前提下实现高精度定位提供了保证；本发明提出了一种针对MEMS惯导设计的状态模型，为降低组合定位提供一种新的选择，本发明的目的旨在确保高精度连续性的前提下降低组合定位系统的成本，而且确保了以卫星定位为主，MEMS惯导为辅的定位结构可行性，将有效减少车载动态高精度设备的成本，促进北斗导航定位设备的设计与研发，其后续应用可推动北斗系统在无人驾驶为代表的动态定位领域的工程化应用。
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公开(公告)号：CN104459745B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410827003.2
申请日：2014-12-25
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明公开了一种多星座长基线网络RTK部分模糊度快速解算方法。多系统组合后受观测噪声、大气残余误差等因素的影响，很难同时解得所有模糊度的准确整数值；特别是对于长基线，大气误差的复杂性更是加剧了这一问题。本发明使用宽巷模糊解、无电离层模糊度解及基础模糊度固定的三步解算策略，在基础模糊度固定过程中提出一种以截止卫星高度角、模糊度搜索先验成功率及Ratio值为主要参数的部分模糊度固定方法，通过优选部分模糊度固定子集以实现网络RTK长基线模糊度快速准确固定。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定时的先验成功率及Ratio值，进而缩短网络RTK基准站间模糊度固定所需的时间。
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公开(公告)号：CN103760582B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410001999.1
申请日：2014-01-03
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S19/43
摘要： 本发明公开了一种遮挡环境下卫星双差观测结构的优化方法，包括根据初始基线长度，设定卫星截止高度角；提出基于协因数阵最小条件数的参考卫星选择方法，对满足截止高度角条件的卫星，依次计算其作为参考卫星时双差定位解算方程法矩阵的条件数，然后选择条件数最小的卫星作为参考卫星进行双差定位解算；相隔一定时间间隔后，重复选择条件数最小的卫星作为参考卫星；若处于时间间隔内，所选择的参考卫星的高度角已不满足卫星截止高度角条件，重复选择条件数最小的卫星作为参考卫星。本发明提出的方法能够有效改善在遮挡环境下的载波双差观测结构，提高了定位解算的可靠性与稳定性。
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