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公开(公告)号：CN112053400B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010943601.1
申请日：2020-09-09
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
摘要： 本发明提供一种数据处理方法及机器人导航系统。该数据处理方法包括：获取医学影像序列，其中，所述医学影像序列中包括多个二维的医学影像；根据多个所述医学影像中像素点的灰度值和所述医学影像的空间位置信息，确定骨骼三维模型和病灶三维模型；按照病灶映射路径对所述病灶三维模型进行映射，并获得所述病灶三维模型在所述骨骼三维模型上的投影区域，以根据所述投影区域确定手术位置。该方法可以便于确定手术位置。
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公开(公告)号：CN114098985A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111430109.5
申请日：2021-11-29
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种患者与患者医学影像的空间匹配方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取双目视觉成像设备采集的线激光发射器发射的线激光在患者头部扫描的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像中的线激光的中心线分别进行提取，并根据第一图像和第二图像中的线激光的中心线，确定第一图像与第二图像的视差数据；根据视差数据，以及左视觉成像设备的与右视觉成像设备的光心距离，确定线激光在患者头部投射的激光点的三维空间数据；根据线激光在患者头部投射的激光点的三维空间数据，重建患者头部的点云，并对患者头部的点云与患者医学影像的点云进行配准。本方案能够有效地提高患者与患者医学影像的空间匹配精度。
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公开(公告)号：CN113450398A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202111008871.4
申请日：2021-08-31
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种标定物中的标记物的匹配方法、装置、电子设备及计算机可读介质。其中，所述方法包括：基于标定物图像中的第一标记物的平面位置，确定标定物图像中的第一标记物包括的多个第二标记物；基于多个第二标记物在标定物图像中的平面位置、多个第二标记物在标定物中的空间位置、拍摄标定物图像的成像设备的内参，以及多个第二标记物在标定物图像中的平面位置的随机采样组合，确定成像设备的外参；基于成像设备的内参和外参，对第一标记物在标定物中的空间位置进行重投影；基于第一标记物在标定物图像中的重投影位置，对第一标记物在标定物图像中的平面位置与第一标记物在标定物中的空间位置进行匹配。本实施例有效提高匹配准确度。
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公开(公告)号：CN113040914A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110264841.3
申请日：2021-03-04
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本申请实施例提供了一种手术机器人，包括：支架轨道、连接部件、控制台和机械臂；机械臂设置在支架轨道上，且与外部的操作器械相连接；连接部件能够对支架轨道进行固定；控制台，用于接收输入的控制指令，根据控制指令中针对患者的脑部病灶的目标位置，确定机械臂沿着支架轨道的运动路径，以及根据运动路径控制支架轨道运行，以使机械臂将操作器械移动至目标位置，并执行控制指令对应的操作。本方案能够更快速地对脑部病灶实施操作。
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公开(公告)号：CN110802588B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810883789.8
申请日：2018-08-06
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例提供了一种确定机器人安全线路的方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法首先利用传感器的测量数据确定机械臂的作业场景实体空间，并确定该作业场景实体空间与机械臂的允许活动空间的重合空间，然后对机械臂的允许活动空间是否超过机械臂的理论活动空间的50％进行判断，如果超过，则根据目标位置，将模拟轨迹与重合空间不存在交集的移动线路确定为安全线路；如果不超过，则进一步对重合空间是否超过机械臂的允许活动空间的50％进行判断，并根据判断结果和目标位置来确定机械臂的安全线路。本申请实施例能够在实现为机器人的机械臂找出完成任务所需的安全线路的情况下，降低了求解安全线路的工作量，进而节省了求解安全线路的时间。
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公开(公告)号：CN112258494A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011198101.6
申请日：2020-10-30
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
发明人： 不公告发明人
摘要： 本申请提供一种病灶位置确定方法、装置及电子设备，所述病灶位置确定方法包括：采集目标对象表面被激光照射时形成的图像，根据图像生成目标对象表面的激光点云数据，对激光点云数据和目标对象的CT图像点云数据进行配准处理，根据配准结果和CT图像中的病灶位置，确定病灶在图像坐标系中的位置，本申请提供的病灶位置确定方法，通过激光照射的图像进行定位标记，不需要将定位标记物粘贴在目标对象表面进行配准，节省了手术配准过程所需的耗材，简化了配准的过程，方便快捷，配准效果稳定，提高了定位病灶位置的准确性。
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公开(公告)号：CN112053400A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010943601.1
申请日：2020-09-09
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
摘要： 本发明提供一种数据处理方法及机器人导航系统。该数据处理方法包括：获取医学影像序列，其中，所述医学影像序列中包括多个二维的医学影像；根据多个所述医学影像中像素点的灰度值和所述医学影像的空间位置信息，确定骨骼三维模型和病灶三维模型；按照病灶映射路径对所述病灶三维模型进行映射，并获得所述病灶三维模型在所述骨骼三维模型上的投影区域，以根据所述投影区域确定手术位置。该方法可以便于确定手术位置。
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公开(公告)号：CN110403698B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810407226.1
申请日：2018-04-28
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
IPC分类号： A61B34/10
摘要： 本申请实施例提供了一种器械介入装置和系统，属于医疗器械技术领域。所述器械介入装置包括图像点云模块，实时点云模块，点云配准模块，实时误差模块，介入安全线模块以及输出模块，通过上述模块之间的相互连接和协作，计算出图像点云和实时点云进行点云配准的实时误差和介入安全线，当实时误差低于介入安全线时，向外输出介入信号，以便医务人员执行器械的介入过程。本申请实施例能够以人体某一时刻的体表与目标区域的位置关系为基准来确定器械介入的时机，避免了判断介入时机时对人工经验的依赖。
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公开(公告)号：CN109916351B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201711330236.1
申请日：2017-12-13
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明实施例提供了一种获取机器人TCP坐标的方法和装置，通过计算将机械臂末端工具上所标记的点在机械臂坐标系下的坐标和在传感器坐标系下的坐标转换到同一个坐标系后的两个坐标之间误差的平方和，并对前后两次的平方和的差值的绝对值和设置的误差阈值进行比较，和/或对根据坐标误差的平方和结合最小二乘法计算所标记的点在机械臂末端坐标系中的当前坐标的计算次数和设定的计算次数阈值进行比较，当前后两次的坐标误差平方和的差值的绝对值小于等于设置的误差阈值和/或计算次数超过设定的计算次数阈值时，将所标记的点在机械臂末端坐标系中的当前坐标设置为TCP的实际坐标，提高了标定TCP坐标的精度。
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公开(公告)号：CN109199602A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710543724.4
申请日：2017-07-05
申请人： 北京柏惠维康科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种医用定位装置，属于医用器械技术领域。所述医用定位装置包括：定位标识部、工作连接部及固定连接部；工作连接部和固定连接部均与定位标识部相连；工作连接部用于与医用器械固定连接，以使所述医用器械通过工作连接部与所述医用定位装置同步动作；定位标识部上设置有能够被识别定位设备识别的定位标识；固定连接部用于与固定设备固定连接，以使所述医用定位装置通过固定连接部与固定设备同步动作。所述医用定位装置，可使得根据定位标识所获得的所述医用定位装置的空间位置更加接近所述医用定位装置的实际空间位置。
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