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公开(公告)号：CN112591677A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011461735.6
申请日：2020-12-11
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明涉及一种AGV叉车装货控制方法、装置、系统、设备及介质，其方法包括当目标AGV叉车将目标货物运输到目标储位后，判断是否接收到感知开关的放货信号，所述放货信号是由目标AGV叉车前端感知开关的弹簧抵接力达到预设放货阈值而触发；若未接收到感知开关的放货信号，则控制目标AGV叉车继续前进；若接收到感知开关的放货信号，则控制目标AGV叉车放货。本发明能够在装货过程中自动检测是否将货物紧密排放，提高装货空间利用率。
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公开(公告)号：CN112591677B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011461735.6
申请日：2020-12-11
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明涉及一种AGV叉车装货控制方法、装置、系统、设备及介质，其方法包括当目标AGV叉车将目标货物运输到目标储位后，判断是否接收到感知开关的放货信号，所述放货信号是由目标AGV叉车前端感知开关的弹簧抵接力达到预设放货阈值而触发；若未接收到感知开关的放货信号，则控制目标AGV叉车继续前进；若接收到感知开关的放货信号，则控制目标AGV叉车放货。本发明能够在装货过程中自动检测是否将货物紧密排放，提高装货空间利用率。
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公开(公告)号：CN105894832B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610188974.6
申请日：2016-03-28
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
发明人： 韩英涛
IPC分类号： G08G1/087
摘要： 本发明公开了一种自助导航定位AGV的交通管制方法及装置，方法包括如下步骤：定义不同的交通管制模型及规则；使用地图生成软件扫描生成轮廓地图，用地图编辑软件打开轮廓地图，标识交通管制点；无轨式自助导航定位AGV行进到目的地之前，选择交通管制起始点和结束点，规划行走路线及行走过程中经过的交通管制点；调度系统对交通管制进行统一集成管理，分解为交通管制原子规则；当行驶某个交通管制原子规则时，其对应的交通管制模型处于管制状态，直到释放当前行驶的交通管制原子规则。实施本发明的自助导航定位AGV的交通管制方法及装置，具有以下有益效果：变更简单、不再依赖于磁条和RFID标签、变更成本低廉、能适应缓冲区管制处理。
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公开(公告)号：CN112623798B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011462723.5
申请日：2020-12-11
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及装卸货物的技术领域，尤其是涉及一种智能卸货方法、装置、计算机设备以及存储介质，智能卸货方法包括：实时获取待装卸场地的车辆停靠情况信息；当从所述车辆停靠情况消息获取到车辆进场消息时，触发厢门开启判断消息；当获取到与所述厢门开启判断消息的响应消息后，触发并向叉车终端发送待卸货目标识别消息；获取与所述待卸货目标识别消息对应的待卸货目标位置，根据所述待卸货目标位置触发并向所述叉车终端发送卸货开启消息。本申请具有进一步提升智能叉车在卸货的时候的智能性的效果。
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公开(公告)号：CN105776077B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610188968.0
申请日：2016-03-28
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
发明人： 张徐
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明公开了一种使用智能叉车识别卡板叉孔的方法，包括如下步骤：所述激光扫描仪采集所述叉臂周边的环境数据，并将所述环境数据实时回传给所述智能叉车中的软件程序；所述软件程序对接收的环境数据进行分析，提取所述卡板相关的特征值，进行相邻点滤波，过滤离散的点；根据所述卡板相关的特征值将相邻点滤波后产生的点簇中的干扰点簇过滤掉，找到货墩集合，并分析所述货墩集合之间的位置关系；找到所述卡板的叉孔的位置，并跟踪所述叉孔的位置，引导智能叉车完成入叉动作。本发明还涉及一种实现上述方法的装置。实施本发明的使用智能叉车识别卡板叉孔的方法及装置，具有以下有益效果：能提高智能叉车入叉精度、能自动引导智能叉车完成入叉动作。
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公开(公告)号：CN105867367A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610188950.0
申请日：2016-03-28
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
发明人： 郑展欣
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种对自动导引车进行安全控制的方法及装置，方法包括如下步骤：读取自动导引车的舵轮的角度值，并转换为用于表示舵轮当前所在方向区域的第一编码；读取自动导引车的驱动轮的速度值，并转换为用于表示驱动轮的速度区域的第二编码；将第一编码和第二编码合并成第三编码；为每个激光扫描仪设置相应的映射表；使用第三编码查找映射表，分别返回对应每个激光扫描仪的配置选项值，并分别输出到对应的激光扫描仪的IO口，每个激光扫描仪分别使用其对应的配置选项值扫描障碍物并执行安全避障策略。实施本发明的对自动导引车进行安全控制的方法及装置，具有以下有益效果：能避免误触发、提高反馈距离的准确性、对障碍物方位的判定精度较高。
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公开(公告)号：CN105776077A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610188968.0
申请日：2016-03-28
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
发明人： 张徐
IPC分类号： B66F9/075
CPC分类号： B66F9/07504
摘要： 本发明公开了一种使用智能叉车识别卡板叉孔的方法，包括如下步骤：所述激光扫描仪采集所述叉臂周边的环境数据，并将所述环境数据实时回传给所述智能叉车中的软件程序；所述软件程序对接收的环境数据进行分析，提取所述卡板相关的特征值，进行相邻点滤波，过滤离散的点；根据所述卡板相关的特征值将相邻点滤波后产生的点簇中的干扰点簇过滤掉，找到货墩集合，并分析所述货墩集合之间的位置关系；找到所述卡板的叉孔的位置，并跟踪所述叉孔的位置，引导智能叉车完成入叉动作。本发明还涉及一种实现上述方法的装置。实施本发明的使用智能叉车识别卡板叉孔的方法及装置，具有以下有益效果：能提高智能叉车入叉精度、能自动引导智能叉车完成入叉动作。
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公开(公告)号：CN112623798A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011462723.5
申请日：2020-12-11
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及装卸货物的技术领域，尤其是涉及一种智能卸货方法、装置、计算机设备以及存储介质，智能卸货方法包括：实时获取待装卸场地的车辆停靠情况信息；当从所述车辆停靠情况消息获取到车辆进场消息时，触发厢门开启判断消息；当获取到与所述厢门开启判断消息的响应消息后，触发并向叉车终端发送待卸货目标识别消息；获取与所述待卸货目标识别消息对应的待卸货目标位置，根据所述待卸货目标位置触发并向所述叉车终端发送卸货开启消息。本申请具有进一步提升智能叉车在卸货的时候的智能性的效果。
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公开(公告)号：CN105867367B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610188950.0
申请日：2016-03-28
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
发明人： 郑展欣
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种对自动导引车进行安全控制的方法及装置，方法包括如下步骤：读取自动导引车的舵轮的角度值，并转换为用于表示舵轮当前所在方向区域的第一编码；读取自动导引车的驱动轮的速度值，并转换为用于表示驱动轮的速度区域的第二编码；将第一编码和第二编码合并成第三编码；为每个激光扫描仪设置相应的映射表；使用第三编码查找映射表，分别返回对应每个激光扫描仪的配置选项值，并分别输出到对应的激光扫描仪的IO口，每个激光扫描仪分别使用其对应的配置选项值扫描障碍物并执行安全避障策略。实施本发明的对自动导引车进行安全控制的方法及装置，具有以下有益效果：能避免误触发、提高反馈距离的准确性、对障碍物方位的判定精度较高。
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公开(公告)号：CN105894832A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610188974.6
申请日：2016-03-28
申请人： 广州飞锐机器人科技有限公司
发明人： 韩英涛
IPC分类号： G08G1/087
CPC分类号： G08G1/087
摘要： 本发明公开了一种自助导航定位AGV的交通管制方法及装置，方法包括如下步骤：定义不同的交通管制模型及规则；使用地图生成软件扫描生成轮廓地图，用地图编辑软件打开轮廓地图，标识交通管制点；无轨式自主导航定位AGV行进到目的地之前，选择交通管制起始点和结束点，规划行走路线及行走过程中经过的交通管制点；调度系统对交通管制进行统一集成管理，分解为交通管制原子规则；当行驶某个交通管制原子规则时，其对应的交通管制模型处于管制状态，直到释放当前行驶的交通管制原子规则。实施本发明的自助导航定位AGV的交通管制方法及装置，具有以下有益效果：变更简单、不再依赖于磁条和RFID标签、变更成本低廉、能适应缓冲区管制处理。
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