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公开(公告)号：CN115239779A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210873867.2
申请日：2022-07-20
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取目标场景在当前视角下对应的原点云数据及其在目标视角下对应的目标点云数据；从原点云数据中提取与目标点云数据中相同的点云特征点，并将提取特征点存储于八叉树中；通过强化学习从八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合；利用最优点云特征点集合及目标点云数据中与最优点云特征点集合对应的点云特征点，计算目标齐次位姿变换矩阵，以对原点云数据进行点云配准。通过利用八叉树数据结构存储点云特征点，然后引入强化学习对八叉树中点云特征点学习寻找最优特征点，解决了传统最优点只获取局部最优的问题，提高了点云配准的精度，以满足工程需求。
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公开(公告)号：CN114995193A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210730451.5
申请日：2022-06-24
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人半物理虚拟仿真平台及其控制方法。该机器人半物理虚拟仿真平台，包括一操作台体，所述操作台体内安装有底座，所述底座上安装有对拖机构安装组件，所述对拖机构安装组件包括一安装底板，所述安装底板上安装有电机支架、传感器支架，所述电机支架上安装有电机，所述电机上安装有用于传递扭矩的联轴器；所述传感器支架上安装有用于检测扭力值的力传感器，所述力传感器与所述联轴器相连接，且所述力传感器与所述电机同轴布置，实现对机器人运动学和动力学的控制仿真，可还原机器人真实运动数据，输出各种性能曲线，使得测试结果更为直观准确，同时减少样机试制的故障率及成本投入。
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公开(公告)号：CN112963958B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110383964.9
申请日：2021-04-09
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： F24F13/32
摘要： 本发明提供了一种定位机构，包括：升降组件，升降组件的至少部分沿竖直方向可移动地设置；定位组件，定位组件与升降组件连接，通过升降组件带动定位组件移动；其中，定位组件包括固定部和移动部，移动部位于固定部与升降组件之间，移动部与升降组件连接，以使移动部与固定部之间形成台阶结构；移动部和固定部上分别设置有用于夹持待定位工件的夹持件。本发明解决现有技术中的空调两器的定位效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112338918B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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公开(公告)号：CN114311014A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111518291.X
申请日：2021-12-13
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。
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公开(公告)号：CN113942823A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111329441.2
申请日：2021-11-10
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种下料装置的故障确定方法、装置和下料系统，下料装置包括下料料道，方法包括：控制下料装置执行第一次下料动作；在第一次下料动作完成的情况下，检测下料料道中是否存在待下料产品；在下料料道存在待下料产品的情况下，控制下料装置执行第二次下料动作；在第二次下料动作完成的情况下，检测下料料道中是否存在待下料产品；在下料料道存在待下料产品的情况下，确定下料装置故障。该方法解决了现有技术中下料机报警频繁导致下料效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113843365A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111051324.4
申请日：2021-09-08
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种分料装置及弯管成型设备，分料装置包括安装板、移动板和接料部；安装板设置有第一夹紧件；移动板设置有第二夹紧件和第三夹紧件；移动板与安装板连接且相对安装板可活动地设置，移动板具有第一夹料位置和第二夹料位置，移动板在第一夹料位置和第二夹料位置之间切换；安装板可活动地设置，安装板具有第一取料位置和第二取料位置，安装板在第一取料位置和第二取料位置之间切换；接料部具有用于接收第一夹紧件和第二夹紧件释放的工件的第一接料通道和用于接收第一夹紧件和第三夹紧件释放的工件的第二接料通道，第一接料通道和第二接料通道同步向下一个工位输送工件，解决了现有技术中的弯管成型设备的生产效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN113759921A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111063131.0
申请日：2021-09-10
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种可移动设备路径规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括获取路径规划的约束条件，约束条件包括可移动设备的环境信息、可移动设备的性能参数、起点位置和终点位置；对粒子群优化算法进行改进，得到改进粒子群优化算法；对蚁群算法进行改进，得到改进蚁群算法；基于约束条件，采用改进粒子群优化算法和改进蚁群算法，确定出最优路径。通过结合改进粒子群优化算法和改进蚁群算法，吸取了两种算法的优点，弥补了两种算法本身的不足，在不同障碍物比例环境下都有较好的表现，搜索速度快且求解精度高。且适用范围较广，不易受到工作环境场景的约束和可移动设备自身硬件条件的约束。具有更好的全局搜索能力。
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公开(公告)号：CN113495530A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110991394.1
申请日：2021-08-26
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种运动控制方法及其装置、计算机可读存储介质以及处理器。其中，该方法包括：获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径；按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹；根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数；控制驱动部件按照运行参数运行。本发明解决了相关技术中在自动化生产过程中，对电机的运动控方式，会造成电机频繁的启停和严重振动，可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113477804A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110768763.0
申请日：2021-07-07
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种圆模及弯管机，包括第一半模、第二半模及转轴；第一半模与第二半模通过转轴转动相连，以在成型位置与脱模位置之间切换，且两者均具有以转轴为分界点分为的第一侧和第二侧，第一半模的第一侧与第二半模的第一侧位于转轴的同一侧；当位于成型位置时，第一半模的第一侧与第二半模的第一侧彼此拼接，以在第一半模与第二半模的外侧形成一将待加工管成型为弯管的成型弧面，成型弧面的弧心与转轴的轴心不重合，第一半模的第二侧与第二半模的第二侧之间形成一夹角；当位于脱模位置时，第一半模的第一侧与第二半模的第一侧彼此分离，且夹角减小。本申请提供的圆模及弯管机，能够实现折弯角度超过180度的弯管，且不存在出模限制。
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