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公开(公告)号：CN117075166A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311339327.7
申请日：2023-10-17
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Inventor： 陈万通
Abstract: 本发明提供了一种船用卫星罗经艏向平滑方法，包括在船舶轴向上安装两个卫星导航天线，卫星导航天线通过射频线缆连接卫星导航接收机，并实时输出载波相位观测量和星历数据给处理器；船舶测量纵轴安装陀螺仪和加速度计，二者实时数据传输给处理器；处理器利用星历数据计算卫星视向矢量，并对载波相位观测量进行差分处理，在完成整周模糊度估计后构建标准基线模型；处理器通过对观测噪声进行去相关处理和QR分解，构建递归基线模型；利用陀螺仪和加速度计数据，构建预测基线模型和联合递归基线模型；求解基线矢量，提取北分量和东分量，计算艏向。本发明能够改善卫星罗经艏向的锯齿状现象，实现角度平滑输出，计算量小，可在低成本处理器上实现。
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公开(公告)号：CN116879927A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311142777.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了基于三天线共线共钟架构的船用卫星罗经艏向测定方法，包括在船用卫星罗经电路板上集成三个GNSS天线，三个GNSS天线的几何中心排布在同一条直线上；三个GNSS天线的接收机时钟源为同一个时钟源，接收机实时输出载波相位观测量和星历数据给处理器；处理器利用星历数据计算卫星视向矢量和卫星仰角并根据无模糊度判别准则确定用于艏向测定的卫星集合；采用无模糊度加权最小二乘的方法求解单位方向矢量初步估计值；采用二次型约束条件下的最优估计求解单位方向矢量最优估计值；提取单位方向矢量最优估计值的东分量和北分量实施艏向测定。本发明无需整周模糊度解算即实现艏向测定，计算量小，正确率高，可在低成本处理器上实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118089790A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410473415.4
申请日：2024-04-19
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Inventor： 姜圆圆
Abstract: 本发明提供了一种标定星敏感器和陀螺仪之间安装角度的方法，包括标定星敏感器和陀螺仪之间安装角度，利用陀螺仪测量星像帧之间的姿态变化，星敏感器采用姿态相关帧方法对不同的星像帧进行相关，提高星敏感器的动态性能。标定星敏感器和陀螺仪之间安装角度包括初始化陀螺仪和星敏感器；同步转动陀螺仪和星敏感器T秒；T秒后，由四元数法更新陀螺仪的姿态角，星敏感器捕获星图；同时，陀螺仪测得相隔T秒的姿态转换矩阵，星敏感器测得相邻帧的姿态相关矩阵，并用等效旋转矢量法标定星敏感器和陀螺仪之间的安装矩阵；最后建立损失函数，用最小二乘法求安装矩阵的最优估计解。
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公开(公告)号：CN117075166B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311339327.7
申请日：2023-10-17
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Inventor： 陈万通
Abstract: 本发明提供了一种船用卫星罗经艏向平滑方法，包括在船舶轴向上安装两个卫星导航天线，卫星导航天线通过射频线缆连接卫星导航接收机，并实时输出载波相位观测量和星历数据给处理器；船舶测量纵轴安装陀螺仪和加速度计，二者实时数据传输给处理器；处理器利用星历数据计算卫星视向矢量，并对载波相位观测量进行差分处理，在完成整周模糊度估计后构建标准基线模型；处理器通过对观测噪声进行去相关处理和QR分解，构建递归基线模型；利用陀螺仪和加速度计数据，构建预测基线模型和联合递归基线模型；求解基线矢量，提取北分量和东分量，计算艏向。本发明能够改善卫星罗经艏向的锯齿状现象，实现角度平滑输出，计算量小，可在低成本处理器上实现。(56)对比文件G. I. Emel'yantsev et al..Usingsatellite receivers with a common clockin a small-sized GNSS compass《.2017 24thSaint Petersburg International Conferenceon Integrated Navigation Systems(ICINS)》.2017,全文.杨晔;刘乃道;孟凡彬;张文杰;董金发.光纤罗经和卫星测姿的组合导航算法.中国惯性技术学报.2015,(第06期),全文.李岩;张英俊;苗黎明;杨雪峰.GPS罗经实船试验及其在航海中的应用.航海技术.2016,(第04期),全文.
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公开(公告)号：CN219552665U
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202320125576.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种PCB板载多天线的船用卫星罗经集成电路系统，包括PCB底板、板载天线、射频电路单元、GNSS模块、陀螺仪模块、电源模块、核心板模块以及金属屏蔽罩，所有模块均集成在底板上，天线位于PCB底板上表面，其他模块位于PCB底板下表面。板载天线的数量采用至少为三个，每个板载天线对应一个射频电路单元和一个GNSS模块；核心板模块上集成STM32单片机、RS422电平转换电路、RS232电平转换电路和无线数传电路。本实用新型的系统具有集成度高、小巧便捷、无需人工维护、艏向连续平滑等显著优点，适合各类船舶的寻北、定向需求。
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公开(公告)号：CN221148938U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202323235003.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Inventor： 陈万通
Abstract: 本实用新型公开了一种连杆式卫星罗经装置，包括第一子罗经，第二子罗经，连接管，设置在第一子罗经上的第一连接孔，设置在第二子罗经上的第二连接孔以及设置在连接管左端的第一螺纹、第一螺母和设置在连接管右端的第二螺纹、第二螺母，连接管左端的第一螺纹卡接在第一连接孔处，然后通过第一螺母与第一螺纹固定连接，连接管右端的第二螺纹卡接在第二连接孔处，然后通过所述第二螺母与第二螺纹固定连接，从而实现第一子罗经、第二子罗经以及连接管整体的连接，本实用新型可拆卸，维修方便，便携可以手提，用户可根据场景，更换不同长度的连接管，实现不同的测向精度，从而降低生产成本，节约资源，提高使用体验。
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