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公开(公告)号：CN113312988B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110510652.X
申请日：2021-05-11
Applicant: 清华大学 , 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种信号特征筛选及降维方法及系统，其中的方法包括：基于采集到的刀具切削的信号特征，确定与信号特征对应的特征矩阵和磨损量；基于特征矩阵和磨损量，获取训练集和测试集；搭建多层感知机模型，并基于训练集和测试集对多层感知机模型进行训练，直至多层感知机模型的训练完成；提取训练完成后的多层感知机模型的第一个线性回归层的节点权重，并基于节点权重确定信号特征对磨损量的贡献度；基于贡献度的大小排序，在信号特征中筛选目标特征；对目标特征进行主成分降维处理，获取降维特征。利用上述发明能够降低信号冗余、剔除误差值，获得优质的信号输入特征。
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公开(公告)号：CN115305327A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210986390.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 清华大学
IPC: C21D7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹匹配的振动锤击表面强化装置及其控制方法，基于轨迹匹配的振动锤击表面强化装置包括：锤击头；连接件，连接件包括锤击头安装部、第一连接肢和第二连接肢；第一驱动装置，第一驱动装置包括第一后盖、多个第一压电片、多个第一电极片和第一连接螺柱；第二驱动装置，第二驱动装置包括第二后盖、多个第二压电片、多个第二电极片和第二连接螺柱，其中，锤击头适于在第一驱动装置和第二驱动装置的驱动下进行椭圆轨迹运动，通过调节第一驱动装置和第二驱动装置的输入信号，可以使椭圆轨迹与振动锤击表面强化装置整体的运动速度相匹配。根据本发明实施例的基于轨迹匹配的振动锤击表面强化装置具有强化效果好、适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN114527528A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210120725.9
申请日：2022-02-09
Applicant: 清华大学
IPC: G02B5/18
Abstract: 本发明涉及闪耀光栅的加工方法及基于闪耀光栅的光学可变器件。一种闪耀光栅的加工方法，包括步骤：对刀具施加椭圆振动，椭圆振动的周期分为前半程及后半程；前半程中，刀具对工件进行切削加工，进行材料去除；后半程中，刀具对工件进行塑性成形加工，形成闪耀光栅的闪耀面。上述闪耀光栅的加工方法，通过对刀具施加椭圆振动的方式，并将椭圆振动的周期分为前半程和后半程，每一个振动周期上可加工出一个闪耀光栅，从而实现闪耀光栅的高效加工，在每个振动周期上实现切削和塑性成形的复合加工方式，促进了闪耀光栅的闪耀面的快速成形。
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公开(公告)号：CN113941872A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111319914.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学
IPC: B23P25/00
Abstract: 本发明涉及一种双激励超声椭圆振动切削装置及其优化设计方法。该双激励超声椭圆振动切削装置包括：第一超声结构，包括第一变幅杆、第一连接头以及第一超声换能器；第二超声结构，包括第二变幅杆、第二连接头以及第二超声换能器；连接结构，包括连接主体以及第一连接端与第二连接端，所述第一连接端用于连接所述第一变幅杆，所述第二连接端用于连接所述第二变幅杆；刀具，设置于所述连接主体，所述刀具的刀尖用于执行切削动作；以及控制器，与所述第一超声换能器及所述第二超声换能器电连接，调节所述第一电源信号与所述第二电源信号之间的相位差，使所述刀具的刀尖位置合成椭圆振动轨迹。提高刀具切削的准确度，保证切削精度，进而保证切削质量。
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公开(公告)号：CN113935958A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111143293.5
申请日：2021-09-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种线缆弯曲半径检测方法与装置。所述方法包括：获取在真实线缆空间中采集的第一图像信息，所述第一图像信息包括定位标记图像及真实线缆的图像信息，所述定位标记图像为预设在所述真实线缆空间中预设位置处的图像；根据所述定位标记图像的坐标信息，确定相机的投影矩阵；根据所述相机的投影矩阵对所述真实线缆进行逆投影处理，得到所述真实线缆在线缆弯曲平面中对应的曲线；根据所述线缆弯曲平面中的所述曲线，确定所述真实线缆的弯曲半径。采用本方法能够提高线缆弯曲半径检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111504444B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010321205.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种超磁致伸缩超声换能器谐振频率确定装置及方法，其中的装置包括数据处理单元、阻抗分析仪、高频交流电源、多级补偿电容箱、位移传感器以及超磁致伸缩超声换能器；其中，数据处理单元、阻抗分析仪、多级补偿电容箱以及超磁致伸缩超声换能器串联形成阻抗分析回路；数据处理单元、高频交流电源、多级补偿电容箱以及超磁致伸缩超声换能器串联形成信号激励回路；基于阻抗分析回路和信号激励回路对超磁致伸缩超声换能器进行激励及谐振频率检测。利用上述发明能够确定恒压与恒流激励下的最大振幅与谐振频率，对温升和负载产生的影响进行有效的电反馈，谐振频率检测精度高，能量损耗低。
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公开(公告)号：CN111459187B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010309841.6
申请日：2020-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供无人机状态监管方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括获取历史时刻无人机的飞行状态测量信息，采用传感融合算法，对飞行状态测量信息进行状态传感融合处理，得到当前时刻无人机的当前飞行状态信息，通过飞行状态测量信息，对当前飞行状态信息进行校正处理，得到无人机的飞行状态实际信息；该方法通过多传感融合技术来对无人机进行实时监控，相比于单传感技术对无人机进行实时监控，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113312988A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110510652.X
申请日：2021-05-11
Applicant: 清华大学 , 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种信号特征筛选及降维方法及系统，其中的方法包括：基于采集到的刀具切削的信号特征，确定与信号特征对应的特征矩阵和磨损量；基于特征矩阵和磨损量，获取训练集和测试集；搭建多层感知机模型，并基于训练集和测试集对多层感知机模型进行训练，直至多层感知机模型的训练完成；提取训练完成后的多层感知机模型的第一个线性回归层的节点权重，并基于节点权重确定信号特征对磨损量的贡献度；基于贡献度的大小排序，在信号特征中筛选目标特征；对目标特征进行主成分降维处理，获取降维特征。利用上述发明能够降低信号冗余、剔除误差值，获得优质的信号输入特征。
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公开(公告)号：CN113205561A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111722644A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010598819.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机集群的应急临时网络通信方法及装置，其中，该方法包括：通过通信层传递各架无人机的飞行状态信息和一致性变量，以及广播由中央控制器下达的任务及控制信息；通过任务决策层获取通信层的信息，根据获取的信息对单架无人机的任务和状态进行衡量和决策，生成决策信息；通过行为规划层对决策信息进行解算，生成无人机的飞行指令信息；通过感知执行层获取飞行指令信息，根据飞行指令信息对无人机进行控制，并感知自身飞行状态和障碍物所在位置，通过通信层与其他无人机进行交互。该方法可以利用无人机实现通信容量高、覆盖范围广并且生存能力强的应急临时网络进行通信。
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