公开(公告)号：CN118656984B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411117296.5

申请日：2024-08-15

申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  库卡机器人(上海)有限公司 ,  芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 吴锦辉 ,  王顺宇 ,  韩旭 ,  吴侃 ,  张冶 ,  涂志健 ,  吴波

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  B25J9/16 ,  G06F119/14

摘要： 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。

公开(公告)号：CN115615725A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210135955.2

申请日：2022-02-15

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 李峰 ,  涂志健 ,  卫能 ,  束杨宇 ,  陆泽通 ,  李娟 ,  方志强

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明公开了一种机器人载重测试装置，涉及机器人生产技术领域；本发明包括装置板、移动器、驱动盒，所述装置板相对的内侧面活动连接有移动器，所述装置板的顶部摩擦连接有驱动盒，所述装置板的两端固定连接有支撑杆，在支撑杆底端相对的内侧面活动连接有输送履带，所述装置板相对的内侧面卡接有限位板，在限位板相对的内侧面开设有限位滑轨，所述限位滑轨内部的两侧开设有轨道槽；通过运输机器人自身具备的轮胎进行移动，同时移动器在限位滑轨的内部进行移动，从而模拟现实运输机器人所承载的重量进行测试的效果，同时当移动器移动到限位滑轨的末端时，压板脱离运载平台，通过移动器的带动下重新回到原点对下一部运输机器人机械能测试。

公开(公告)号：CN115372246A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210920544.4

申请日：2022-08-02

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 束杨宇 ,  陆泽通 ,  卫能 ,  涂志健 ,  李峰 ,  李娟 ,  方志强

IPC分类号： G01N19/02 ,  G01M99/00

摘要： 本发明公开了一种搬运机器人防滑检测装置，涉及机器人检测技术领域；本发明包括包括固定底板、装置安装板、输料器和输送履带，所述固定底板的顶部活动连接有装置安装板，所述装置安装板尾端的顶部摩擦连接有输料器，所述装置安装板的前端活动连接有输送履带，所述固定底板的顶部固定连接有装置连接板，在装置连接板尾端顶部的两侧活动连接有支撑杆；通过入料接口的内部可放置固体物料，而连接接口的内部可放置液体物料，通过螺旋杆双向随机转动的同时，输料器向传动履带的顶部随机位置输送固体物料和液体物料，从而模拟现实生活路况，对搬运机器人防滑检测提高更好的检测水平，使检测数据更加贴合实际现实情况。

公开(公告)号：CN115026870A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210570834.0

申请日：2022-05-24

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 涂志健 ,  陆泽通 ,  束杨宇 ,  卫能 ,  李峰 ,  李娟 ,  方志强

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种机器人安全碰撞性能测试装置，涉及机器人测试技术领域，本发明包括T型测试架、高速摄像机、测试数据显示屏、加速轨道槽、透明防护罩、撞击滑板，所述T型测试架的底部固定安装有支撑柱，在支撑柱的左侧连接安装有横梁，在横梁的顶部固定安装有位于T型测试架顶部的高速摄像机；通过T型测试架、高速摄像机、测试数据显示屏、加速轨道槽、防护罩卡槽、透明防护罩、撞击测试板的设计，达到了机器人碰撞测试中不会发生碎片乱飞甚至发生伤人事件，达到安全测试的目的，通过T型测试架、高速摄像机、测试数据显示屏、控制按键组、加速轨道槽、撞击滑板的设计，达到了机器人碰撞测试装置使用便捷，测试结果一目了然的目的。

公开(公告)号：CN112462161B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202011119807.9

申请日：2020-10-19

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 孙庆 ,  李峰 ,  卫能 ,  涂志健 ,  陆泽通 ,  束杨宇 ,  李娟 ,  程炎

IPC分类号： G01R31/00 ,  G01R23/16 ,  G01R1/04

摘要： 本发明属于电磁兼容检测领域，具体公开了一种适应于工业机器人电磁兼容的检测试验装置，包括电磁兼容检测平台、移动滑块、滑动块、电动伸缩杆、套接在电动伸缩杆顶端的第一旋转器以及通过伸缩组件与第一旋转器连接的小型频谱分析仪，本发明在检测过程中，通过伸缩组件调节小型频谱分析仪的水平位置，以及设置在电磁兼容检测平台内部的滑动组件，通过滑动组件带动滑动块沿着移动滑块做环形滑动，调节小型频谱分析仪位于外围的位置，调节后，可根据具体的需要，通过第一旋转器，带动伸缩组件的旋转，进而带动小型频谱分析仪的角度旋转，实现细微的调整小型频谱分析仪的位置，以适应对待检测驱动电机进行不同角度的检测，进而提高检测效率。

公开(公告)号：CN112462084A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011119798.3

申请日：2020-10-19

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 涂志健 ,  李春 ,  卫能 ,  孙庆 ,  李峰 ,  陆泽通 ,  束杨宇 ,  李娟 ,  程炎

IPC分类号： G01P3/00 ,  G01M15/02

摘要： 本发明公开了一种机器人伺服电机性能测试装置，包括：操作台和连接杆，所述操作台的上表面右侧固定安装有固定块，所述固定块的上表面中部开设有调节槽，所述调节槽的底端内壁中部固定安装有第一电液推杆。本发明控制第一电液推杆工作，能够推动调节板在调节槽内上下移动，进一步调整伺服电机的转动杆与连接杆平齐，控制第二电液推杆工作，能够推动安装块在操作台上平稳的左右移动，使转动杆的左端贯穿连接槽，通过定位螺栓贯穿第一固定孔和第二固定孔，使连接杆与转动杆固定连接，控制伺服电机工作转动，进一步转动杆能够带动转动块转动，从而转速传感器能够检测转动块的转速，进一步检测伺服电机电机轴的转速，使用效率高。

公开(公告)号：CN112461480A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011117151.7

申请日：2020-10-19

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 陆泽通 ,  涂志健 ,  卫能 ,  李峰 ,  孙庆 ,  束杨宇 ,  程炎 ,  李娟

IPC分类号： G01M7/08

摘要： 本发明属于冲击碰撞领域，具体公开了一种用于机器人检测的冲击碰撞台，包括冲击碰撞安装板、通过支撑杆与冲击碰撞安装板底部连接的冲击碰撞底座、若干安装组件、设置在冲击碰撞安装板上方的冲击碰撞台本体以及对称分布在冲击碰撞台本体上表面的固定组件，本发明在进行冲击碰撞实验之前，先将待实验的产品通过固定组件进行固定，提高产品固定的稳定性，在测试之前，需要将冲击碰撞底座进行固定，先在地面或者安装的位置处设置有预留孔，然后旋转转动盘，转动盘带动转动块进行旋转，由于连接块的一端插入滑槽中，转动块旋转后，连接块沿着滑槽内侧上下滑动，进而带动插块上下滑动，插块向下滑动至插入预留孔中，进而固定冲击碰撞底座的位置。

公开(公告)号：CN112433152A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011117147.0

申请日：2020-10-19

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 陆泽通 ,  卫能 ,  涂志健 ,  蒲莉 ,  李峰 ,  孙庆 ,  束杨宇 ,  程炎 ,  李娟

IPC分类号： G01R31/34

摘要： 本发明属于伺服电机测试领域，具体公开了一种新型工业机器人伺服电机综合性能测试装置，包括测试平台、设置在测试平台一侧的安装底座、分布在安装底座两侧的两个第一滑动挡板以及放置在两个第一滑动挡板之间的测试伺服电机，本发明安装时，将测试伺服电机放置在两个第一滑动挡板之间，通过两个第一滑动挡板进行滑动固定测试伺服电机，对测试伺服电机起到一定的固定作用，适用于不同型号的伺服电机的固定，第一滑动挡板的高度可调节，以便根据伺服电机的高度进行调节，且调节的操作方式简单，便于人们进行调节，给人们固定不同型号的电机带来方便，在测试平台表面设置有防滑条以及在第一滑动挡板内侧设置有防滑凸起，起到一定的防滑作用。

公开(公告)号：CN110985827B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201911249705.6

申请日：2019-12-09

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 陆泽通 ,  侯卫国 ,  卫能 ,  涂志健 ,  李峰 ,  孙庆 ,  束杨宇 ,  程炎

IPC分类号： F16M11/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  G01B11/02

摘要： 本发明公开了一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，涉及工业机器人技术领域，包括第一支撑杆和底盘，第一支撑杆底部设有连接盘，底盘上部的中心位置安装有连接盘，底盘上设有均匀分布的套管，套管内设有螺杆，螺杆底部设有减震盘；第一支撑杆靠近底部位置设有安装孔，安装孔上设有安装板，安装板侧面设有定位框。本发明解决了现有技术使用三个支架的繁琐，减少占地面积；通过减震盘的设计，减少支架与工业机器人的共振，使激光位移传感器测量结果更准确；通过第一支撑杆和第二支撑杆上减震绳的设计，再结合旋转管与转轴之间的滚珠配合，加强对卡板内激光位移传感器的减震。

公开(公告)号：CN112278699A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011120965.6

申请日：2020-10-19

申请人： 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

发明人： 程炎 ,  孙庆 ,  卫能 ,  涂志健 ,  李峰 ,  陆泽通 ,  蒲莉 ,  束杨宇 ,  李娟

IPC分类号： B65G13/04 ,  B66F7/04 ,  B66F7/28

摘要： 本发明具体公开了一种重型矿山机器人的检测维修装置：具有一维修台，所述维修台包括水平设置的台面以及与台面固定且用于支撑的支脚，所述台面的一侧设置有提升组件，提升组件包括通过支架安装在台面上的链轮，链轮上绕设有链条，链条的一端穿过台面后固定连接有提升液压缸，提升液压的活塞杆与链条固定连接，链条的另一端固定设置有提升板，提升板水平设置且提升板上转动连接有多个轴线平行的转动辊。本发明通过设置提升组件，使得机器人提升至台面的过程较为方便、省力，大大提高了机器人提升至台面的顺利性和便利性；通过在收集槽的两侧设置引导辊，使得机器人提升至台面上后进行位置微调时更加省力、方便。