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公开(公告)号：CN115319740B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210937655.6
申请日：2022-08-05
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本申请提供了一种协作机器人中关节力矩传感器标定系统及标定方法，标定系统包括机器人关节本体、转速转矩传感器、底板、法兰固定座、法兰和水平杆以及信号采集装置和上位机；机器人关节本体和转速转矩传感器均固定设置在底板上，转速转矩传感器与机器人关节本体末端和法兰固定座连接，法兰固定座上固定设置法兰，法兰上设置待标定力矩传感器，水平杆设置在法兰上；信号采集装置用于采集力矩传感器的电压信号和转速转矩传感器的力矩信号并发送给上位机，上位机根据接收到的信号得到待标定力矩传感器的线性度趋势线、零位漂移趋势线和超载特性曲线。本申请能够精准、可靠地自动对力矩传感器的特性进行标定。
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公开(公告)号：CN115319740A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210937655.6
申请日：2022-08-05
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本申请提供了一种协作机器人中关节力矩传感器标定系统及标定方法，标定系统包括机器人关节本体、转速转矩传感器、底板、法兰固定座、法兰和水平杆以及信号采集装置和上位机；机器人关节本体和转速转矩传感器均固定设置在底板上，转速转矩传感器与机器人关节本体末端和法兰固定座连接，法兰固定座上固定设置法兰，法兰上设置待标定力矩传感器，水平杆设置在法兰上；信号采集装置用于采集力矩传感器的电压信号和转速转矩传感器的力矩信号并发送给上位机，上位机根据接收到的信号得到待标定力矩传感器的线性度趋势线、零位漂移趋势线和超载特性曲线。本申请能够精准、可靠地自动对力矩传感器的特性进行标定。
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公开(公告)号：CN113650012B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110902168.1
申请日：2021-08-06
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，测试方法包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；如果速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。本发明实施例提供的技术方案通过监测机器人机械臂末端的制动距离和制动时间，以机械臂末端的制动距离和制动时间作为评测机器人的制动性能的标准，提高了机器人制动性能测试的精确性，测试结果有利于实际生产中的安全风险评估，从而保证了机器人工作的安全性。
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公开(公告)号：CN109760035A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910171571.4
申请日：2019-03-07
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人模块化关节冗余抱闸装置及其安全检测方法，属于机器人领域。具体为在现有常闭抱闸组件中增加压力传感器用于检测对应挡杆是否到位，通过精确检测第一挡杆与第一弹杆接触表面的压力变化准确判定第一挡杆的到位情况，从而避免由于卡滞导致第一挡杆不到位而造成的关节转轴没抱死所带来的砸臂问题。同时利用常闭抱闸组件和常开抱闸组件双余度抱闸组件，针对整个抱闸装置设置双余度安全控制单元，并提出安全控制方法，在常闭抱闸组件失效后，利用常开抱闸组件确保不砸机械臂，保障了人员和设备的安全，大大提高了抱闸装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN108225424A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810003523.X
申请日：2018-01-02
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提供了一种机器人关节测试装置及方法，涉及自动化检测的技术领域，该装置包括控制模块，以及与控制模块连接的自整定模块、被测关节控制模块、输入输出模块和母线信号采集模块；其中，自整定模块包括负载自整定模块和惯量自整定模块，惯量自整定模块的输出端通过第一电子离合器与负载自整定模块连接，第一电子离合器与输入输出模块连接；负载自整定模块包括负载输出机构和负载测定机构；惯量自整定模块包括惯量加载机构和惯量测定机构，惯量加载机构与惯量测定机构通过第二电子离合器连接。本发明提供的机器人关节测试装置及方法，能够对机器人关节进行测试，自动化程度较高，操作过程相对简单，有助于提高机器人关节的测试效率。
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公开(公告)号：CN115165408A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210564234.3
申请日：2022-05-23
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持预设时长时判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。
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公开(公告)号：CN113650012A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110902168.1
申请日：2021-08-06
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，测试方法包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；如果速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。本发明实施例提供的技术方案通过监测机器人机械臂末端的制动距离和制动时间，以机械臂末端的制动距离和制动时间作为评测机器人的制动性能的标准，提高了机器人制动性能测试的精确性，测试结果有利于实际生产中的安全风险评估，从而保证了机器人工作的安全性。
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公开(公告)号：CN109760035B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910171571.4
申请日：2019-03-07
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人模块化关节冗余抱闸装置及其安全检测方法，属于机器人领域。具体为在现有常闭抱闸组件中增加压力传感器用于检测对应挡杆是否到位，通过精确检测第一挡杆与第一弹杆接触表面的压力变化准确判定第一挡杆的到位情况，从而避免由于卡滞导致第一挡杆不到位而造成的关节转轴没抱死所带来的砸臂问题。同时利用常闭抱闸组件和常开抱闸组件双余度抱闸组件，针对整个抱闸装置设置双余度安全控制单元，并提出安全控制方法，在常闭抱闸组件失效后，利用常开抱闸组件确保不砸机械臂，保障了人员和设备的安全，大大提高了抱闸装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN112729787A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011527312.X
申请日：2020-12-22
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本申请提供一种机械模拟装置和方法，该机械模拟装置包括：底板；转接环，设置在所述底板第一面的中心位置，用于安装待测关节；支撑部，设置在所述底板第二面；负载件，通过滑动杆连接所述支撑部，所述负载件通过在所述滑动杆上滑动，以调节与所述支撑部之间的距离；伺服系统，连接所述负载件，所述伺服系统用于驱动所述负载件运动，以模拟所述待测关节的待测工况。本申请实现了模拟机械臂的运动工况，来代替整臂的耐久测试，以达到降低测试成本的目的。
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公开(公告)号：CN115165408B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210564234.3
申请日：2022-05-23
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持预设时长时判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。
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