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公开(公告)号：CN112035583B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010856309.6
申请日：2020-08-24
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位更新方法、装置和系统、移动设备控制方法及装置，所述方法包括：在接收到后端采集设备采集的移动设备的观测定位信息时，获取所述移动设备在第一时间的定位信息，其中，获取的所述第一时间的定位信息至少根据前端采集设备采集的所述移动设备的观测定位信息确定；根据所述后端采集设备采集的观测定位信息更新所述移动设备在第一时间的定位信息；利用更新后的所述第一时间的定位信息更新所述移动设备在第一时段中至少一个时间的定位信息，所述第一时段为所述第一时间之后到下一次接收到所述移动设备的观测定位信息之前的时间段。
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公开(公告)号：CN118298102A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410370969.1
申请日：2024-03-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种三维重建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取智能设备上设置的全景相机与激光雷达对同一场景分别采集的多张全景图像以及多组点云数据；根据多组点云数据，生成多张全景图像各自对应的初始深度图以及生成多张全景图像各自对应的初始法向量图；根据全景相机采集各张全景图像时的相机位姿，确定出与每张全景图像相近的至少两张全景图像作为每张全景图像对应的源图像；根据多张全景图像各自对应的源图像、多张全景图像各自对应的初始深度图与初始法向量图，确定多张全景图像对应的目标深度图；根据多张全景图像对应的目标深度图，生成场景的三维重建结果。本公开实施例可实现提高三维重建结果的完整性和准确性。
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公开(公告)号：CN112729327B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011549889.0
申请日：2020-12-24
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本公开提供了一种导航方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取AR设备拍摄的实景图像，并确定所述AR设备的三维位姿信息；基于所述AR设备的三维位姿信息，以及所述AR设备的目的地信息，获取所述AR设备的导航路径；基于所述AR设备的三维位姿信息和所述导航路径，确定三维虚拟箭头的展示姿态；按照所述三维虚拟箭头的展示姿态，在所述AR设备展示包含所述三维虚拟箭头与所述实景图像的AR导航图。
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公开(公告)号：CN112990228B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110247181.8
申请日：2021-03-05
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种图像特征匹配方法和相关装置、设备及存储介质。该图像特征匹配方法包括：获取至少两个待匹配图像；分别对每个待匹配图像进行特征提取，得到每个待匹配图像的特征表示，其中，特征表示包括若干第一局部特征；将第一局部特征变换为具有待匹配图像的全局感受野的第一变换特征；对至少两个待匹配图像中的第一变换特征进行匹配，得到至少两个待匹配图像的第一匹配结果。上述方案，能够在特征匹配过程中考虑到待匹配图像的全局信息，从而提高匹配准确度。
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公开(公告)号：CN111563138B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010367526.9
申请日：2020-04-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：将图像采集设备采集的图像与所述图像采集设备所处区域对应的离线地图进行特征点匹配，得到特征点匹配对，所述特征点匹配对包括三维匹配对及二维匹配对；根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿。本公开实施例可实现提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN111311588B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010130949.9
申请日：2020-02-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本公开涉及一种重定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取当前关键帧的特征点和所述特征点的特征描述子；根据所述当前关键帧的特征描述子和各已有关键帧的特征描述子，从各已有关键帧中确定出候选关键帧；根据所述当前关键帧的特征点和各候选关键帧的特征点，从各候选关键帧中筛选出回环关键帧；根据所述当前关键帧与所述回环关键帧进行重定位。本公开实施例可提升重定位精度。
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公开(公告)号：CN117197399A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210609139.0
申请日：2022-05-31
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
发明人： 盛崇山
摘要： 本公开提供了一种异步时间扭曲功能的测试方法以及装置，其中，该方法包括：在增强现实设备的增强现实系统工作过程中，获取所述增强现实系统的异步时间扭曲功能的扭曲测试结果；基于所述扭曲测试结果确定所述异步时间扭曲功能的性能参数信息。
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公开(公告)号：CN117197385A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210603579.5
申请日：2022-05-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
发明人： 姜翰青
IPC分类号： G06T17/10 , G06T7/70 , G06T19/00 , G06F3/0346
摘要： 本公开提供了一种三维模型的平面重建的测试方法、装置、电子设备及介质，包括：利用增强现实AR设备获取对现实场景进行拍摄得到的测试视频数据；测试视频数据中包括多帧测试图像；基于测试视频数据对现实场景进行三维模型的平面重建，得到现实场景的三维平面模型，并确定三维模型的平面重建过程中的耗时信息；基于三维模型的平面重建过程的耗时信息、三维平面模型、以及现实场景对应的标准三维平面模型，确定测试结果。这样，根据测试结果，可以筛选出存在处理速率问题，或者建模精度问题的AR设备，进而可以针对上述问题对三维模型的平面重建的相关方法进一步的优化，从而提升AR设备的性能。
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公开(公告)号：CN117191343A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210595091.2
申请日：2022-05-29
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
发明人： 盛崇山
摘要： 本公开提供了一种光照处理的测试方法、装置、以及系统，其中，该方法包括：在多种光照测试环境下，分别获取包含虚拟对象的增强现实图像；其中，不同所述光照测试环境具有不同的光照条件；基于所述增强现实图像，确定所述虚拟对象在各所述光照测试环境下的光照显示信息；基于所述虚拟对象在各所述光照测试环境下的光照显示信息、以及与各所述光照测试环境下分别对应的光照条件，确定光照测试结果。
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公开(公告)号：CN111651047B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010507548.0
申请日：2020-06-05
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种虚拟物体展示方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取增强现实AR设备拍摄的现实场景图像；基于现实场景图像，确定虚拟宝箱展示数据，以及，基于现实场景图像，识别用户当前所在的现实场景的目标属性信息；根据预先存储的现实场景属性信息与虚拟宝物类型之间的映射关系，确定与目标属性信息匹配的虚拟宝物类型；响应针对虚拟宝箱的打开触发操作，通过AR设备展示虚拟宝箱内的、与虚拟宝物类型匹配的虚拟宝物。本公开在打开虚拟宝箱之后，可以展示与用户当前所在的现实场景相对应的虚拟宝物，便于用户了解特定环境下的展品，整个过程无需人工部署，省时省力。
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