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公开(公告)号：CN104624514B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201510092649.5
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛农业大学
摘要： 本发明公开了一种新型胡萝卜机器视觉精选分级生产线，整个生产线包括计算机视觉部分、自动控制部分和机械装置部分，其中机械装置主要由匀果机、输送机、灯箱与分级口四个部分组成，其中的输送机分为三节。胡萝卜清洗后通过上料机上到匀果机上，匀果机将胡萝卜单向摊铺均匀，并通过缓降器将胡萝卜顺序放置到第一节低速输送机上，通过第二节输送机加速，胡萝卜快速通过灯箱通道，通过镜面成像，线阵相机获取三个侧面的图像传给计算机，计算机通过图像处理给出相应的等级信息，进而控制第三节输送机末端高速气动电磁阀，将胡萝卜吹射到不同等级的分级口中，实现了胡萝卜全自动化的精选分级。
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公开(公告)号：CN102530300B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201110425583.9
申请日：2011-12-19
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种全自动胡萝卜清洗分级包装装置，包括机架，机架前端设置进料口，进料口的后端设置清洗装置，清洗装置连接传送带，传送带上方设有与所述计算机系统相连的数据分析采集监控装置，所述传送带上设有与所述数据分析采集监控装置相连的根据不同规格分选胡萝卜的分选装置，所述分选装置连接自动包装装置，清洗装置由一级清洗装置和二级清洗装置组成，一级清洗装置包括锥形旋转清洗筒及设于该锥形旋转清洗筒中心并于管壁均匀设置喷水孔的喷水管，锥形旋转清洗筒内壁设置毛刷，通过传送带与电动机连接；二级清洗装置为与锥形旋转清洗筒出料口相对应的清洗池。效率高、速度快、分级客观性强、分级全面，节省大量人工劳动力。
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公开(公告)号：CN108423243B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810310104.0
申请日：2018-04-09
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型自主全自动苹果网套包装机，包括苹果上料模块（Ⅰ）、检测控制模块（Ⅱ）、网套提升模块（Ⅲ）、网套夹持模块（Ⅳ）、网套松弛模块（Ⅴ）、网套切断模块（Ⅵ）、网套分离模块（Ⅶ）、成品驱离模块（Ⅷ）、成品储存模块（Ⅸ）、网套供给模块（Ⅹ）。苹果上料模块（Ⅰ）通过苹果检测控制模块（Ⅱ）进行控制启动和停止，同时也控制着网套提升模块（Ⅲ）的开始动作，网套提升模块（Ⅲ）与网套夹持模块（Ⅳ）相联动；网套松弛模块（Ⅴ）和网套分离模块（Ⅶ）安装在网套夹持模块（Ⅳ）上进行动作；网套供给模块（Ⅹ）与网套切断模块（Ⅵ）实验网套的供给与熔断；成品苹果驱离模块（Ⅷ）与成品苹果储存模块（Ⅸ）实现成品的收集。
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公开(公告)号：CN107051902B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201611268400.6
申请日：2016-12-31
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
摘要： 本发明公开了一种改进型胡萝卜计算机视觉精细分级上料与下料装置，该装置包括上料机和下料装置，其中上料装置是一个推板式的阶梯上料机，下料装置是一个平带式气动分级机，推板式的阶梯上料机核心是由两组固定的推板组成，在偏心轮的带动下，通过连杆为推板提供动力，使胡萝卜阶梯上料；平带式气动分级机核心由平面输送带、8口气枪组成，当长胡萝卜在平面输送带带动下运动到相应的分级口处，气枪吹气，将果蔬吹入相应的分级口。该上下料装置配合V形传送带、计算机视觉系统和控制系统使用，提高了上过效率和分级精度。实现了胡萝卜的自动化分级。
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公开(公告)号：CN107054717A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268459.5
申请日：2016-12-31
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
CPC分类号： B65B25/048 , B65B61/10
摘要： 本发明公开了一种马铃薯网套自动套代装置，该装置包括带V槽滑道杠杆的条形套筒、带杠杆的上弯钩爪环、瓶状锥形体、带锥形洞的平台、活动切刀组成以及两个动力偏心轮组成。首先在偏心轮的带动下，套桶下降与锥形体接触；然后马铃薯从杠杆的滑槽滑下，落入套筒落在锥形体上表面上，同时钩爪在另一个偏心轮的带动下勾住网套上移，将网套套在条形桶圆筒外表面，然后下移复位；接着套筒上移，此时网套在自身收缩力的作用下套在马铃薯外表面；最后切刀转动将网套切掉。循环往复，实现了马铃薯自动套网套。该装置实现了马铃薯等圆形果蔬的自动化套袋过程，节省了大量人工。
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公开(公告)号：CN104646311A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510092652.7
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛农业大学
IPC分类号： B07C5/34
摘要： 本发明公开了一种具有旋转果托的胡萝卜智能分选机，将机械装置与计算机视觉技术相结合对胡萝卜等长杆状蔬果进行自动分级。所述胡萝卜智能分级机主要由偏置式活动果托输送分级装置、活销式锁合装置以及数据分析采集装置组成。其中所述偏置式活动果托的固定部分安装在输送链条上，活动部分转动的辊轴使胡萝卜旋转进入机器视觉系统的CCD相机视场中，通过图像处理手段将获取的图片进行分析处理，得到胡萝卜形状、大小、青头、开裂等信息。分级时，通过气动元件控制用于固定活动果托的活动销锁动作，使其在重力作用下翻转卸料。果托回位时，活销式锁合装置靠斜坡和弹簧的配合，将其重新固定于输送链上。本发明提供的分选设备能高效的进行胡萝卜分级分选，解放了大量的劳动力，结构简单且操作方便，填补了国内长杆状果蔬分级机的空白。
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公开(公告)号：CN107051902A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268400.6
申请日：2016-12-31
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
摘要： 本发明公开了一种改进型胡萝卜计算机视觉精细分级上料与下料装置，该装置包括上料机和下料装置，其中上料装置是一个推板式的阶梯上料机，下料装置是一个平带式气动分级机，推板式的阶梯上料机核心是由两组固定的推板组成，在偏心轮的带动下，通过连杆为推板提供动力，使胡萝卜阶梯上料；平带式气动分级机核心由平面输送带、8口气枪组成，当长胡萝卜在平面输送带带动下运动到相应的分级口处，气枪吹气，将果蔬吹入相应的分级口。该上下料装置配合V形传送带、计算机视觉系统和控制系统使用，提高了上过效率和分级精度。实现了胡萝卜的自动化分级。
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公开(公告)号：CN104056789B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201310086701.7
申请日：2013-03-19
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
摘要： 本发明公开了一种胡萝卜缺陷的图像量化检测方法与分拣装置，包括胡萝卜的青头、须根与开裂等缺陷的量化检测方法与分拣装置。清洗后的胡萝卜图像通过工业相机进行采集并传递给计算机处理，通过H分量进行二值化和边缘检测；然后分别进行青头、须根和开裂的检测；青头检测时通过R分量和S分量上进行青头和开裂的检测和量化，须根的检测通过抽取骨架求端点数进行。检测结果通过计算机控制分拣装置进行分拣。通过该方法实现了对胡萝卜青头比、须根数和开裂度的量化检测与分拣。客服了人工检测的主观性，量化检测更客观、科学，应用于农业生产、品质分级与商贸流通，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN106628361A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611268448.7
申请日：2016-12-31
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
CPC分类号： B65B35/44 , B65B5/101 , B65B25/046 , B65B43/42 , B65B57/14 , B65G47/26 , B65G2201/0211
摘要： 本发明公开了一种胡萝卜自动装箱装置，该装置包括带限位装置的托管式匀果机、V形接果槽、压箱杆及活动挡板组件、板翅式送箱传动带、步进电机、压力传感打开气缸装置组成。首先在胡萝卜在托辊式匀果机及限位装置作用下单果落入V形接果槽，当接果槽装满后触发安装在接果槽活动一侧的压力传感器，控制气缸打开接果槽，胡萝卜落下，此时活动挡板在箱子中间，完成半箱胡萝卜的装入，在步进电机的带动下，带动箱子向前移动，然后装入另外半箱胡萝卜，继续向前移动，固定在压箱杆上的活动挡板拉出，完成胡萝卜一箱的装入。循环往复，实现了胡萝卜的自动装箱，并码放整齐。该装置实现了胡萝卜等长杆装物料的自动化装箱过程，并顺序摆放，节省了大量人工。
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公开(公告)号：CN105891231A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510037746.4
申请日：2015-01-26
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
IPC分类号： G01N21/952
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的胡萝卜表面缺陷检测方法，包括图像预处理和影响胡萝卜外观品质的须根、弯曲、开裂和断裂4种缺陷的检测方法。首先对胡萝卜图像进行预处理，然后分别对须根、弯曲、开裂和断裂进行检测。须根检测通过采用凹点检测法对胡萝卜轮廓上的点进行逐点判断；弯曲检测通过获取胡萝卜区域的外接凸多边形，并计算外接凸多边形与胡萝卜区域面积之比进行；开裂检测通过在R分量图像上进行Canny边缘检测和Hough变换进行。在对胡萝卜朝向判断的基础上分别对上下部断裂进行检测，上部断裂检测通过计算所截取的上下横径比得到，下部断裂通过计算断面的弯曲程度进行。通过采用图像处理技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，可大大提高胡萝卜外观品质检测效率和准确率，节省大量人力成本。
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