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公开(公告)号：CN114037714A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111288047.9
申请日：2021-11-02
申请人： 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，包括以下步骤：分别获取前列腺3D MR与TRUS图像数据集；分别对数据集进行预处理，数据增强后得到训练数据集；构建分割生成器网络模型，分割生成器网络包括编码器、解码器、跳跃连接和Bottleneck模块；构建鉴别器网络模型，鉴别器网络用于区分分割生成器网络输出结果和Ground truth，并将鉴别结果用于分割生成器网络的训练；训练数据集随机划分为训练集和验证集两部分，采用训练数据集对分割生成器网络进行训练；建立分割效果的评估指标，通过消融实验和对比实验评估模型效果。本发明提供一种基于深度学习方法的，面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
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公开(公告)号：CN114037714B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111288047.9
申请日：2021-11-02
申请人： 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
IPC分类号： G06T7/11 , G06T17/00 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，包括以下步骤：分别获取前列腺3D MR与TRUS图像数据集；分别对数据集进行预处理，数据增强后得到训练数据集；构建分割生成器网络模型，分割生成器网络包括编码器、解码器、跳跃连接和Bottleneck模块；构建鉴别器网络模型，鉴别器网络用于区分分割生成器网络输出结果和Ground truth，并将鉴别结果用于分割生成器网络的训练；训练数据集随机划分为训练集和验证集两部分，采用训练数据集对分割生成器网络进行训练；建立分割效果的评估指标，通过消融实验和对比实验评估模型效果。本发明提供一种基于深度学习方法的，面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
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公开(公告)号：CN116869633A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311088129.8
申请日：2023-08-28
申请人： 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种前列腺穿刺旋转进针装置，包括外壳、位于外壳内的进给单元、穿刺单元以及与进给单元相连的驱动单元，进给单元与穿刺单元相连接，进给单元滑动连接于外壳内，驱动单元能够通过进给单元带动穿刺单元沿直线往复运动。本发明结构设计科学合理，易于实现，可减轻传统穿刺手术针偏移等问题，提高穿刺的精准度，同时在穿刺单元末端加入压力传感器，用来监测穿刺过程的受力情况，能够通过分析受力提高穿刺精确度，此外在能够通过编码器实时监测穿刺针的进针深度，所得数据可方便完成各坐标系的配准工作。
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公开(公告)号：CN115409772A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210796493.9
申请日：2022-07-06
申请人： 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
摘要： 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种一种基于监督学习的超声图像自动分割方法。主要包括步骤为：对前期采集的图像进行预处理，生成前列腺超声图像的训练集；采用随机森林的集成学习方法，实现超声图像的预分割；建立基于边界驱动的姿态估计模型；建立姿态优化的遗传算法模型；最终进行图像分割。本发明方法不需要人为的初始化，实时性强，可解决在分割过程中图像上存在的斑点和阴影产生的弱边缘影响。
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公开(公告)号：CN113367777A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110643008.X
申请日：2021-06-09
申请人： 大连医工机器人科技有限公司
发明人： 杨德勇
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 一种人工智能机器人辅助前列腺靶向穿刺诊疗装置，包括固定架、运动模组、超声系统、计算机，装置共有四个自由度，包括三自由度直角坐标移动模组和末端旋转机构。超声探头放置于可开合的固定框内，固定框通过轴承、联轴器、减速器与伺服电机连接，实现探头的俯仰运动。通过计算机程序控制系统的运动。机器人工作时，先控制俯仰机构使探头保持水平，再调节X向和Z向步进器，使探头对准人体，调节Y向步进器使探头进入人体。本发明能够在XYZ三个方向的移动，完成超声探头从外部进入人体的动作，并且可以调整机器位置避免与其他机构的干涉；同时为了超声成像的清晰，增加一旋转自由度，可以使超声探头实现俯仰运动，进而调整图像角度，提高成像质量。
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