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公开(公告)号：CN118278555A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211726936.3
申请日：2022-12-30
申请人： 湖南中烟工业有限责任公司 , 清华大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06
摘要： 本发明公开了一种卷烟工业企业智能化排产方法，包括：步骤一，建立以最小化成本为优化目标的排产模型；步骤二，对排产模型设定约束条件；步骤三，对模型进行求解：首先基于层次分析法将多目标优化问题转换为单目标优化问题，然后通过线性优化算法进行搜索得到初步结果，再采用自行定制开发的启发式算法进行优化求解得到最终排产结果。本发明结合卷烟工业企业生产排产的需求与特点，基于企业信息化系统实时采集和集成的数据，研究了卷烟工业企业的智能化排产，充分考虑了机台产能、工艺约束、原辅料供应保障能力、仓储库存等条件，本发明能够为卷烟工业企业快速制定最科学、合理的生产计划，进一步促进企业精细化生产管理和智能制造战略实现。
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公开(公告)号：CN113205561B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN113935958A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111143293.5
申请日：2021-09-28
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种线缆弯曲半径检测方法与装置。所述方法包括：获取在真实线缆空间中采集的第一图像信息，所述第一图像信息包括定位标记图像及真实线缆的图像信息，所述定位标记图像为预设在所述真实线缆空间中预设位置处的图像；根据所述定位标记图像的坐标信息，确定相机的投影矩阵；根据所述相机的投影矩阵对所述真实线缆进行逆投影处理，得到所述真实线缆在线缆弯曲平面中对应的曲线；根据所述线缆弯曲平面中的所述曲线，确定所述真实线缆的弯曲半径。采用本方法能够提高线缆弯曲半径检测精度。
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公开(公告)号：CN113205561A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110551349.4
申请日：2021-05-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种基于视觉的转轴位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取双目相机对目标转轴的工装部件进行采集得到的图像组；根据预设的图像识别策略，识别图像组包含的每个图像中的工装部件色块，并对识别出的工装部件色块分别进行标记，得到每个图像对应的标定图像；针对每个标定图像，在标定图像中识别各色块之间的分割线位置；根据各色块之间的分割线位置，计算目标转轴的位姿信息。该方法通过获取双目相机对工装部件的采集的图像组，识别图像组中工装部件的不同色块的位置信息，并根据不同色块的位置信息计算转轴的位姿信息，成本较低并且能够适用于各种自动化场景的转轴位姿测试方法，同时可以提高转轴位姿信息测量的准确性。
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公开(公告)号：CN110953439B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911154836.6
申请日：2019-11-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种适应复杂管道的一体化机器人，该机器人包括主体单元、辅助支撑单元和驱动单元，其中，主体单元用于调节机器人可适应的管径范围；辅助支撑单元通过电动推杆调整万向轮位置，保障机器人在管道内运动时的姿态稳定；驱动单元包括固定平台、上位旋转平台、驱动轮和两侧驱动电机等，当两侧驱动电机同向转动时，带动机器人前进，当两侧驱动电机反向转动时，因主体单元朝向受辅助支撑单元作用保持不变，驱动轮带动上位旋转平台相对固定平台旋转，改变驱动单元的前进朝向。本发明实施例的一体化机器人应用单侧双轮驱动，使机器人可通过单侧双轮的反向驱动调整机器人的驱动方向，从而实现调整前进方向或者在直管中快速调整机器人姿态。
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公开(公告)号：CN110953439A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911154836.6
申请日：2019-11-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种适应复杂管道的一体化机器人，该机器人包括主体单元、辅助支撑单元和驱动单元，其中，主体单元用于调节机器人可适应的管径范围；辅助支撑单元通过电动推杆调整万向轮位置，保障机器人在管道内运动时的姿态稳定；驱动单元包括固定平台、上位旋转平台、驱动轮和两侧驱动电机等，当两侧驱动电机同向转动时，带动机器人前进，当两侧驱动电机反向转动时，因主体单元朝向受辅助支撑单元作用保持不变，驱动轮带动上位旋转平台相对固定平台旋转，改变驱动单元的前进朝向。本发明实施例的一体化机器人应用单侧双轮驱动，使机器人可通过单侧双轮的反向驱动调整机器人的驱动方向，从而实现调整前进方向或者在直管中快速调整机器人姿态。
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